国产精品乱码一区-性开放网站-少妇又紧又爽视频-西西大胆午夜人体视频-国产极品一区-欧美成人tv-四虎av在线-国产无遮挡无码视频免费软件-中文字幕亚洲乱码熟女一区二区-日产精品一区二区三区在线观看-亚洲国产亚综合在线区-五月婷婷综合色-亚洲日本视频在线观看-97精品人人妻人人-久久久久久一区二区三区四区别墅-www.免费av-波多野结衣绝顶大高潮-日本在线a一区视频高清视频-强美女免费网站在线视频-亚洲永久免费

機械社區

標題: 機器人語言指令集 [打印本頁]
作者: 楊經保    時間: 2009-6-15 23:35
標題: 機器人語言指令集
機器人語言指令集
2 E; {' X0 J3 _* N0 V5 w4 { ; s% V& H* q. ~4 D; ^& j+ l! t9 a) p
表  機器人語言指令集
  i1 T% `+ K) Z' o: m# K
A．2 A3 P  m: z6 a; B1 \3 l4 Z2 c
移動插補功能( v' [" Q8 r; V' `2 r4 Q
B．. J+ T& y9 ?$ s* Y2 K! q
環境定義功能
. b4 N  u% _0 `( PC．. q4 u- F+ x/ f1 j# m" O9 A; J, S2 f
數據結構及其運算功能3 A) r- `& g9 e7 g
D．程序控制運動
& A8 c. o) c" m, i' s$ k- q- J- {E．
* ^2 o$ b' t7 T  e; z' q數值運算功能
9 C4 r: P+ d# _1 |$ Q; p' o1 iF．
7 w" Z% q5 D* f輸入、輸出及中斷功能0 }3 t; Y6 L! O) [) P. i
G．文件管理功能1 m6 e4 h2 R' }# E: V
H．0 {# l. b+ C- w* m
其他功能
" a% e2 _& \7 Q- v* Q8 U; a

# U' B" P! V/ H$ u機器人語言指令集大致有上表所列的八種。除了機器人的動作指令以外，它與通用的高級計算機程序語言如BASIC，FORTRAN，PASCAL等的功能沒有太大的差別。由此可以對機器人語言作出這樣的定義：“具有適合于對機器人動作進行描述的數據結構并且具有機器人動作指令的通用程序語言”。用于數控機床的NC語言則與此有很大的不同，NC語言中的APT（自動編程工具，Automatically/ d  L' p: q  g) C4 x1 ?
Programmed
: e9 a) {9 [! S& _3 F' Q( ~) ?Tools）描述方式是以形狀描述為中心，而目前的工業機器人語言則以動作順序為中心。現有的機器人語言通過使用示教這一功能，省略了作業環境內的位置姿態運算功能，因而對環境的描述功能被簡化了。* u6 q" G) n0 M/ [  p6 Q9 k0 e0 b8 J
機器人語言的功能隨著語言形式的不同而不同，為了進行標準化和規范化，對工業機器人語言的共同功能進行了調查，下面圍繞這些共同功能進行介紹。9 o7 ?; b: U, O9 F
; u3 L! [$ p- n2 P+ @2 e
( I% {6 }9 p' g5 P1 w    ( ?8 i/ C9 Y8 X2 u$ V. E! }
1 g' c5 p/ u. X8 K
) Q& v  Z- W: a
9 X/ J% A8 S3 t7 W& d! W
 1 E; ~7 G6 P' J: S; Q' K0 E
  此文章不是本人所寫,轉載于元數據網.
作者: 楊經保    時間: 2009-6-15 23:37
A．移動插補功能   移動插補功能是機器人語言特有的功能，詳細再分為如下幾種：( B& m9 q: p# d- }0 p5 J8 i5 X$ X
% R9 \& l( c* t2 B8 q3 O
    （1）速度設定（JSPEED，SPEED）；
- p! H* J7 ~4 |' N" Y9 x. f5 ^* h+ v) l  g# K' L2 |
    （2）軌跡插補（JMOVE，LMOVE，VMOVE，CMOVE，CMOVE3，ATRAN，ITRAN）；
5 o9 i0 t6 y+ H$ H+ d4 B3 t4 n5 V2 [5 r3 y2 J+ n. Y! t
    （3）動作定時（PAUSE，DELAY）；, z" X9 ?, i7 M1 ]( x% [
7 r! y7 @# e2 S8 G
    （4）定位精度（COARSE，FINE）；3 V- Z3 u- |) K) E

, U" S; F. J/ v  U" D6 A5 O    （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）。# {, O/ a9 M7 u

6 l" Y6 U. y; j# @0 H   其中JMOVE是在關節坐標系上進行的直線插補指令，LMOVE是作業坐標系（通常是三維直角坐標系）上進行的直線插補指令。在AL語言中，通過with（限定）語句能對力控制和對軸進行的控制加以描述，這里則沒有這種功能，因為這種功能用的太少了。4 j! K, W3 j" @+ k7 `2 a8 Q" V5 j) _

" G; ~" r4 m0 s  j    B．環境定義功能    與用于數控機床的NC語言一樣，機器人語言中的主要運算是環境數據之間進行的運算，但是現有的機器人語言是以基本動作級的實時系統為中心的。所以有關環境定義功能及其運算功能還不充分，但在環境定義功能中，如下三點是重要的：/ V- b' ]' G- E' V# L) N, u
. N! g6 N1 Z: \* \1 p, @' {5 Z% M
    （1）通過示教功能來生成環境模型；; N) G; U$ }, E6 |* D
2 a" t: {' p; O/ r- C) Q; G1 I
    （2）規劃實時系統需要幾何模型；
* S8 w2 o+ B4 r
( H9 t' t' J6 D& w    （3）生成環境模型的過程是一件很費時的工作，因此往往以不是實際需要等理由而用示教功能來代替。
! G; ]5 E! ~* j% }/ j: V' r
3 x  Q3 t& v  w" B    在機器人語言中、在標有名稱的位置姿態數據和語言編輯功能的基礎上，能組成直線或圓弧的動作指令，但僅僅根據這種指令還形成不了幾何模型的點、線、面、立體等形狀參數的遞階結構。7 b  k* C' N, x+ x4 n

1 I' s( |4 u+ ?. \; t* U然而，在為了進行研究而開發的規劃系統中，以及在應用于機器人系統的幾何模型系統中，則力圖賦于幾何模型有很強的防碰撞功能和與各種環境示教相連結的功能。. k2 r  L' b- n; o0 v2 f
# Q9 W6 T7 w& R2 M( W" u1 L' H
    C．數據結構及其運算功能    在通用的數據結構中，一般有文字符號和矩陣（最多為二維矩陣）等形式。而在結構化的機器人語言中，采用更為通用的數據結構。例如吸收了PASCAL語言的自動記錄，或者LISP語言的自動表格生成等優點。機器人語言本身專用的數據結構是坐標變換矩陣、三維向量，位置和姿態的點數據以及其它的點數據矩陣等。向量的運算包括加減運算（++，--），內積與外積（SPRD，VPRD）運算等。在采用AL語言的初級結構化的機器人語言中的坐標變換函數在工業上很少得到應用。) g5 T7 E  J% w4 J4 F  U2 ~
& h. m! b! q  x9 Y) C. K0 [) t8 M
    D．程序控制功能    在逐步執行的通用程序語言中，設計有程序控制語言，以便選定后繞運行的分支或轉入循環運行。最典型的例子是FORTRAN語言的GOTO語句和DO語句的組合；PASCAL語言的FOR語句，WHILE語句和REPEAT—UNTIL語句等。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中，有梯形圖和在此基礎上編制的專用PLC語言。在機器人語言中動作順序的描述是重要的，為了強調這種描述的可讀性，因而應當力圖采用類似于PASCAL語言所具有的結構化編程方式，但是目前實際上這種描述只具有BASIC語言那樣簡單的控制功能。( B! i% O# a6 ]: }+ S
/ L! k7 N/ @/ ?9 e. d
    在生產現場用的最多的命令級語言中，常用GOTO和計數控制語句，這些語句是一種匯編語句，因而很難讀懂。
' y: Q( D( {& a  z  ?, b
% r+ L9 ]9 T! w; V6 ~% k# v    現有的機器人語言中有主程序和子程序，能對過程和子程序進行說明，但沒有局部變量，所以機器人語言頂多和BASIC語言的水平一樣，只能使用沒有自變量或沒有局部變量的子程序。1 F/ Q+ G8 x0 M/ D7 H# d* l2 J# O

0 V- F4 [% j, n! @3 w" l2 e    E．數值運算功能    與通用程序語言相比，機器人語言的數值運算功能大致相當于BASIC語言的水平。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級數學運算功能，例如對數和階乘等運算功能。  m/ c1 P' q5 b8 T6 L4 [, ]

. R  i  E5 ~- V2 M6 G3 W2 S4 R    機器人語言的數值運算功能大致有以下幾種：6 J# c5 ~0 w1 n5 u
; l3 J2 ^; P+ k- w2 S
     （1）四則運算功能  （+，-，*，／，DIV，MOD）
9 R3 [* N3 C& k  E
  h6 P% M8 k3 z4 J; r! J/ S     （2）關系運算功能  （＝，<>，<=，<，>，>=）
0 G* B% o0 G9 I
8 D# D7 K" T0 \! f     （3）計數功能 （ INC，DEC）2 A  a' }* m# D

+ R4 M+ \5 \5 r! W4 }) Z     （4）位運算功能  （NOT，AND，OR，XOR，LSH，RSH）
' {+ t. K( \$ d4 A
! x6 w* M3 e* x/ K% C     （5）三角函數運算功能  （SIN，COS，TAN，ATAN2）% M/ X6 J/ w9 N% }" s  @( \7 s

- y7 `* U2 Z$ I& Q7 I% _7 U    參與運算的數值一般為2位整數、4位整數，4位實數、8位實數，有時候會增加1位整數作為文字和符號位。
2 V6 }$ t5 t! L/ ~! w
) i9 ?  M$ i% y( O2 P3 a- z6 ^    F．輸入、輸出和中斷功能    在進行順序控制的程序中，與外部傳感器進行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能，每一種機器人語言都在這方面下了不少功夫。
5 g: H5 |; c. @9 f- G! Q2 n1 |( x# M3 d' T' n* D, [0 R) r( a
    由于與周邊裝置的連接點比較多，因此機器人控制器都設有數字輸入輸出接口，這些接口具有能與16點乃至128點相連接的能力。一般采用GPIB或串行RS232C標準接口。雖然需要很強的中斷功能，但由于實際使用的工業機器人都是進行按順序重復的工作，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復原，而且屏蔽中斷的能力較低。此外，在機器人控制器內還設有定時器，定時器有1—4個接點。
" B  \% U3 w' c' M6 L( }  r+ p% e4 R9 |  Y% \. g
    G．文件管理功能    機器人語言所處理的文件有程序本身和與位置姿態有關的數據集，由于運行機器人語言的計算機那是安裝在工廠內較為惡劣的工作環境中，為了可靠起見，所以只限于使用比較簡單的文件。在許多機器人語言中，都具有從硬盤讀出程序（LOAD）和往硬盤里寫程序（SAVE）、對示教數據集（示教點群）進行編輯等功能。% @1 Y. r9 P; Z5 `1 ^

4 r! o) x5 s* d. Q, ~" i: J% D    H．其它功能  其它功能有：
) r4 j- Y$ ]. A+ O* a2 p6 q! M" B! B8 C0 W7 ~, l- G) E$ D
    （1）進行工具變換、基本坐標設置和初始值的設置，
! U9 b+ c$ _. j; k5 W6 G: X2 w$ i2 [& P- Z- b6 U: a
    （2）作業條件（例如焊接條件）的設置等。
# U: J8 |- [! }" s
, P! p  y( W4 |- x; _# ^    這些功能都是很重要的，但是隨著機器人語言的不同，這些功能的表現方法和構成方法均不同。
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-16 08:25
楊經保 友好！/ w7 v$ A& j' J1 Z
.
: b! _6 Z8 ^- I此文收藏。
& a1 b- F; t* a/ J) m# ~.
0 V/ [- Z0 v. t5 V2 C( h5 g此文的信息是說對“機器人、機械手”編程有其專用軟件，
* d+ o9 q% s! ^& p$ T% ?& W+ M3 j有關這方面的軟件到什么地方下載？9 H- _2 h- A- v  [$ V0 ^1 }
.5 c" U9 d" `/ \! x3 [' \
謝謝！
9 u* j" z3 U; A4 {. a.
2 m% x& p& o. U" x3 o: nsyw  090616---08.26
作者: 螺旋線    時間: 2009-6-16 08:53
在各大機器人廠家的網頁上也許有演示版的供下載。
( m3 G/ q( w2 k可以上KUKA，ABB，FAUNC，三菱上看看。  I* u( d  p/ P  f5 O
另：請樓主推薦一些剛體運動學的資料，謝謝。
作者: ouyanghai    時間: 2009-6-16 14:20
謝謝收藏了
作者: wgsjh1984    時間: 2009-6-17 13:36
不好很籠統啊、
作者: 楊經保    時間: 2009-6-21 12:14
3# syw開門造車
2 ?# T( t9 n' r  r這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-22 04:48
3# syw開門造車  6 i8 T% ?0 [* C6 K
這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.4 q# x* B3 M* o, [3 U3 p# d
楊經保 發表于 2009-6-21 12:14
% s! o- G. B, I  H) g1 a1 D
.
/ k3 u9 P6 l2 d/ t! L楊經保 友好！
; h2 ?$ ^$ p" m! b/ r/ v; v.
3 d) i1 `+ q1 }: X: T我看到你做了很多個各種型號的機械手方面的產品，- W/ o+ t' s, A/ l5 y2 o1 Q2 N
“其中的操作系統”是可以直接用的你的那個仿真軟件嗎？3 r/ ?" n7 G5 T$ w7 Z; A
.
# g% A( _* R* w屬于你個人的“機密資料”不要上傳。
& i7 Q1 s6 b" [9 v# D.
$ b/ e1 Q4 R6 O$ d: }屬于你花錢買來的國外軟件也不要上傳。
+ r8 H8 g% m; _2 p! d$ O/ T.. e3 j( w/ U2 Y& z
只要告訴這方面的信息就足夠了。
" u5 `6 T- k! u- ?.! j' o" K4 c$ l0 U' u
謝謝！2 A  b4 E- u/ H1 P
.& o% `2 `% K) F9 I% p
syw  090622---04.50
作者: 楊經保    時間: 2009-6-24 19:25
8# syw開門造車 這個軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時間再傳上來.
作者: 螺旋線    時間: 2009-6-25 08:32
樓主，難道看不見我的回帖？1 ~* E+ |$ s% e. _
行不行回個話。
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-26 00:33
本帖最后由 syw開門造車 于 2009-6-26 00:34 編輯 7 M3 X: `! R3 R: W2 c3 i2 C
8# syw開門造車  這個軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時間再傳上來.* I* @1 [- T% Y8 w9 M
楊經保 發表于 2009-6-24 19:25

5 e+ }/ v2 R( g, N8 N; H$ w.2 w) f: M6 f! z( t7 g- E- O! d& Z+ E
楊經保 友好！7 _5 P5 G7 Z4 k& E( Q1 B
.: T9 p7 k( y3 _. o6 x9 n
你說的極是！" l; C, o+ j- h* L- k
.# m- _& k7 a5 `$ z7 J% Q; u
一次下載一個漢化版的單片機開發軟件，雖然軟件提供者已經說明
- O4 T0 H9 D. ^8 n; ~9 \是“試用版”，限制使用100次。
0 Q* [. F) }' ?.
/ M9 V! q7 p( z我當時想，開發一個小項目，100次也夠用了，就將其用于正式的項目中。
" p' U, p, h. ?; B4 C.
) |7 q1 }$ V' Z3 g! D3 M6 I但在編程的過程中，發現，由單片機控制的機械部分，無論如何也不按設計* F4 {: F, t, H2 ?  o8 h, B; e3 m! V
思想工作！
  c* ]' t- G4 H' \1 E& V& i.8 j  S9 G3 o6 {1 ~3 Y
一直認為是程序的原因，一遍一遍的查找也找不到原因。  M& j2 ?# t- T
后來實在無計可施，就請來我們發明學會中的單片機高手（我的老師）一起調& v/ j: m$ \" X' f* K
這個程序，一連幾天，我們還是找不到原因。
1 n8 ]6 u' `4 G4 p* }: x最后不得以，我們編了很多個驗證這個開發工具軟件程序，終于發現，這個試用
* [; f4 J! w- u* P! T版的開發軟件，在一個程序命令處，使用了一個提前結束轉移到下一程序工步的
: T- S6 T/ \, e指令，也就是使你的單片機程序在某一處，無論如何也不能按正確的程序完成設計
$ m3 K( M: \0 ~8 H% U1 ^思想中的程序指令。
& w' a' I$ k+ S4 V( n4 o3 |十多天的時間就這樣過去了……！2 C" |% w) d9 A7 }% f% A0 D# e, k
.
: Z  f. e7 w4 ?從那以后，試用版的東西，我再也不敢輕意的相信了！7 z- r  R& o5 e7 i0 ~& G2 H! O! [0 Z# K
./ T5 u; y, ?& b0 X) X
上述就是為什么緊“叮”住你不放的原因。# a0 q* D# u& C
.
8 p! u5 |$ I9 z) [: d謝謝！
0 h* m; a2 \4 _- J.! F, J; k/ t7 N: N, |
syw  090626---00.35
作者: 楊經保    時間: 2009-6-30 22:07
螺旋線 網友好:真不好意思沒有及時回復你的貼!你所說的有關機器人剛體力學的資料,它太大了,我也沒有掃描儀,也沒法上傳,有空時搞一些再傳上來.
作者: lhd劉海東    時間: 2009-7-1 07:22
機器人，挺感興趣。
作者: 許衛民    時間: 2010-10-5 19:56
一切都在自學中 希望有機會走向崗位
作者: 生而為贏    時間: 2010-11-10 14:41
目前沒接觸過，搞不懂，先收藏了。以備后用！哈哈8 \9 P9 r# z2 Q* g4 n5 ]+ e
作者: hutouhunao23    時間: 2011-1-25 09:27
來看看！！！！！！！！長春市禮品公司長春市時尚賓館長春時尚賓館長春市時尚酒店長春時尚酒店長春傳媒公司吉林傳媒公司長春廣告畫面吉林廣告畫面建筑智能化北京節能環保服務公司合成興業智能工程有限公司糖尿病吃什么好治療糖尿病最權威的醫院東北地區太陽能熱水器招商長春拓展訓練播種車吉林白路邊石長春特價機票長春律師肉牛養殖場肉牛養殖黃牛養殖基地西門塔爾肉牛吉林黃牛東北肉牛價格美孚潤滑油長春腰間盤突出長春頸椎病長春腰肌勞損長春膝關節骨質增生長春股骨頭壞死長春強直性脊柱炎長春類風濕性關節炎長春肩周炎長春滑膜炎滑膜炎滑膜炎的治療強直性脊柱炎的治療強直性脊柱炎滑膜炎能治好么強直性脊柱炎能治好么藍莓飲料試驗機拉力機電子萬能試驗機疲勞試驗機電液伺服試驗機液壓萬能試驗機電子萬能拉力試驗機鋼絞線試驗機電液伺服萬能試驗機材料拉力試驗機電子萬能材料試驗機萬能材料試驗機電子拉力試驗機航星工業洗衣機洗滌用品工業洗滌設備洗衣房設備客房清洗產品洗滌設備賓館酒店洗滌設備空調凈化礦泉水瓶粉碎機www.laoqiangjixie.com哪里好購買編織袋粉碎機www.laoqiangjixie.com哪里好購買塑鋼粉碎機www.laoqiangjixie.com哪里好購買塑料粉碎機www.laoqiangjixie.com哪里好購買造粒機www.laoqiangjixie.com哪里好首選老強機械購買配電變壓器www.ccaotai.com哪家好購買變壓器廠www.ccaotai.com哪家好購買長春變壓器www.ccaotai.com哪家好購買摩擦片摩擦塊閘瓦馬自達配件塔吊廠家施工升降機廠家離合器彈簧彈簧生產廠家彩鋁門切割片硅藻泥壁材中國市政工程東北設計研究總院
作者: 人生豪邁-jx    時間: 2012-7-13 10:28
學習，又見楊大俠
作者: 爽爽01    時間: 2012-11-17 21:51
看不懂啊 需要多學學啊
作者: br-denghg    時間: 2013-11-22 16:51
贊一個啊，非常好啊！
作者: br-denghg    時間: 2013-11-26 08:51
頂上去，這個機器人語言帖子不錯，謝謝樓主分享！
作者: 勇往至錢    時間: 2013-11-26 09:54
十分感謝分享~



歡迎光臨 機械社區 (http://www.whclglass.com.cn/) Powered by Discuz! X3.5