国产精品乱码一区-性开放网站-少妇又紧又爽视频-西西大胆午夜人体视频-国产极品一区-欧美成人tv-四虎av在线-国产无遮挡无码视频免费软件-中文字幕亚洲乱码熟女一区二区-日产精品一区二区三区在线观看-亚洲国产亚综合在线区-五月婷婷综合色-亚洲日本视频在线观看-97精品人人妻人人-久久久久久一区二区三区四区别墅-www.免费av-波多野结衣绝顶大高潮-日本在线a一区视频高清视频-强美女免费网站在线视频-亚洲永久免费

機械社區

標題: 求助：機器人七軸問題 [打印本頁]
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 10:18
標題: 求助：機器人七軸問題
非標設計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負載是3500kg。
0 z- j- v) F" [# V3 F5 Q; Q/ d# \  f, S/ x/ u" @. M4 \  l
正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊8 G/ a/ K0 @- [& G' S: {2 [5 B
3 e+ ]3 t0 b. \" L# q( \
作者: pengzhiping    時間: 2024-3-22 10:22
貼圖一下+ Q+ B' N9 O' i& B* d7 Q

6 P, C8 ~& o' v5 Q( _" ~一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨
作者: ghyug90    時間: 2024-3-22 10:49
第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的
作者: changzheng    時間: 2024-3-22 11:30
慣量變了
5 }6 Y4 T: H6 L% p3 j/ Y
作者: 喂我袋鹽    時間: 2024-3-22 11:40
pengzhiping 發表于 2024-3-22 10:22- Q# L2 Y. n0 y2 l* N
貼圖一下
* L8 P) _0 m$ |! L/ @  K) T3 X8 K2 s0 B
7 ^( U9 o1 }  z( F一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

3 Q1 v! B* O4 k: p同意來圖說明
  C& y8 A& G7 \; b- r
作者: 努力打工的鼠鼠    時間: 2024-3-22 11:52
是不是到奇異點了
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 13:08
ghyug90 發表于 2024-3-22 10:49  S* c6 i" t* ], H/ m
第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

5 m9 j& m5 @* I7 _; J) ~' A4 B! P是齒輪齒條  有調整間隙的機構
2 g5 j* [; T' t
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 13:09
changzheng 發表于 2024-3-22 11:30
9 {- k2 S1 r- D# c  v  v慣量變了

/ j) y$ w$ H8 m5 d那是扭矩不夠了么 , Y: e/ X' l( S! Q
作者: 受傷的仙人球    時間: 2024-3-22 14:35
應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，
$ C3 G9 c5 N( `9 ]1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機# r- k$ E+ ]) h* F! J  D
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-22 15:13
受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 14:35
) f$ h: L7 b* M9 L2 S7 d- o應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...
9 G) V2 Y* {9 R  o
電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試
作者: 012345zy    時間: 2024-3-22 15:47
第七軸是做啥用的，我們打磨行業，一般會額外在導軌上增加導軌鎖，斷氣鎖死。
作者: 受傷的仙人球    時間: 2024-3-22 17:22
積極吉1106 發表于 2024-3-22 15:133 {1 a$ R# y% R% p/ d) H( S2 i$ e1 Z
電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試

4 f7 G7 \. @/ b# @臥槽，帶抱閘還會跑？？？是不是你們電控程序搞錯了，第七軸停下來工作的時候把抱閘打開了: X4 \, Z) I; {
作者: 尹志春    時間: 2024-3-22 18:09
減速機用諧波，一次解決，關于跑也有可能是鋼性問題2 c1 D4 E# R3 F5 o& G9 R! W
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-23 08:43
受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 17:22
0 h: v% @5 y1 o1 {2 d* d  s  t4 R臥槽，帶抱閘還會跑？？？是不是你們電控程序搞錯了，第七軸停下來工作的時候把抱閘打開了

3 S1 A7 e: K0 k4 K不知道啊  主要是機器人不提速的時候不會跑   機器人一提速才會跑
2 ~8 ]4 X2 ?0 U, ]
作者: 積極吉1106    時間: 2024-3-23 08:44
012345zy 發表于 2024-3-22 15:47
- u7 B  o; r$ n3 O! f, {第七軸是做啥用的，我們打磨行業，一般會額外在導軌上增加導軌鎖，斷氣鎖死。

8 b" K1 C# e& B9 \5 t七軸就是給機器人移動用的，我這個當初設計的時候沒給導軌加導軌鎖



歡迎光臨 機械社區 (http://www.whclglass.com.cn/) Powered by Discuz! X3.5