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機械社區

標題: 請問這種結構能用D-H法建立坐標系做運動學分析嗎 [打印本頁]
作者: cqhy    時間: 2024-5-4 12:35
標題: 請問這種結構能用D-H法建立坐標系做運動學分析嗎
[attach]561344[/attach]5 U: P. |% O# A; V
作者: pengzhiping    時間: 2024-5-4 14:51
是分析 軌跡 還是分析受力
) K( G  h, N2 D3 y. E( ^/ z( m& C! w' H1 a" C
如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數方程式。
+ z  u" ~7 i' K+ j3 [4 s' H& L( p
* ~2 {% d8 z+ ~+ e再按照角度 逐個帶入計算。
作者: cqhy    時間: 2024-5-4 15:18
pengzhiping 發表于 2024-5-4 14:51
6 B, X  K% ?/ C4 L, k0 l! L是分析 軌跡 還是分析受力9 p! U, h/ R! k  R4 A$ |
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如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數 ...
; d4 h; S6 C! g1 ^' R) F7 D. D. [
分析軌跡
作者: pengzhiping    時間: 2024-5-4 15:38
SOLIDWORKS 軟件就有了。
作者: cqhy    時間: 2024-5-4 18:41
pengzhiping 發表于 2024-5-4 15:38! S6 _" u+ b- I2 Z" z, V
SOLIDWORKS 軟件就有了。

6 }4 h- U+ [6 w我看網上的DH建模都是機械臂 一根連桿接一根 我這個三根連桿接在一根上
作者: 天涯晴天    時間: 2024-5-5 07:28
完全可以
作者: DaedraMech    時間: 2024-5-6 15:01
本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 編輯
  `# W' I8 Y4 ]) s& ], S/ S! w) I3 h# w: x6 K, o
完全不適用。D-H法是主要應用于串聯機器人的建模方法，可以方便地進行正/逆運動學分析（已知各關節角度求末端位置/已知末端位置反求各關節角度）、一階運動學分析、動力學分析等。因此其應用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：
$ c. n$ k( ?7 J4 U
5 Z. X+ b/ n/ N: A) u! V% A" m一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機器人位姿的參數從6個減少到4個，這種便利性需要機構有多個空間自由度才能明顯地體現出來（如3個及以上）；
' ^- m  ^& X7 _! [  G" K6 g& s- {% W" _/ v# [. W8 s
二是“串聯”，即機器人是由若干“關節”和“連桿”順次交替連接而成，機器人的各關節運動是獨立的，比如下圖這種常見的六軸機械臂：
! O6 R' j5 l( e* @[attach]561408[/attach]; m# Q, K7 z0 Y1 f9 ^% E
而對于并聯機器人，各關節運動耦合在一起，就難以應用DH法，如下圖這種典型的Delta機器人：& S* b. m6 G; j: o+ S3 `
[attach]561409[/attach]
/ }; i; M. Q8 B' C! a. k
( }. P" r/ {8 B; P( c而反觀樓主截圖部分，我認為只是一種平面連桿機構，僅做單自由度平面運動，更談不上串/并聯，恐怕是無法看做DH法意義上的機器人的。對于它的運動分析我認為只要有較好的幾何知識，用Excel就能做，或者應用各類運動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）。
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