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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于自己設(shè)計(jì)的delta機(jī)械臂的一些更新 [打印本頁(yè)]

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-1-28 22:39
標(biāo)題: 關(guān)于自己設(shè)計(jì)的delta機(jī)械臂的一些更新
設(shè)計(jì)delta并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)械臂也有1年了。減速器啊。配件啊，球關(guān)節(jié)啊。統(tǒng)統(tǒng)都做了。現(xiàn)在出了第二版改進(jìn)的。
使用了新設(shè)計(jì)的減速器，變扁了，壽命也更好了。

所有配件都氧化處理，黑黑的我很喜歡哈哈

然后都在測(cè)機(jī)械臂和相機(jī)的通訊，傳送帶跟蹤這些功能。

傳送帶跟蹤這個(gè)還是有點(diǎn)點(diǎn)難度，傳送帶動(dòng)起來(lái)，視覺(jué)通訊后到達(dá)就會(huì)有通訊的時(shí)間誤差造成前后有+-1mm的誤差。如果有球關(guān)節(jié)的供應(yīng)商，也希望聯(lián)系我啊。這東西自己做不劃算啊。

還有就是旋轉(zhuǎn)軸，改成了用花鍵軸鏈接，加2個(gè)萬(wàn)向節(jié)。萬(wàn)向節(jié)多多少少，還是有間隙。確實(shí)是直接用電機(jī)加減速器放上面能解決一部分問(wèn)題，有簡(jiǎn)單又方便，成本海低點(diǎn)。但是重量重啊。除非我再設(shè)計(jì)一個(gè)微型的減速器放前端好了。看看有多少重量。

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最后打個(gè)小guanggao應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題把，我是設(shè)計(jì)噴火槍到減速器到機(jī)械臂的。有需要可以自己搜索日康噴火槍。哪來(lái)做吃的和焊接都可以用。
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作者: 外圓車(chē)刀 時(shí)間: 2020-1-29 09:30
你的減速機(jī)是什么原理能分享下嗎

作者: 學(xué)渣渣 時(shí)間: 2020-1-29 10:58

外圓車(chē)刀發(fā)表于 2020-1-29 09:30
. {4 s, a* s* o/ U3 o: c: g你的減速機(jī)是什么原理能分享下嗎

行星？

作者: 王未央 時(shí)間: 2020-1-29 12:42
學(xué)習(xí)了！請(qǐng)教兩個(gè)問(wèn)題：
1.中間連接桿有什么作用嗎：
2.周?chē)M連接桿，每組兩個(gè)桿件之間相互連接是鉸鏈嗎？與電機(jī)曲柄的連接是球副嗎？

作者: 未來(lái)第一站 時(shí)間: 2020-1-29 13:04
這東西能帶上火車(chē)不？

作者: 學(xué)渣渣 時(shí)間: 2020-1-29 13:41

未來(lái)第一站發(fā)表于 2020-1-29 13:04
- h0 {* H/ z. D' C這東西能帶上火車(chē)不？

在火車(chē)上現(xiàn)做現(xiàn)賣(mài)？

作者: 曉昀 時(shí)間: 2020-1-29 17:29
通訊誤差能不能從軟件里解決？

國(guó)內(nèi)生產(chǎn)關(guān)節(jié)軸承的很多，進(jìn)口也有很多品牌，我們用過(guò)SKF的關(guān)節(jié)軸承。

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2020-1-31 10:47
這套并聯(lián)機(jī)器人看著樣子不錯(cuò)；這套售價(jià)多少錢(qián)？重復(fù)定位精度怎么樣？和那種視覺(jué)CCD配套使用？

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-1-31 23:02

外圓車(chē)刀發(fā)表于 2020-1-29 09:30
: X6 I+ ]! X0 P5 ~你的減速機(jī)是什么原理能分享下嗎

是擺線(xiàn)的減速器

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-1-31 23:05

王未央發(fā)表于 2020-1-29 12:42! d$ r. G. D, S5 W; s
學(xué)習(xí)了！請(qǐng)教兩個(gè)問(wèn)題：
/ B: {& w. ?7 N- ~8 B1.中間連接桿有什么作用嗎：/ x6 c# `$ B# N% O
2.周?chē)M連接桿，每組兩個(gè)桿件之間相互連接是鉸鏈 ...

中間哪個(gè)是傳遞第4軸的
三組連接桿就是我找不到供應(yīng)商的哪個(gè)連接桿，我也不知道叫什么，因?yàn)檎也坏剿跃妥约鹤隽?font class="jammer">, q G4 u- T% x) R2 X

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-1-31 23:07

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2020-1-31 10:47, ~$ c5 t, g9 z2 `) ?' U( F
這套并聯(lián)機(jī)器人看著樣子不錯(cuò)；這套售價(jià)多少錢(qián)？重復(fù)定位精度怎么樣？和那種視覺(jué)CCD配套使用？

價(jià)格3萬(wàn)左右吧。還在開(kāi)發(fā)中。重復(fù)精度過(guò)幾天發(fā)個(gè)視頻應(yīng)該比較清楚

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-1-31 23:13

曉昀發(fā)表于 2020-1-29 17:29
6 x. j& V ~. `( n! ]通訊誤差能不能從軟件里解決？; k9 U# K% d8 \4 g& E* V

, N: g7 @% {3 {* ^. e: r7 U國(guó)內(nèi)生產(chǎn)關(guān)節(jié)軸承的很多，進(jìn)口也有很多品牌，我們用過(guò)SKF的關(guān)節(jié)軸承。

你說(shuō)的通訊誤差是什么意思呢？攝像頭識(shí)別誤差嗎？

我找了下，找不到你說(shuō)的skf 關(guān)節(jié)軸承啊，是什么型號(hào)啊？

作者: OPP1199 時(shí)間: 2020-2-3 16:56

chenhan91 發(fā)表于 2020-1-31 23:07& m, O4 s. ~- L8 V
價(jià)格3萬(wàn)左右吧。還在開(kāi)發(fā)中。重復(fù)精度過(guò)幾天發(fā)個(gè)視頻應(yīng)該比較清楚

光機(jī)械部分3萬(wàn)？

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-2-4 22:14

OPP1199 發(fā)表于 2020-2-3 16:562 x, r9 M/ [4 M! R/ g* s
光機(jī)械部分3萬(wàn)？

包括3個(gè)750w電機(jī)，和工控主機(jī)

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-2-4 22:42
更新了一些測(cè)試視頻，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見(jiàn)視頻了。希望看了視頻的人指點(diǎn)一下，我這個(gè)重復(fù)精度測(cè)試方法是正確的嗎？

作者: 貓貳gg 時(shí)間: 2020-2-10 11:10
是擺線(xiàn)針輪吧。看來(lái)來(lái)挺像的，精度也都一定保證。

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-2-14 21:34
對(duì)，自己設(shè)計(jì)的擺線(xiàn)輪測(cè)試重復(fù)精度還可以。還需要改進(jìn)

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-13 20:04
樓主的關(guān)節(jié)軸承是買(mǎi)的還是定制的？

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-8-13 22:30
自己做的，這種其實(shí)能買(mǎi)到肯定是用買(mǎi)的，自己做太費(fèi)功夫了

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-14 09:17

chenhan91 發(fā)表于 2020-8-13 22:301 w3 P/ {. D& z, ~& U0 |0 u; R
自己做的，這種其實(shí)能買(mǎi)到肯定是用買(mǎi)的，自己做太費(fèi)功夫了

我在網(wǎng)上買(mǎi)的別人定做的，里面的襯套好像是POM的，應(yīng)該不耐磨吧？另外還有個(gè)問(wèn)題，不知道是我彈簧用的太粗還是碳桿太細(xì)（外徑10mm*內(nèi)徑8mm），碳桿變形很?chē)?yán)重；還請(qǐng)大佬多多指教一下，感謝！

作者: chenhan91 時(shí)間: 2020-8-14 22:13

Milesky 發(fā)表于 2020-8-14 09:17
( w6 e$ ~4 g$ h/ S# J8 I' u我在網(wǎng)上買(mǎi)的別人定做的，里面的襯套好像是POM的，應(yīng)該不耐磨吧？另外還有個(gè)問(wèn)題，不知道是我彈簧用的太 ...

碳桿太細(xì)，然后彈簧也太粗了吧？目測(cè)2mm還兩根。。你放進(jìn)去需要多大的力氣？我球關(guān)節(jié)自己做的，關(guān)節(jié)也是樹(shù)脂材料，金屬和金屬也不耐磨吧。你這樣找定做，一套12個(gè)球關(guān)節(jié)需要多少價(jià)格啊？

我這邊都是自己研究自己做自己用。

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最近自己改裝測(cè)試cnc裝卸配件，抓和取耗時(shí)5秒，比以前改的航架版本快一倍多。

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-17 09:47

chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:130 J4 K! o6 ~! n' z4 \
碳桿太細(xì)，然后彈簧也太粗了吧？目測(cè)2mm還兩根。。你放進(jìn)去需要多大的力氣？我球關(guān)節(jié)自己做的，關(guān)節(jié)也是 ...

厲害了，可以加個(gè)好友嗎？我是在校大學(xué)生，在做關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的課題，你自己能加工就方便多了，我可以買(mǎi)一些你加工好的球頭和關(guān)節(jié)嗎？我自己畫(huà)圖的話(huà)還是要找人加工，不如直接買(mǎi)你的劃算

補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-8-18 09:54):
我的微信手機(jī)號(hào)：13613071869，望有時(shí)間加一下，以后有零件加工也可以找你合作

作者: tsaohuan 時(shí)間: 2020-8-17 10:42

chenhan91 發(fā)表于 2020-2-4 22:42
" C0 f. h& D# \% o/ m5 m, f/ k更新了一些測(cè)試視頻，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見(jiàn)視頻了。希望看了視頻的人指點(diǎn)一下，我這個(gè)重 ...

重復(fù)精度還是不錯(cuò)的

作者: szx7 時(shí)間: 2020-8-17 15:18
非常感謝！

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-20 09:26
樓主最近不在線(xiàn)嗎？

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-20 15:17

Milesky 發(fā)表于 2020-8-17 09:474 q$ t! y+ k' S) x, u0 d2 f
厲害了，可以加個(gè)好友嗎？我是在校大學(xué)生，在做關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的課題，你自己能加工就方便多了，我可以買(mǎi) ...

你自己做的球頭方便出售嗎？不行的話(huà)我就自己畫(huà)圖外發(fā)加工了，謝謝！

作者: Milesky 時(shí)間: 2020-8-20 15:19

chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:13 b( [& G, a" b2 D3 i% I$ K/ ?
碳桿太細(xì)，然后彈簧也太粗了吧？目測(cè)2mm還兩根。。你放進(jìn)去需要多大的力氣？我球關(guān)節(jié)自己做的，關(guān)節(jié)也是 ...

你自己做的球頭方便出售嗎？不行的話(huà)我就自己畫(huà)圖外發(fā)加工了，謝謝！

作者: 非標(biāo)機(jī)械設(shè)計(jì)奔小跑 時(shí)間: 2021-3-20 16:15

未來(lái)第一站發(fā)表于 2020-1-29 13:04/ i3 p' @% z) s P: }1 v# J
這東西能帶上火車(chē)不？

弄個(gè)燒烤

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