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機械社區

標題: 用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟 [打印本頁]
作者: xmdesign    時間: 2023-10-22 15:28
標題: 用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟
幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？( A  J% O/ ?/ y! j- j) u
坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB+ G: u! \# ~- M& @2 Y7 O! s' t

$ i$ K1 m( z/ o* t3 H. f, I/ w2 _& ]: M' E7 g
作者: parkorliu    時間: 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。
作者: xmdesign    時間: 2023-10-23 09:57
parkorliu 發表于 2023-10-23 09:396 o9 T! y6 D# x
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...
" |+ ^, \$ ~& v
替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好
9 Y# m- K5 S# E# G0 r: L$ g4 c* p
作者: xmdesign    時間: 2023-10-28 14:52
parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39; I- ~2 c$ [( r4 i
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

* \& D) X$ \3 _. T1 w- U, U  s另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題
8 G0 V& d9 J8 a
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 09:53
本帖最后由 喂我袋鹽 于 2023-10-29 10:06 編輯
" b. e/ j0 q/ a8 |& s
! a2 J1 |, ]/ X5 nhttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq9 b! H- ?4 s7 c6 y) O9 V
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
$ _3 X# W, M" c8 d5 m6 F1 u
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。
- s5 v! ]6 K2 y: X3 x9 l! ~# @% ?
咱們捋一下。
/ b# j( E2 `( J, m) N9 h% o( @' Q: ~% \% h8 \. k$ X
如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；3 ?7 \5 B. V; V: R1 S! ~
; J  z0 X1 ~$ }4 @( A( a4 f3 r
為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。( C* Z1 s. J/ D% ?8 @6 z7 k1 d8 V

5 X+ z2 @, B+ J& A/ N換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？  z9 b0 {) j0 P. i

; ~4 \9 D( C9 a此路通否？0 b& J8 L7 G7 c. q: \
1 U+ l4 A( j9 R6 G2 `
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 11:08
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:34 編輯
- ]7 L7 a$ f5 V, K$ N; ]- O
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
- b8 g/ N9 m' _! K, H- N請教LZ一個低成本之問。
$ c1 U* u9 N* u; a4 I  |
% T1 {8 ^) M0 Y2 v. r咱們捋一下。

& h' t. P. k+ L易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。: Z! N8 E/ p+ H; d5 J
再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：8 I4 e8 Y6 d; D
承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；4 F- V9 ?6 l3 h. `
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
4 t$ j. o/ D0 E# f, F1 ?( D5 W再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
8 i. p2 I5 r% ~- m- i6 n0 s所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。5 I/ {. O6 L% y, r! `
~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）# t7 k8 g7 @: ^
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 11:17
xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
- V" |0 n- l7 ?- W/ N" ^& ~易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。4 p3 ^. ^' V  b- V' B: c. P  D2 F* w# t  {
再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

6 |. }8 {/ w4 t+ Q! E用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
7 `$ x# h& ?! M. \& l2 v9 F5 p+ Q8 R6 C
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 11:24
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:33 編輯 % g+ g+ x( d4 S) X
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:175 U! i2 G; R: b5 |$ P9 }) ]: O/ Q
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

; e6 E7 }2 W" H# u0 K3 f得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。
# [0 g' @( E1 {5 S# S  j6 C5 |* k0 ]: [
: q7 T7 m( k9 k4 |  z
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-10-29 13:53
xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24) ~4 P- |4 u+ }; j3 B/ x  f
得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...
9 }; }+ g5 g; [+ C; Y
https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
9 C% S( @: v5 a3 r% \6 f# q2 N  H) M% d4 Q  |  E
易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。' N% y. C2 g* i# G
9 b% {* U  O7 w; S9 M' P
他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
5 b' U# p2 k( a7 B, u4 v
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 14:03
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 14:06 編輯 ! X2 O5 l7 n' Z4 H" r7 J4 V
喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 13:532 X% s/ e2 m7 }' _' _& i# N$ ]+ f1 G: q
https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km- A: L7 X  d' A8 y( j) S; M

5 l9 l% _! m2 R, _% I1 K易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。

& Y- x( q* u# \9 J- s! _/ h" }/ q易格斯嘗試用工程塑料做擺線、諧波、蝸輪蝸桿，似乎他們的目標主要擴展工程塑料的應用市場。% c3 z+ `% F" T% O. Z! s
而另外個栗子可能更具備專業度
) h/ c) `" x3 z; @6 q
作者: xmdesign    時間: 2023-10-29 14:17
原來998對蝸輪蝸桿的看法
- ~1 t* j( W/ O$ I' phttp://www.whclglass.com.cn/forum.php?mod ... hlight=%CE%CF%B8%CB
' A* `4 o; K6 ^' p  T
1 A7 P/ n! R: Y" x6 f. D
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-13 21:30
xmdesign 發表于 2023-10-29 14:17  g. t. p, P) E8 \8 E
原來998對蝸輪蝸桿的看法* e5 X! M- |+ v
http://www.whclglass.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=235769&highlight=%CE%CF%B8% ...
0 C$ k$ W. Z' v2 m% |( I0 o4 m
翻到稚暉君的dummy機械手，他的思路是
* R: N, q: T( Q5 U4 q; J$ G
" W# ^% ~- J! S/ U+ Y自制擺線針輪減速器+3D打印的低成本方案
, X% D: d& X- ^+ c# \* E, r  t- f" m- [, X/ v$ x7 r- u- I8 T8 U
1 O: B" {  L1 _$ O; S' X; H
https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot5 _6 ]/ J1 V) }. ^% H8 l. o

4 v/ d8 D6 I, K" H
. n) s& ?1 t; i5 w  w- k' L7 `大佬如何看待這個自制擺線針輪減速器呢？
! H" L, M( X4 e+ t8 s. M& O1 W, [9 ~1 E

* m. n+ C; d4 p4 S0 M
9 H: N$ W+ t# u5 G1 F" S' V2 R) b
$ h6 i5 j( |! G, |  [+ I- F0 s5 {: T
作者: xmdesign    時間: 2024-1-14 07:48
喂我袋鹽 發表于 2024-1-13 21:30
1 K1 m; k+ v/ Q翻到稚暉君的dummy機械手，他的思路是, B3 y4 u6 b! J, F9 R
4 g1 Y( ]) V* Z) i0 ~4 R- q% I
自制擺線針輪減速器+3D打印的低成本方案
) A, y9 F2 A0 z/ o7 F
他的結構設計彎來拐去的，3D打印剛性會極差，CNC的話形位公差不好控制，有些人跟著擼的視頻可以看下。
1 b" ~  }6 g9 I0 R( ^) u自制擺線最好盤徑較大的方式，可以降低精密等級等要求$ p7 c8 y9 X! [8 y( J3 s
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-14 12:29
xmdesign 發表于 2024-1-14 07:483 F/ G' ?  {( Q
他的結構設計彎來拐去的，3D打印剛性會極差，CNC的話形位公差不好控制，有些人跟著擼的視頻可以看下。7 e9 @- g  \3 D& A+ x
...
- q* o0 Z$ k' O( y! x% X
有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？/ ~- U2 z5 w9 f  G- V
作者: xmdesign    時間: 2024-1-14 13:20
喂我袋鹽 發表于 2024-1-14 12:29) i9 f; E5 @9 L1 b
有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？

) w6 F2 P' Y0 S( i7 Y' Z你自己決定了哈. h2 [0 G( a2 n/ t
機械臂定稿后，準備如何量產規劃。。。* D% n" u3 V$ W* g
我抽空把臂放到雙足&雙臂上，模塊化共用嘗試。
0 C1 J8 Y* F$ O% b
作者: xmdesign    時間: 2024-1-18 08:02
喂我袋鹽 發表于 2024-1-14 12:29+ I3 G' w, Z% }6 D
有3D打印機的話，這個dummy值得擼一擼嗎。有坑么？

$ p' r) x: E9 @) u7 i輕工雙臂有比較強勁“洗牌”非標自動化集成的趨勢，容易銜接商業場景需求，過渡到民用服務場景也方便，日本人也跟進 打工人勁敵ABB。。。
" L& a7 Z; W5 b7 R: b* T% X1 E! f, V
9 @! }7 a9 r, m  E8 e' l
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-19 00:02
xmdesign 發表于 2024-1-18 08:02
& V2 t$ w* {8 O$ ]) ~7 ~4 q( Z. G4 R/ H" l% B輕工雙臂有比較強勁“洗牌”非標自動化集成的趨勢，容易銜接商業場景需求，過渡到民用服務場景也方便，日 ...
$ E0 W& Q( J! X' O
雙臂就是模仿人了吧，肯定應用場景比單臂高很多，敏捷性高，雙臂配合性好，但是承載能力是弱點吧
8 ^7 c2 n, s1 X% ^% R
作者: xmdesign    時間: 2024-1-19 07:44
喂我袋鹽 發表于 2024-1-19 00:02/ l! L% r) S. }" W! E' A7 G
雙臂就是模仿人了吧，肯定應用場景比單臂高很多，敏捷性高，雙臂配合性好，但是承載能力是弱點吧

$ x1 b* @8 i& f- G7 ^# X當你提出問題，其實就有思路了6 Y! ]5 h/ q; v
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-19 09:12
xmdesign 發表于 2024-1-19 07:44
# J/ x* F# ?3 J) B& d4 Y* S當你提出問題，其實就有思路了
* `: q9 m4 l' v5 t" n
那么機器人如何和AI捆綁呢？或者機器人如何更進一步發揮AI的威力，充分做到機器代人，機器代很多人？
6 ^1 M4 p9 m( A
6 D( b2 G3 ]0 X% _" A難道只有一個方向，就是機器人+機器視覺？
) w, m; P; L9 j: J+ K% u+ K" C3 x1 o8 T+ W
通過視覺傳感器，獲得更多信息（類似人眼給人類提供70%的信息），從而才有可能發揮AI？
- A. m1 @# R8 c8 T' Q
作者: xmdesign    時間: 2024-1-20 13:19
喂我袋鹽 發表于 2024-1-19 09:12
& @. G+ w9 y0 S3 M$ c( }5 y那么機器人如何和AI捆綁呢？或者機器人如何更進一步發揮AI的威力，充分做到機器代人，機器代很多人？
2 \/ C2 S6 _( K1 s& R5 F1 P' ~+ M7 |
...
7 P: S& t" j) G
嵌入式AI也發展比較快，比如礦機公司的小AI板卡兩百多軟妹幣，也可以接入大模型【報告老板：發現對焦測試員，是否捕捉？-嗶哩嗶哩】 https://b23.tv/PzoisBM
% e; s$ @4 U+ k* E
6 D, _  Z  ?- g0 G0 r
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-20 20:00
xmdesign 發表于 2024-1-20 13:19
7 y7 ]' c( X2 @8 e嵌入式AI也發展比較快，比如礦機公司的小AI板卡兩百多軟妹幣，也可以接入大模型【報告老板：發現對焦測試 ...

2 ?8 t, _3 r5 s' A, @" r% ^嵌入式，那就是單片機，這點算力能行嗎？. L; x9 X; O8 @# E
看現在電動汽車的AI，算力至少都是400Tops起步。
# _- |6 H8 [- l* N" {; o
作者: xmdesign    時間: 2024-1-21 08:13
喂我袋鹽 發表于 2024-1-20 20:00
  g: K, b, c. B- L嵌入式，那就是單片機，這點算力能行嗎？/ w6 P& D$ l5 f1 D- R, v% ~
看現在電動汽車的AI，算力至少都是400Tops起步。

' z) g! N" [. ?  H+ n嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等! s1 X! J" E+ P2 l+ \
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-21 12:45
xmdesign 發表于 2024-1-21 08:13
9 Y! j3 o! F* v% Q0 p' ?  N/ y) M嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等
: x4 E6 Y) p! Y$ o8 K/ W
嵌入式能夠搞機械學習，大規模訓練嗎。不懂這部分，估計也會很卷吧2 s$ o. K- k8 f- K3 B
作者: xmdesign    時間: 2024-1-21 13:20
喂我袋鹽 發表于 2024-1-21 12:45
5 Z* \- G- S  x. B2 w* f3 B嵌入式能夠搞機械學習，大規模訓練嗎。不懂這部分，估計也會很卷吧

1 I1 R, ^  t  D$ m2 Y6 K模型訓練好后生成算子文件，COPY到嵌入式AI板上的SD卡上2 s1 w% ~/ ^1 U' C, f( j
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-21 20:09
xmdesign 發表于 2024-1-21 08:13* o1 A+ j8 {, I0 V
嵌入式主要智能物聯端側場景，機械臂炒菜、零售等

! H0 X4 N1 }1 }/ G0 F& h$ G' A機械臂炒菜有前途嗎？斯坦福大學那個？我看顛勺就夠嗆6 v) C5 a: `  d
作者: xmdesign    時間: 2024-1-22 08:10
喂我袋鹽 發表于 2024-1-21 20:09! W" F3 T/ a! ]
機械臂炒菜有前途嗎？斯坦福大學那個？我看顛勺就夠嗆
( \+ b4 ?* b3 g" r' M" d6 G
他們在校用舵機機械臂整好“模仿學習”控制部分并開源，已經很不錯了。
" `7 E/ \2 N0 x( @3 M炒菜的話機械臂末端治具快換方式~參考炒菜機的5 G. |; I2 n( L: E. _+ s- b
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-22 11:59
xmdesign 發表于 2024-1-22 08:10
- b; E5 U) P0 G; O他們在校用舵機機械臂整好“模仿學習”控制部分并開源，已經很不錯了。3 Q2 c! B3 \2 y9 R+ o+ ~4 o  v
炒菜的話機械臂末端治具快換方式 ...
3 n* \4 y' F+ g2 j0 t
大佬請看這個帖子http://www.whclglass.com.cn/thread-1067479-1-1.html0 G( H) e8 A- ?; g
作者: xmdesign    時間: 2024-1-23 08:24
喂我袋鹽 發表于 2024-1-22 11:59
8 [) _/ a$ N$ Z( E0 ~5 f大佬請看這個帖子http://www.whclglass.com.cn/thread-1067479-1-1.html

. \: ]7 m1 f, Z5 T# C沙子增值方面，好像就3D打印沙模，復雜的和單件都可以7 M/ s1 B& b! |) T. {3 m
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-26 20:47
xmdesign 發表于 2024-1-23 08:24
. N1 w5 H: h0 {- [: V, |1 I; s  q沙子增值方面，好像就3D打印沙模，復雜的和單件都可以
. |2 Z8 f7 J: O
有人覺得我在那個帖子的腦洞的設計方案成本太高了，我覺得不高啊。4 I1 \$ L" ^  @9 }3 A9 x! v# V
作者: xmdesign    時間: 2024-1-30 08:23
喂我袋鹽 發表于 2024-1-26 20:478 }' n  P0 O1 s: U! B" c0 |3 S* O
有人覺得我在那個帖子的腦洞的設計方案成本太高了，我覺得不高啊。
4 F2 R/ S0 Q4 a2 [
單某個項目并不是重點。3 o8 p, V! x8 B& m  F/ ?
“存量市場時”研發&設計是企業的天花板～包括完成基礎研究、系統性結構調整、整廠技術、高頻研發。。。0 C2 F: p; P% V
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-1-30 15:28
xmdesign 發表于 2024-1-30 08:23  y* |' ?2 f0 g* f
單某個項目并不是重點。/ p3 Z8 `% o- o! L# i- K3 F
“存量市場時”研發&設計是企業的天花板～包括完成基礎研究、系統性結構調整、 ...

! s6 {2 j. t9 c* q關鍵是拿到項目，例如那個沙灘景區清理垃圾，只要給出單子，干掉人工，完全可行，多方互利共贏。; `/ r) ]( l8 Q' X8 U
作者: xubaoqi12    時間: 2024-3-6 09:10
什么是環面蝸桿？
作者: xmdesign    時間: 2024-3-27 09:15
本帖最后由 xmdesign 于 2024-3-27 09:17 編輯 8 {3 D+ S- s. q
xubaoqi12 發表于 2024-3-6 09:10
, t4 `' g2 z5 }0 c3 ]什么是環面蝸桿？

5 c; R, I0 n  U4 _2 \0 h+ {' Zhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/519992448?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&s_r=0
9 C$ _7 O1 d8 y/ F8 C4 ]
+ W! B% {  C* s2 v# X蝸桿的外部形狀描述了部分包圍球面蝸輪的弧形，多稱為球面蝸桿、環面蝸桿、包絡幾種。。。
+ q2 [+ x5 h- \5 A: u; X5 z* F$ i主要關鍵詞：1：生產相對復雜，檢測困難，故價格昂貴  j" T+ i( R9 d
                     2：如果不需要自鎖，則重點通常放在盡可能高的效率上，蝸桿傳動的效率也可以達到 90% 以上
1 B7 h) o- t, G' ^0 G$ n' E; o2 C( n7 [/ B. Z4 d6 f' n
  c$ [0 t  S$ \7 h4 a8 d5 c" F

7 @3 J/ y0 m3 ], n* I0 r# c- l  t, i: t# [4 m: Y
" M" \; c- }. I& `  E# J/ n  B
作者: cjc5918    時間: 2024-3-27 14:12
大師，學習下
作者: 駱馬湖鐵匠    時間: 2024-4-13 14:22
向各位大咖學習了



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