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機械社區

標題: 新設計的桌面式并聯機器人 [打印本頁]

作者: chenhan91 時間: 2021-3-22 20:03
標題: 新設計的桌面式并聯機器人
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯

本人寫作水平非常差。看不懂。。那就看圖把。

從噴火槍主業創業機器人的副業也有2年了。之間也一直在改結構，改設計。之前設計的scara涼涼了，減速比不夠，電機力矩也不夠大，而且生產麻煩。現在落灰了。花了精了和錢。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。

中途試了好多結構，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯機器人。最終都是失敗的。架子擔太高，重心太高，導致并聯走起來停下會振一會。本來并聯機器人就是為了快，結果這結構反而跑不了高速。
[attach]517166[/attach]還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結果還是不行，這么重了，還是抖。

想到能改進的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關節，改為胡克鉸。
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產生了不會抖的支架長度了。[attach]517168[/attach][attach]517170[/attach]
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。

保留了原有的速度，不，更快了，因為胡克鉸的加持，在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機做。

但是還是不滿足，因為安裝完，還有個電柜。要考慮怎么裝。

干脆把所有的東西都擠在支架上好了。

于是，設計又要更新了
[attach]517171[/attach]
這個版本的設計可能會維持個一段時間吧。是時候該推廣推廣了。
既然桌面安裝，就用上最近很火的柔性振動盤吧。現在價格很貴？
論壇上不是有人發了音圈電機的結構嗎？那就做一個吧。

現在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩穩的了。

論壇里有人需要柔性上料或者有傳統振動盤難抓難上的料，都發給我試下吧。說不定有驚喜。

視頻發不了，想看測試的視頻的話，只有某音了搜索日康并聯機器人

最后再來個廣告

噴火槍哪家好，日康噴火槍

作者: chenhan91 時間: 2021-3-22 20:07
其實到現在還是對scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法，有可能會顛覆scara的世界。直接達到并聯機器人的速度，我就專門抓取小料，做偏門應用，高速應用。

作者: 曉昀 時間: 2021-3-22 22:43
機器人材料要強度高，重量輕。你說的重心低，這也是很重要的經驗。

作者: djove0 時間: 2021-3-22 23:42
速度快

作者: m2006410 時間: 2021-3-23 06:38
真好，羨慕的滿地打滾。

作者: 未來第一站 時間: 2021-3-23 06:52
看樣子桿子用了碳纖維的？

作者: 滌生81428 時間: 2021-3-23 08:10
我也是做機器人的，怎么加你微信

作者: coverme 時間: 2021-3-23 09:02
不錯不錯

作者: xiayuku63 時間: 2021-3-23 09:06
頂一波，建議多分享創業的經驗和過程

作者: fanxx2000 時間: 2021-3-23 11:23

作者: 遠祥 時間: 2021-3-23 11:49
希望此類產品能有大增長式的發展，后續這類機器人也會便宜一些！

作者: 提筆畫圖 時間: 2021-3-23 13:14
可以

作者: 壕宅技術男 時間: 2021-3-23 14:34
雖然看不懂，還是給你點個贊，機器人未來是個很好的行業！

作者: chenhan91 時間: 2021-3-23 16:23

滌生81428 發表于 2021-3-23 08:10
8 ]. G8 [; O0 y我也是做機器人的，怎么加你微信

你也是做并聯機器人的嗎？

作者: chenhan91 時間: 2021-3-23 16:24

遠祥發表于 2021-3-23 11:49& F& v1 \- k2 H7 }( C2 V
希望此類產品能有大增長式的發展，后續這類機器人也會便宜一些！

其實機器人這都是貴在服務上，要是像手機那樣買過去不用幫你弄軟件什么的，有問題寄回來修，那也是可以賣很便宜的。

作者: Pridory 時間: 2021-3-27 13:18
樓主，留個QQ或者微信唄

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