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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手編程的一個(gè)小問(wèn)題 [打印本頁(yè)]
作者: lgc9900    時(shí)間: 2023-3-7 09:06
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)械手編程的一個(gè)小問(wèn)題
先說(shuō)問(wèn)題：有一個(gè)固定好位置的工裝盤(pán)，上面放100個(gè)零件，零件已做好定位，擺放為10X10，間距10；* K6 v, ^0 k$ q, f3 ?5 U
用機(jī)械手抓取零件，每次抓取1個(gè)，放到一個(gè)固定的位置進(jìn)行加工，一直循環(huán)，后續(xù)動(dòng)作不考慮。4 F% g& {) y0 L  Z0 e3 d/ x6 j+ K
零件各定位處的間隙為0.1。( Q* Y2 D! s& [' R0 [0 k5 i+ s8 C
是不是很簡(jiǎn)單，工作中也經(jīng)常會(huì)遇到這樣的設(shè)備？8 _5 U. X$ n# V. C
問(wèn)題來(lái)了，現(xiàn)在公司的調(diào)試機(jī)械手的人說(shuō)，這樣實(shí)現(xiàn)不了，因?yàn)槭窘痰臅r(shí)候，陣列的精度無(wú)法保證，陣列的坐標(biāo)是人工做的，) D  O- Q. d4 q/ A
無(wú)法做到和實(shí)際方向一致，肯定會(huì)存在偏差，除非把加工處的間隙擴(kuò)大到0.5以上，否則精度達(dá)不到。
7 o) m0 ?( U" v# @' O* ^! O* q最后說(shuō)，機(jī)械手只能做1對(duì)多，多對(duì)1和多對(duì)多都做不了。
4 l& D3 r$ V% {( u我聽(tīng)了后腦子嗡嗡的，敢情機(jī)械手都是吹出來(lái)的，只能做些粗活，那搞0.02的精度有卵用，碼垛焊接也不要精度啊。
2 u% v8 M4 v/ {& X* C我就想問(wèn)問(wèn)，是不是像他說(shuō)的這樣？1 z3 K0 d3 G, Y0 \) l1 \  H
希望大佬賜教，說(shuō)一下為什么不行，或者為什么行？
" T% p9 C- @( a（解決方案或代替方案不用考慮，只說(shuō)說(shuō)為什么行&不行）6 ~: a: Z( w* M) L, y* Z
作者: 尹志春    時(shí)間: 2023-3-7 10:08
國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺(jué)，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。
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作者: shaziizahs    時(shí)間: 2023-3-7 10:37
本帖最后由 shaziizahs 于 2023-3-7 10:39 編輯
9 Z) X6 v8 {+ E& t  u7 l) a
9 p: C; M0 ^) t. |0 x這是機(jī)械手調(diào)試的水平有問(wèn)題吧，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺(jué)盲抓？
作者: lgc9900    時(shí)間: 2023-3-7 10:50
shaziizahs 發(fā)表于 2023-3-7 10:37
( D" p! e% j% g# p/ Z9 T這是機(jī)械手調(diào)試的水平有問(wèn)題吧，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺(jué)盲抓？

* q  ?& W8 O9 ]9 e$ N4 b; |不帶視覺(jué)的，因?yàn)楣ぱb盤(pán)已經(jīng)把零件的位置固定好了，工裝盤(pán)的位置也是有定位銷(xiāo)固定的，" C! D2 ~/ _1 _9 k9 @
就是說(shuō)抓取零件的位置，還有放下零件的位置，都是固定不變的。& c1 I  a4 t+ P2 G. \" R
就是說(shuō)從100個(gè)固定的位置抓取零件，放到1個(gè)固定的位置。
1 w! l  f2 j. g: I: T) z$ ~- v/ }調(diào)試的人就說(shuō)這樣做不到，說(shuō)是示教陣列的時(shí)候坐標(biāo)精度保證不了。& h* H6 C, f' _: J8 a4 ?
作者: 13821546798    時(shí)間: 2023-3-7 11:57
用三個(gè)電缸搭個(gè)XYZ的行架，設(shè)定好第一個(gè)位置，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù)，再設(shè)置之間間隙，空走一圈看看位置沒(méi)問(wèn)題就OK啦。
1 L0 l$ {% G0 ^4 n1 i# D+ w
作者: lgc9900    時(shí)間: 2023-3-7 13:03
13821546798 發(fā)表于 2023-3-7 11:57- |% Q7 {* u& s3 X
用三個(gè)電缸搭個(gè)XYZ的行架，設(shè)定好第一個(gè)位置，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù)，再設(shè)置之間間隙，空走一圈看看位置沒(méi)問(wèn) ...
( {9 o3 H5 [% F! W" V: v
- x9 \7 f% l4 O2 i" [1 w
作者: lgc9900    時(shí)間: 2023-3-8 10:22
尹志春 發(fā)表于 2023-3-7 10:08: G2 v; c6 {6 l: ~& x* H8 o
國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺(jué)，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。
. C7 s. x& b) m0 s9 I
你是認(rèn)真的嘛？咋聽(tīng)起來(lái)這么水呢
3 ], ?# O" Z: h- A4 |# P
作者: 自由人h    時(shí)間: 2023-3-10 11:18
可以完成，調(diào)機(jī)的水平不行。
作者: lgc9900    時(shí)間: 2023-3-10 13:38
自由人h 發(fā)表于 2023-3-10 11:18
6 S* N$ j1 {* v. u可以完成，調(diào)機(jī)的水平不行。

  c3 j" `# w8 ~+ N( |能簡(jiǎn)單說(shuō)說(shuō)怎么實(shí)現(xiàn)嗎？
/ O' H1 T4 e5 p6 c8 h  n3 Q就是針對(duì)于編程的人說(shuō)的，怎么反駁，指出他哪里錯(cuò)了，應(yīng)該如何做就能實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能？, s: Z9 r% P9 v0 x9 A
作者: 何以解憂(yōu)·暴富    時(shí)間: 2023-3-16 12:21
lgc9900 發(fā)表于 2023-3-7 10:50
$ b/ a3 b% J% g6 d" d不帶視覺(jué)的，因?yàn)楣ぱb盤(pán)已經(jīng)把零件的位置固定好了，工裝盤(pán)的位置也是有定位銷(xiāo)固定的，
3 J* \7 X% e: R9 I7 T. O! j就是說(shuō)抓取零件的 ...

/ v0 p3 }3 \1 J( g7 k. H4 I$ i這是調(diào)試員的技術(shù)問(wèn)題，怎么可能實(shí)現(xiàn)不了
  r+ \% R# j) z
作者: jxzdh1002    時(shí)間: 2023-3-17 15:31
叫他去SMT貼片機(jī)產(chǎn)線看看，自己能力不行，不要說(shuō)實(shí)現(xiàn)不了。多少年前的技術(shù)了
0 _5 Z$ C8 r! D  I9 R, c# V4 [
作者: yaoge666    時(shí)間: 2023-3-17 19:58
學(xué)習(xí)) P, x- V  H/ W
作者: huhu2    時(shí)間: 2023-3-18 16:10
這是基本操作了，怎么可能實(shí)現(xiàn)不了，你拿一本機(jī)器人或者機(jī)械臂的專(zhuān)業(yè)書(shū)看一看，70年代的技術(shù)都可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)。
作者: 18038331774    時(shí)間: 2023-3-28 10:02
我是做機(jī)器人第七軸廠家，感興趣可以18038331774謝工
作者: 二十四流工程師    時(shí)間: 2023-3-28 21:41
和機(jī)器人DH參數(shù)有關(guān)系。 如果機(jī)器人 DH參數(shù)有問(wèn)題 確實(shí)會(huì)這樣。
, |, D, g0 M  v; s和模組 或者SMT貼片線 完全不一樣
作者: 1372642859    時(shí)間: 2023-10-26 13:19
你們選的機(jī)器人重復(fù)定位精度是多少？這個(gè)精度超出你們的零件間隙，肯定調(diào)試不出來(lái)，沒(méi)超肯定能調(diào)試出來(lái)
作者: duanjunwei1981    時(shí)間: 2023-11-2 16:42
尹志春 發(fā)表于 2023-3-7 10:08
& B2 G& t2 _/ \; P國(guó)產(chǎn)機(jī)械手都0.001精度，還自帶視覺(jué)，超強(qiáng)大腦，還便宜，一月只要2360，。

2 G7 T- a0 k$ G( A0 d2 O你我都是國(guó)產(chǎn)機(jī)械手
作者: gj137900    時(shí)間: 2023-11-3 17:02
你這個(gè)情況手工調(diào)試都沒(méi)問(wèn)題，很簡(jiǎn)單，你那不對(duì)要不就是調(diào)試不對(duì)（重新找廠家調(diào)試），要不就是機(jī)器人的算法不對(duì)換個(gè)品牌機(jī)器人試一下）。像你這樣的完全可以上視覺(jué)解決
作者: 唐不平    時(shí)間: 2023-11-9 20:03
  你這個(gè)應(yīng)用屬于拆垛，拆垛對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)不難。難的是，你這個(gè)精度要求0.1以下還沒(méi)有視覺(jué)，純靠調(diào)試人員用眼去對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位，這就難了。
: H* m2 t5 d+ r6 D; \' I  而且是101個(gè)點(diǎn)位，如果只示教對(duì)角四個(gè)點(diǎn)位，其余點(diǎn)位用算法偏移，就容易出現(xiàn)你們調(diào)試人員說(shuō)的，偏移后的點(diǎn)位精度達(dá)不到0.1的情況。如果不用偏移，101個(gè)點(diǎn)每個(gè)單獨(dú)示教一邊，同時(shí)還要保證精度都在0.1以下，這工作量和難度可不是一般人能做到的。
# a1 `. s9 j: u* q   總的來(lái)說(shuō)，難點(diǎn)是如何在沒(méi)有相機(jī)輔助定位的情況下，保證101個(gè)點(diǎn)位的精度都在0.1以下。



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