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標題: 搞了一臺5軸激光焊專機，遇到問題 [打印本頁]

作者: 麥哥123 時間: 2025-2-19 23:25
標題: 搞了一臺5軸激光焊專機，遇到問題
本帖最后由麥哥123 于 2025-2-19 23:39 編輯

去年年底就啟動這個項目，5軸激光焊專機，其中有一個功能，焊一個平面圓弧。
我的要求：用戶示教圓弧起點、終點、圓弧上任意一點，即可自動焊出這段圓弧。
我個人認為的難點：激光焊槍工藝決定焊絲都要與焊接方向重合，以圓弧為例，焊槍就要隨時隨刻與圓弧相切。結果就是要三軸聯動。

可能是我找的電氣工程師水平未到家，寫了很久沒寫出來。
沒法子，我只能熬夜把算法寫出來，希望他明天用PLC實現我的算法。
算法第一步：根據示教三個坐標點，計算出圓弧圓心坐標、圓弧半徑
算法第二步：計算出圓弧起點和圓心連線與X軸夾角角度
算法第三步：計算出圓弧終點和圓心連線與X軸夾角角度
算法第四步：計算出圓弧總角度
據我所了解，PLC圓弧插補，需要上面這些參數即可。

算法第五步：計算圓弧插補時，某一時刻激光槍擺角度值，等于三軸插補，或者理解以X軸為主軸，激光槍角度軸為從軸的電子凸輪運動。

附圖是我機器結構以及圓弧示意
至于算法，等我驗證后，如果實現，我將公布出來。

作者: 麥哥123 時間: 2025-2-19 23:29
我已經用CAD驗證過我的算法，任意圓弧，計算出正負角度都符合CAD測量結果

作者: 平凡yjr 時間: 2025-2-20 07:54
厲害

作者: megafab 時間: 2025-2-20 08:10
樓主確實為難PLC師傅了。樓主的需求，業內成熟的做法是用運動控制板卡來實現的

作者: 尹志春 時間: 2025-2-20 09:09
農莊一次，隆江大酒店三拼，

作者: fiyu1314 時間: 2025-2-20 13:05
PLC那些人不一定寫的出來試試上5軸帶什么功能的控制系統

作者: 望川人 時間: 2025-2-20 13:13
看著挺有意思

作者: jiang1977 時間: 2025-3-25 15:55
請教樓主為什么不直接上個6軸機器人夾持焊槍？是成本問題嗎？

作者: 麥哥123 時間: 2025-3-25 16:36

jiang1977 發表于 2025-3-25 15:55
請教樓主為什么不直接上個6軸機器人夾持焊槍？是成本問題嗎？

一是成本問題，而且我說五軸，其實有一軸是變位，上六軸機器人，你還得加一個外部軸才實現我現在的需求。二是用戶學習問題，六軸機器人學習路徑很陡峭的，我這臺機器，就輸出兩三個尺寸就可以了，而且工裝全通用，方便圓管蛋管，都不用換工裝

作者: 17854315448 時間: 2025-3-26 16:05
我看視頻見過激光在方管或者圓管上切圓的，是不是一樣實現方式

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