電機(jī)出力差異導(dǎo)致的偏載
雙電機(jī)難以做到完全同步出力，微小差異會(huì)引發(fā)橫梁扭擺。例如，3米跨距下，±0.5μm級(jí)同步需將偏角控制在＜2μrad以內(nèi)，若超出則導(dǎo)致定位精度驟降1某案例中，500mm行程的雙驅(qū)系統(tǒng)在1m/s速度下要求±5μm精度，初期使用脈沖同步方案誤差超標(biāo)，改用EtherCAT總線控制后仍面臨長(zhǎng)期穩(wěn)定性問(wèn)題。
動(dòng)態(tài)擾動(dòng)抗性不足
負(fù)載突變（如200kg物料突然放置）或高速啟停時(shí)的慣性沖擊，會(huì)放大雙驅(qū)不同步效應(yīng)。需采用“磁柵尺閉環(huán)反饋+動(dòng)態(tài)負(fù)載補(bǔ)償算法”抑制擾動(dòng)，但算法調(diào)校復(fù)雜且依賴高成本傳感器。
控制架構(gòu)局限
傳統(tǒng)PID控制對(duì)模型誤差敏感，自適應(yīng)前饋控制雖能提升跟蹤精度，但參數(shù)收斂困難。西南交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)表明，采用復(fù)合自適應(yīng)律（結(jié)合跟蹤誤差與預(yù)測(cè)誤差） 及魯棒積分項(xiàng)，可將同步精度提升40%以上
