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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 求助：輸送帶上的PCB板組料，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)下料！ [打印本頁]

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 09:19
標(biāo)題: 求助：輸送帶上的PCB板組料，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)下料！
輸送帶一排5個(gè)PCB板子，來料相對(duì)固定（因?yàn)樯狭鲜?個(gè)PCB板子通過一次吸附上料到輸送帶上），現(xiàn)在如何實(shí)現(xiàn)一次5個(gè)PCB板子下料？想通過吸附，可是輸送帶上如何定位這5個(gè)PCB板子！沒有定位，吸附就會(huì)偏移，導(dǎo)致漏吸。

各位大神，能否指點(diǎn)一下，遇到該情況如何解決？若是只有1個(gè)PCB板子好解決，但是一次來5個(gè)，就不知道怎么解決了，間隔有限，又是在輸送帶上。

[attach]496203[/attach]

作者: 裔然 時(shí)間: 2020-1-7 09:54
蜘蛛機(jī)械手應(yīng)該可以滿足你的要求吧

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 10:05
若是不解決來料的定位，吸附位置發(fā)生變更的話，肯定會(huì)導(dǎo)致漏吸。板子上有很多小洞洞的，吸附位置需要調(diào)整對(duì)位。

作者: 魍者歸來 時(shí)間: 2020-1-7 10:46
下一道工序是啥？需要整理成什么樣子？要求不高可以直接上帶槽的『撮子』，這個(gè)我們經(jīng)常這么干

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 13:37

魍者歸來發(fā)表于 2020-1-7 10:46 y& ]/ h" J0 t+ n0 u- F
下一道工序是啥？需要整理成什么樣子？要求不高可以直接上帶槽的『撮子』，這個(gè)我們經(jīng)常這么干

下一道工序就是疊板收料。就是把PCB板子疊放起來，不需要疊的多整齊。在輸送皮帶線上的，怎么用帶槽的撮子搞起來？請(qǐng)大神不吝指教！

作者: 七曜神權(quán) 時(shí)間: 2020-1-7 13:40
PCB板上料后怎么加工，上道工序出來沒辦法再排列了嗎？

作者: shixijiang 時(shí)間: 2020-1-7 13:59
在傳輸帶盡頭變?yōu)橹饾u變窄的結(jié)構(gòu)不就解決了

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 14:01

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2020-1-7 13:40
% `9 z% ^: s4 ~* qPCB板上料后怎么加工，上道工序出來沒辦法再排列了嗎？

PCB上料后，是烘烤的工序，所以5個(gè)PCB板子保持著上料掉落在輸送帶上位置，相對(duì)整齊，但肯定會(huì)有變化，不能作為尾端下料的位置了，肯定得給這些PCB板再進(jìn)行一次定位，才能吸附或者抓取走吧。

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 14:02

shixijiang 發(fā)表于 2020-1-7 13:59 _/ U; O4 H- ` @
在傳輸帶盡頭變?yōu)橹饾u變窄的結(jié)構(gòu)不就解決了

5個(gè)一組，怎么逐漸變窄，變窄之前難道還要進(jìn)行5分道不成？那樣問題復(fù)雜化了。

作者: shixijiang 時(shí)間: 2020-1-7 14:20

天下孤云發(fā)表于 2020-1-7 14:021 `. H, `( V( {( i9 \
5個(gè)一組，怎么逐漸變窄，變窄之前難道還要進(jìn)行5分道不成？那樣問題復(fù)雜化了。

我畫的比較簡(jiǎn)單，就是這樣的思路。

作者: icefire999 時(shí)間: 2020-1-7 14:22
當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號(hào)料依次加速出料，每片料分別到一個(gè)等待位，最前端定位抓取。這樣不會(huì)出現(xiàn)漏抓，且下料位置準(zhǔn)確，抓料機(jī)構(gòu)可用兩個(gè)模組或者導(dǎo)軌氣缸。注意等待位（緩存位）數(shù)量要根據(jù)來料節(jié)拍定。若一個(gè)抓手不能滿足節(jié)拍要求，可以在后端增加一個(gè)，兩個(gè)下料抓手之間必須有一個(gè)緩存位。此方案僅供參考

作者: 大蘿卜 時(shí)間: 2020-1-7 16:42
現(xiàn)在有可以吸附鋼絲網(wǎng)的吸盤的，你這個(gè)小菜了

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 17:30

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 14:22
* s* i9 n: p. l; s# x1 g當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號(hào)料依次加速出料，每片料分別到一個(gè)等待位，最前端定位抓取。這樣不會(huì)出 ...

你這個(gè)方案就是我們之前考慮的，但是失敗了，因?yàn)?變1，抓取根本就來不及。導(dǎo)致板子積壓。

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 17:33

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 14:224 @% ~0 F" ]& N7 O" f7 @; Z5 u
當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號(hào)料依次加速出料，每片料分別到一個(gè)等待位，最前端定位抓取。這樣不會(huì)出 ...

而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時(shí)候，因?yàn)橛?0轉(zhuǎn)向的問題，橫向的快速輸送帶會(huì)讓送料輸送帶來的板子都被帶斜掉，后來設(shè)計(jì)了噴射出來，噴射到橫向輸送帶上來，但又面臨著節(jié)拍遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，5轉(zhuǎn)1，板子大量積壓。

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-7 17:34

大蘿卜發(fā)表于 2020-1-7 16:42
/ i) F7 x$ x* I) y: h/ \, S現(xiàn)在有可以吸附鋼絲網(wǎng)的吸盤的，你這個(gè)小菜了

還有這樣的吸盤？給個(gè)名字，謝謝大神

作者: icefire999 時(shí)間: 2020-1-7 18:43

天下孤云發(fā)表于 2020-1-7 17:33; f3 p& |/ a& a0 Z
而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時(shí)候，因?yàn)橛?0轉(zhuǎn)向的問題，橫向的快速輸送帶會(huì)讓送料輸送帶來的板子都被 ...

出料節(jié)拍多少？對(duì)應(yīng)線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個(gè)抓手呢？

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2020-1-7 18:51
傳送帶上面可以增加限位擋塊，當(dāng)板移動(dòng)到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據(jù)抓取產(chǎn)品的位置設(shè)計(jì)，這樣都可以抓起來。

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-8 08:06

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2020-1-7 18:515 Q& `, R( X2 y
傳送帶上面可以增加限位擋塊，當(dāng)板移動(dòng)到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據(jù)抓取產(chǎn)品的位置設(shè)計(jì)，這樣都可 ...

你這種方案最多只能定住一個(gè)方向的位置，這里有上下，還有左右。若是不能保證每次來料位置，會(huì)導(dǎo)致吸盤抓取異常的。

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-8 08:09

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 18:43
9 ^/ P/ g3 z' i! k# M/ _" K出料節(jié)拍多少？對(duì)應(yīng)線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個(gè)抓手呢？

節(jié)拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因?yàn)樗俣确较虻膯栴}，兩者是90°方向，必然會(huì)讓PCB板拉扯斜掉，所以到橫向輸送帶上的板子是斜的。甚至橫向輸送帶速度快的話，5枚板子都會(huì)疊加。

作者: icefire999 時(shí)間: 2020-1-8 14:23
本帖最后由 icefire999 于 2020-1-8 14:46 編輯

天下孤云發(fā)表于 2020-1-8 08:091 f0 L. e/ q) B% x" S
節(jié)拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因?yàn)樗俣确较虻膯栴}，兩者是90°方向，必然會(huì)讓PCB板拉扯斜掉，所 ...

我的表述可能不太清楚，A工位的輸送是有兩個(gè)方向的，一個(gè)是從輸送帶接料與輸送帶速度匹配，一個(gè)是傳輸一片片出料高速傳輸，兩者在一個(gè)工位，出料傳輸可以升降。當(dāng)一排料傳輸?shù)紸工位停止，另一個(gè)輸送方向升起向右加速輸送。我剛剛想起之前的說的方案是不足的，從輸送帶過來的物料到A工位需要做一個(gè)過渡，做成兩段速甚至三段速。為什么做成兩段速？一個(gè)速度D和輸送帶速度匹配和負(fù)責(zé)加速，一個(gè)為高速E輸送勻速物料，物料在脫離輸送帶之前速度D和輸送帶速度是一樣的，當(dāng)物料脫離輸送帶速度D提高到與E匹配，物料脫離加速段后，速度D降到和輸送帶輸送速度一致。這樣物料之間的距離加大后就為單片出料擠出時(shí)間
假設(shè)正常一排的出料節(jié)拍12S，做成兩段速后，輸送到A工位的時(shí)間是3S，每片出料節(jié)拍為1.5S，5片共計(jì)時(shí)間為7.5S，算上輸送時(shí)間3S一共是10.5S，還有1.5S安全的距離。這樣每片正常出完，不會(huì)堵料。
后面如何抓料下料一個(gè)抓手不能滿足節(jié)拍，考慮用兩個(gè)抓手進(jìn)行下料或者更多。每個(gè)抓手前是一個(gè)定位抓取位置，每個(gè)抓取位間隔一個(gè)輸送緩存位，抓手向右依次為1-N號(hào)。一排料5塊板依次1-5號(hào)，來第1塊板，1號(hào)抓手抓料，若2號(hào)來料，1號(hào)抓手未完成則輸送到2號(hào)抓手進(jìn)行下料，后面來料依次類推。若兩個(gè)抓手能夠滿足節(jié)拍，建議增加一個(gè)備用，當(dāng)前端因?yàn)楣收蠜]有抓到料，后面還能夠補(bǔ)救。
到A工位輸送距離和加速距離，根據(jù)排出料節(jié)拍和轉(zhuǎn)換成90度輸送出料節(jié)拍決定！
這個(gè)只是一個(gè)小小的思路，希望能夠幫到你，謝謝！

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-9 16:16

icefire999 發(fā)表于 2020-1-8 14:23
( O+ q" i* R+ s3 a我的表述可能不太清楚，A工位的輸送是有兩個(gè)方向的，一個(gè)是從輸送帶接料與輸送帶速度匹配，一個(gè)是傳輸一 ...

首先謝謝你的仔細(xì)解答，鞠躬！輸送帶的速度方向和接料的橫向輸送帶速度方向是呈90°的，所以若是這樣的接料，必然會(huì)出現(xiàn)PCB板子被拉歪，甚至壓板疊料的情況，這樣就導(dǎo)致了橫向輸送帶上的料的位置是千奇百怪的，所以若想抓取，就必須對(duì)它們進(jìn)行定位，然后才能抓取，而且也只能在末端定位1位，至于2位，如何定位？所以會(huì)導(dǎo)致節(jié)拍不夠，5個(gè)還沒抓完（或者用推送模組推完）后面的5個(gè)又來了。我們最初的方案就是和你考慮的差不多，大同小異，但是失敗了。其實(shí)很好理解，不管我們中間如何緩沖，道理很簡(jiǎn)單，就好比高速一樣的收費(fèi)站一樣，一次來5輛車，但只有一個(gè)收費(fèi)站通行，緩沖的地方再大，長(zhǎng)久下來，還是要堵車。

作者: icefire999 時(shí)間: 2020-1-9 16:33

天下孤云發(fā)表于 2020-1-9 16:16
2 _7 K6 e+ K& X% d9 W- z首先謝謝你的仔細(xì)解答，鞠躬！輸送帶的速度方向和接料的橫向輸送帶速度方向是呈90°的，所以若是這樣的接 ...

兄弟，這個(gè)說再多不如看到實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的，一看就恍然大悟啦！我們之前做的和你這個(gè)非常像，傳輸速度大約50米/分，來料最快節(jié)拍在3.5S，一個(gè)機(jī)械手下料的節(jié)拍在18S，我們一共用了5臺(tái)機(jī)械手，五個(gè)定位下料工位。雖然已經(jīng)不在單位上班，但是職業(yè)道德還是有的，不然我就把視頻發(fā)出來給你看看。可以在網(wǎng)上搜一搜玻璃機(jī)械設(shè)備或者玻璃生產(chǎn)下料打包之類的視頻看看是否能夠受到啟發(fā)

作者: 天下孤云 時(shí)間: 2020-1-9 17:01

icefire999 發(fā)表于 2020-1-9 16:33
0 }- |/ f" U3 M$ J9 }8 c& f4 G兄弟，這個(gè)說再多不如看到實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的，一看就恍然大悟啦！我們之前做的和你這個(gè)非常像，傳輸速度大約50米 ...

動(dòng)用5臺(tái)機(jī)械手解決節(jié)拍問題，我能理解。但是輸送帶和橫向輸送帶導(dǎo)致物料的傾斜，又是如何定位？而且還是五個(gè)位置都定位！我想象不出來啊！！

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