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標題: 新設計的桌面式并聯機器人 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2021-3-22 20:03
標題: 新設計的桌面式并聯機器人
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 ; @& D9 g  G3 c% P6 l

( E$ P5 U/ f7 S本人寫作水平非常差。看不懂。。那就看圖把。$ v0 R2 L+ m' i5 f

& Y* U: }# |& n1 H* h從噴火槍主業創業機器人的副業也有2年了。之間也一直在改結構，改設計。之前設計的scara涼涼了，減速比不夠，電機力矩也不夠大，而且生產麻煩。現在落灰了。花了精了和錢。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。' e* i1 m; o5 O, c6 u  L

% p& k; D: S6 X0 `$ M& X- F中途試了好多結構，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯機器人。最終都是失敗的。架子擔太高，重心太高，導致并聯走起來停下會振一會。本來并聯機器人就是為了快，結果這結構反而跑不了高速。
1 E2 W( i" p# R6 ^: v" O4 c1 d* I[attach]517166[/attach]還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結果還是不行，這么重了，還是抖。
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8 ]( E% n. K7 V4 e; g/ m想到能改進的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
4 P; U, v3 t  A& U7 K從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關節，改為胡克鉸。7 q4 @/ {* {, ^% A; W
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產生了不會抖的支架長度了。[attach]517168[/attach][attach]517170[/attach]; a7 A! G5 M5 V: ~
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。' \+ p. }7 x) |& r1 {
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保留了原有的速度， 不，更快了，因為胡克鉸的加持， 在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機做。
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但是還是不滿足，因為安裝完，還有個電柜。要考慮怎么裝。
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干脆把所有的東西都擠在支架上好了。1 x/ d6 z0 E8 [- r$ z) ]
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于是，設計又要更新了0 G6 {( d0 q, c8 \, \
[attach]517171[/attach]3 w' L( F& N/ t* ?( c: e
這個版本的設計可能會維持個一段時間吧。是時候該推廣推廣了。' |) s8 |8 y* L7 J
既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧。現在價格很貴？1 \9 l8 O# `3 l8 @
論壇上不是有人發了音圈電機的結構嗎？那就做一個吧。
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$ c" r$ X5 v6 y' y5 T$ L現在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩穩的了。6 \) B' r/ {' ?9 w" v9 z6 y
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統振動盤難抓難上的料，都發給我試下吧。說不定有驚喜。
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視頻發不了，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯機器人
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+ Q0 v9 y+ W$ s最后再來個廣告
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噴火槍哪家好，日康噴火槍; ?7 _$ y7 c* l. Q- W# P9 T, y  M! r
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作者: chenhan91    時間: 2021-3-22 20:07
其實到現在還是對scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法，有可能會顛覆scara的世界。直接達到并聯機器人的速度，我就專門抓取小料，做偏門應用，高速應用。
作者: 曉昀    時間: 2021-3-22 22:43
機器人材料要強度高，重量輕。你說的重心低，這也是很重要的經驗。
作者: djove0    時間: 2021-3-22 23:42
速度快
作者: m2006410    時間: 2021-3-23 06:38
真好，羨慕的滿地打滾。
作者: 未來第一站    時間: 2021-3-23 06:52
看樣子桿子用了碳纖維的？
作者: 滌生81428    時間: 2021-3-23 08:10
我也是做機器人的，怎么加你微信
作者: coverme    時間: 2021-3-23 09:02
不錯不錯
作者: xiayuku63    時間: 2021-3-23 09:06
頂一波，建議多分享創業的經驗和過程
作者: fanxx2000    時間: 2021-3-23 11:23
作者: 遠祥    時間: 2021-3-23 11:49
希望此類產品能有大增長式的發展，后續這類機器人也會便宜一些！
作者: 提筆畫圖    時間: 2021-3-23 13:14
可以
作者: 壕宅技術男    時間: 2021-3-23 14:34
雖然看不懂，還是給你點個贊，機器人未來是個很好的行業！
作者: chenhan91    時間: 2021-3-23 16:23
滌生81428 發表于 2021-3-23 08:10
8 ]. G8 [; O0 y我也是做機器人的，怎么加你微信
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你也是做并聯機器人的嗎？, a, a/ p) X# i. I/ t
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作者: chenhan91    時間: 2021-3-23 16:24
遠祥 發表于 2021-3-23 11:49& F& v1 \- k2 H7 }( C2 V
希望此類產品能有大增長式的發展，后續這類機器人也會便宜一些！
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其實機器人這都是貴在服務上，要是像手機那樣買過去不用幫你弄軟件什么的， 有問題寄回來修，那也是可以賣很便宜的。; {3 l8 [7 j' ~$ }, E( V, i; m6 ^
作者: Pridory    時間: 2021-3-27 13:18
樓主，留個QQ或者微信唄



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