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機械社區(qū)

標(biāo)題: 裝載機效率低，耗油嚴(yán)重，如何升級改造？ [打印本頁]
作者: 英德康    時間: 2010-2-2 22:59
標(biāo)題: 裝載機效率低，耗油嚴(yán)重，如何升級改造？
本帖最后由 英德康 于 2010-6-12 22:49 編輯
* w5 H% T. X) j7 F, ^
; S3 d# |3 w6 w' `近來參加廠家輪式裝載機的升級改造（出口訂單），經(jīng)驗教訓(xùn)不少，記錄如下，鼓掌、拍磚都?xì)g迎。# Y) X( m2 S- o7 i; a# {4 L
一，工作機構(gòu)升級改造（三片液控多路閥-動臂、鏟斗、伸縮銷桿-輔助機具）
3 w1 B' S1 {2 F! `( @8 x改造要點及方案：% ?0 b% H- Y, e' ^- ^! S
1，液控改電液比例控制，) X" C: Z, d, w* T+ u% T+ A
改造原因：液控多路閥的液控減壓閥手柄在控制動臂升降和鏟斗傾翻時，空行程較大，控制精度差，工作效率低。" o4 q1 f5 [2 F9 D
方案：采用電子功率手柄（單軸雙向）和電液比例減壓閥及電磁換向閥代替液控減壓閥，仍采用原有液控多路閥（海宏）。
5 B# W* ~) d% {7 N. \/ M3 u通過ECU電子控制器調(diào)節(jié)各執(zhí)行機構(gòu)的控制參數(shù)，減少空行程，改善控制精度，提供工作效率。
+ ^5 g, M- F+ ]2 _2，動臂下降浮動為改電磁控制
/ `% G: F6 [! V/ O; y, D' e0 \/ h改造原因：將鏟斗降至地面后，將液控手柄推到底，多路閥為浮動位，行走時鏟斗可隨地面浮動，便于鏟裝物料。操作浮動位時，很難控制下降速度，下降過快會損壞油缸，過慢影響作業(yè)效率。
" m! E9 X4 h0 t( g& C+ b方案：采用內(nèi)置雙向鎖的電磁換向閥并接于動臂油缸的A/B口，將多路閥的浮動位用墊片鎖緊。1 z' G" o, c8 h2 k
按下手柄的開關(guān)，使A/B口串通。由于無需在將手柄推到極限即可實時浮動，大大提高工作效率。, c& m9 F, s+ u% H
3，發(fā)動機油門與負(fù)載自動匹配
) r- i- f' ~+ @+ X/ p7 `在裝載作業(yè)時，為了防止油門小，發(fā)動機憋壓熄火，通常作業(yè)時都用中大油門（發(fā)動機轉(zhuǎn)速約在1600-2000PRM），耗油嚴(yán)重。7 f+ r0 X) i" |) f6 r* k5 H
方案：采用電子比例油門伺服驅(qū)動器，通過ECU對發(fā)動機實現(xiàn)伺服控制，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與電子手柄擺角隨動，實現(xiàn)工作機構(gòu)比例調(diào)速時發(fā)動機的功率比例伺服控制和功率的自動匹配。
) [4 P9 q! C* x裝機試驗中出向問題不少，隨后一一道來。
' m) a9 j; i/ t+ A& B
. D' m6 \# f+ ~6 o論壇上柳工裝載機的圖例較多，附件供參考。) C2 ~7 y4 B( K5 `9 O! m
% q! t2 {5 i+ `: d! ]9 {
[attach]164670[/attach]
3 F  M4 C) T6 [5 c3 `[attach]164669[/attach]
作者: 英德康    時間: 2010-2-3 07:09
本帖最后由 英德康 于 2010-2-3 07:12 編輯
/ L; R5 ?- S8 i6 O$ z6 f
% j+ O( B% {( \8 U! a, s* v附件為電液改造方案中的電子搖桿、可編程放大控制器、比例減壓閥及閥塊樣本
作者: 北方的狼1976    時間: 2010-2-6 09:51
不錯， 專業(yè)人員的觀點就是不一樣( w4 d1 v& G6 E
液控改電液比例控制的 改造費用大約是多少啊， 會不會單車成本太高而失去價格優(yōu)勢？請LZ對ZL30裝載機的 改造大約的核算一下
作者: 英德康    時間: 2010-2-6 19:30
本帖最后由 英德康 于 2010-2-6 19:39 編輯 - \3 l# v6 l$ |4 I7 A0 F# ?
不錯， 專業(yè)人員的觀點就是不一樣8 M: c* c5 F. z' Q
液控改電液比例控制的 改造費用大約是多少啊， 會不會單車成本太高而失去價格優(yōu)勢？請LZ對ZL30裝載機的 改造大約的核算一下) w; f# Y4 U7 I% I# N, _4 R
北方的狼1976 發(fā)表于 2010-2-6 09:51
. H( I% ~) K' |, r
裝載機改造通常為三部分，發(fā)動機整機工況控制，行走機構(gòu)和工作機構(gòu)。
; d2 A( }! i! @* H5 H. W/ s2 l/ x目前廠家裝載機多為液控多路換向閥，在操作液壓手柄時，空行程較大，微動較難控制，效率低。液控多路閥改電液比例控制，根據(jù)選型不同，改造成本約為1.2-2w。8 K; d/ f, H/ O4 j
1，多功能電子手柄（電位器或霍爾傳感器），Y-Y軸向控制動臂升降，X-X鏟斗傾翻或輔助機具銷子伸縮，7 \) D1 E) i& }* ^. ~  c7 h# W4 Y* R
2, ECU電子編程控制器（PC用戶程序），用于工作機構(gòu)的比例控制，包括各機構(gòu)參數(shù)調(diào)整，各工作機構(gòu)的發(fā)動機功率匹配功能，  _4 z, q; K7 x# F3 t: x
3，先導(dǎo)比例減壓閥組，用于液控多路閥的先導(dǎo)比例控制，由于動臂有浮動位，電液比例減壓閥應(yīng)選中壓的，30BAR.
作者: 紫劍狂風(fēng)    時間: 2010-2-7 09:50
樓主說的極是 國內(nèi)的很多車就是滿足使用要求就行了，而不是為了機器充分發(fā)揮作用。想當(dāng)初有個日本人說的是中國的工程機械其實就是一大榔頭，什么人都能舞起來就可以了。現(xiàn)在人的使用要求越來越高了，也知道要講就經(jīng)濟性適用性了，看來就是要使用電氣的控制才能滿足要求。前兩天看新聞?wù)f現(xiàn)在試驗室里研究出了 處理速度比現(xiàn)在快100倍的芯片！要是真成功了，MY GOD 以后電腦開機就是閃一下就完成了。現(xiàn)在的電子技術(shù)都這么發(fā)達(dá)了，不知道國外已經(jīng)與工程機械結(jié)合到什么程度了。
# ]! v/ u4 m  V    說實在的，現(xiàn)在很多人還是對電子的改造不放心，因為一下改造成電氣后，出問題更不容易判斷了!
作者: 英德康    時間: 2010-3-21 16:56
樓主說的極是 國內(nèi)的很多車就是滿足使用要求就行了，而不是為了機器充分發(fā)揮作用。想當(dāng)初有個日本人說的是中國的工程機械其實就是一大榔頭，什么人都能舞起來就可以了。現(xiàn)在人的使用要求越來越高了，也知道要講就經(jīng)濟 ...
" w8 _0 e% |$ H( _  g1 f6 H) s' n7 G 現(xiàn)在人的使用要求越來越高了，也知道要講就經(jīng)濟性適用性了，看來就是要使用電氣的控制才能滿足要求。說實在的，現(xiàn)在很多人還是對電子的改造不放心，因為一下改造成電氣后，出問題更不容易判斷了!( G* v' z. b, G" _5 M% z# l' C
紫劍狂風(fēng) 發(fā)表于 2010-2-7 09:50
1 h/ U4 s8 `; y- K& u* ]  G6 q
說道電氣故障判斷，實際上電氣系統(tǒng)故障比液壓出故障易于判斷。電控系統(tǒng)的ECU都具備診斷和故障報警、急停功能。) W) k6 K3 [' K, J; q
1，診斷：例如輸入、輸出接線是否正常？可以通過ECU的LCD用戶菜單進行檢測。0 D1 d3 i: A2 t* b( R& |
2，故障報警：電磁閥線圈是否燒毀？通常控制器利用電磁閥線圈的地線作為故障診斷信號線，一旦線圈故障斷電，系統(tǒng)則發(fā)出報警信號同時發(fā)出急停信號，斷開電磁溢流閥，停止機械的所有動作。
作者: 英德康    時間: 2010-5-14 16:38
本帖最后由 英德康 于 2010-5-14 23:54 編輯
" M2 Q: ]. f! ^* s& g- O/ {
$ }7 ]: s4 {2 B0 v/ Y有空了，聊聊試車過程中的暴露出的問題吧。! G8 W- G  v: b% x+ k( Q2 f  ?" j
先從多路閥說起， 以ZL50為例，動臂和鏟斗采用手動或液控多路閥控制。原機械控制多路閥在控制動臂升降和鏟斗傾翻時，空行程較大。有時手柄擺動角度超過15度了，動臂仍無動作。控制精度，工作效率低是機械多路閥的通病。另外，機械多路閥無安全限制功能，容易引起誤動作導(dǎo)致動臂下落，產(chǎn)品出口時廠家須另加電磁溢流閥。8 y+ d6 T9 F$ Y3 w! {, F; h
先導(dǎo)多路閥電液改裝簡單說三大件，電子手柄，比例減壓閥組，ECU控制器。采用電子功率手柄（單軸雙向）和電液比例減壓閥代替液控減壓閥，對原有液控多路閥進行電液比例改造，通過ECU電子控制器調(diào)節(jié)各執(zhí)行機構(gòu)的控制參數(shù)，可以減少控制手柄空行程，提高控制精度，提高作業(yè)效率。1 H+ L% }/ U& s4 k* n: E

( _5 |( l# c# |6 p, T. @, O, w* T山東的裝載機物美價廉，零部件配套方便。最近改裝的裝載機是ZL16, 45KW, 靜液壓泵馬達(dá)驅(qū)動，開環(huán)控制，據(jù)說13-4萬。上午到廠，工廠領(lǐng)導(dǎo)門口接見，放下包，直奔現(xiàn)場。工人們手腳麻利，管線都已備好，電氣液壓部件的安裝一上午就搞定。下午開始調(diào)試參數(shù)后開始出廠試車，開始試車時動作都很正常，動臂升降，鏟斗傾翻都很正常。當(dāng)用電子手柄控制動臂下降時操作浮動位時，問題出來了，動臂無浮動位。工人按老方法使勁壓手柄，差點把整車頂起來了，好危險。7 p% d# l0 {( ^) a) X
經(jīng)壓力表檢查，比例減壓閥最大壓力為25bar, 壓力無法將滑閥推到浮動位。對于普通三位的液控多路閥，這種減壓閥沒有問題。但是對于四位的多路閥，滑閥兩側(cè)壓力不同,應(yīng)選擇調(diào)壓范圍為30BAR的減壓閥。更換了閥以后，將最高壓力調(diào)到29BAR,動臂浮動位工作正常。
$ [% c. C7 v' e% {: V
( B7 J* |9 E& h電子手柄操作與機械拉桿操作區(qū)別很大，除了精度高，操控性強，還有安全。過去在操作動臂下浮動時，工人需將液控手柄推到低才能進入浮動位，進入浮動位之前沒有機械檔位，下降時很容易進入浮動位，導(dǎo)致動臂自重下墜，很危險。
1 L6 A) C. q" z8 c( a! `3 B$ S- i; ^+ s1 C. P4 Q- ^# _
采用電子手柄可以消除這一弊病。歐美裝載機常見實例是在電子手柄有一浮動位開關(guān)。平時推拉電子手柄時，動臂上升下降，無論如何推拉手柄，均不進入浮動位。只有當(dāng)電子手柄控制動臂下降動作過程中，同時按下浮動位開關(guān)，才能啟動浮動位。即便手柄回到中位，浮動位仍然有效。只有當(dāng)電子手柄啟動動臂上升動作時，浮動位才自動解除。
作者: 齊魯大帝    時間: 2010-5-21 14:28
山東的裝載機物美價廉，零部件配套方便。" z: R( s( U$ E" {0 t7 U3 t
呵呵呵，感謝版主的夸獎！！！俺代表山東人謝謝了啊！！
作者: 英德康    時間: 2010-5-21 22:42
本帖最后由 英德康 于 2010-5-21 23:23 編輯
" G& l$ M: d8 T( R' b
山東的裝載機物美價廉，零部件配套方便。  n6 j& `1 u- c5 I$ k/ o1 \. x
呵呵呵，感謝版主的夸獎！！！俺代表山東人謝謝了啊！！
! T8 A1 m5 D0 U- R, K7 O* Q齊魯大帝 發(fā)表于 2010-5-21 14:28
, }! r$ Z% p. e( R
誰叫俺也是齊魯大第一員呢。最近去的這家廠，人不多，但干活麻利。四五個工人，一上午就裝出一臺裝載機來，外觀不講究，滿耐用。
作者: 英德康    時間: 2010-5-21 23:19
本帖最后由 英德康 于 2010-6-11 19:28 編輯
1 T% E' y' ^& {2 I, `$ M* o+ B$ w' a& `0 e
上次說了多路閥改造的問題，現(xiàn)在說說浮動位。
) y, y: G( l; }* b' K3 _- }- Z9 B. C! f+ u! b/ a! [- X, w
在工廠試驗裝載機時，想到動臂油缸底下看看哪漏油。剛想動彈，就讓工人給吼了一嗓子，“不要命了，敢往動臂底下鉆”。聽工人一解釋，頓時一身冷汗。原來液控手柄沒有任何機械鎖緊裝置，只要不小心碰到手柄，動臂就會瞬即下墜。這下可明白電子手柄的好處了。
" l. @1 o. ]5 q! G4 r( X電子手柄為X-Y雙軸全方位比例手柄，UP為死人鍵。若不按下UP鍵，不管如何撥動手柄，任何動作都無法啟動。按下UP鍵，X軸撥動手柄，控制鏟斗傾翻；Y軸推拉電子手柄，控制動臂升降；撥動FPR比例滾輪,控制換裝工具銷子伸縮。三個比例輸出均采用霍爾傳感器，無磨損。
6 o: S+ D8 t7 e; a$ J  r與液控手柄不同的是，無論如何推動手柄，均不會進入浮動位。只有當(dāng)電子手柄控制動臂下降動作過程中，按下浮動位開關(guān)P1，才能啟動浮動位。即便手柄回到中位，浮動位仍然有效。若想解除浮動，只需再次按下P1即可，或者推動電子手柄進入動臂上升動作時，浮動位可以自動解除.! \1 {: N, B" J0 R2 @( L) w+ h
* u, K4 R! t' h; ]( |) `# s) n& f$ K
附件為裝載機工作機構(gòu)的電子手柄圖紙。
作者: heier    時間: 2010-5-22 11:10
支持幫主 能位大家分享自己的經(jīng)驗
作者: 英德康    時間: 2010-6-11 19:47
本帖最后由 英德康 于 2010-6-12 22:58 編輯
% t7 y/ O6 ?" S- M3 l& q% l
  |% ?& K) s7 p8 R3 Q' U上次介紹了液壓機構(gòu)的改造和多路閥第四位浮動位實現(xiàn)電液比例控制的經(jīng)過。這次談?wù)劙l(fā)動機油門與工作機構(gòu)負(fù)載的自動匹配。
- i; y6 \8 E% H8 N3 p2 H在裝載作業(yè)時，為了防止油門小，發(fā)動機憋壓熄火，通常作業(yè)時都用中大油門（發(fā)動機轉(zhuǎn)速約在1600-2000PRM），耗油嚴(yán)重。2 i) c3 r* K" ?9 D/ F

1 K& b9 g1 h! ?這次改造中采用了servo-actr電液伺服油門驅(qū)動器實現(xiàn)對發(fā)動機的控制。SERVP-ACTR驅(qū)動器可對發(fā)動機油門、制動、離合等手動機構(gòu)的遙距驅(qū)動控制，可獨立使用，也可配合整機電子控制系統(tǒng)實現(xiàn)發(fā)動機怠速節(jié)能，整機節(jié)能的工況分級控制等。通常與原有機械拉桿機構(gòu)直接連接，也可用軟軸與機械拉桿系或機械踏板并接，斷電狀態(tài)時與手動控制不干涉。1 j( m, J. H1 [" \0 S
SERVO-ACTR電液比例驅(qū)動器由比例減壓閥、LVDT位移感應(yīng)傳感器、活塞驅(qū)動機構(gòu)、比例放大伺服驅(qū)動電路組成，有斷電機械零位自復(fù)位功能。
1 ~  P9 ~) U. T; T當(dāng)腳踩油門踏板或撥動電子手柄時，ECU發(fā)出信號，電子油門驅(qū)動器活塞的行程隨ECU信號大小變化，發(fā)動機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速隨著踏板角度或電子手柄的角度比例變化，從而實現(xiàn)動臂和鏟斗作業(yè)時，發(fā)動機轉(zhuǎn)速的自動匹配。
! X2 C! _; E; d) e- }
, ^( m1 D3 i  {. Z# P3 P! n有興趣可以下載樣本。+ ~% K  ~2 j+ B7 I6 |( A; g3 o
[attach]179922[/attach]
作者: 英德康    時間: 2010-6-28 22:03
本帖最后由 英德康 于 2010-6-28 22:07 編輯
, |, F5 ?% G9 e* Y6 I6 \& Z( c) {" @  F; w) f
刪除 回復(fù) 舉報
* M" o% ^# o2 p' R( V/ Q
% ?2 b: r5 Q0 JNancy.John 2009-11-27 22:55提出的問題及答復(fù)，供大家評論。
: \7 W( |+ T2 m; \3 ^/ F , G) ^6 f  m" o! z
我感覺，
: ]! e+ C: M1 a$ c) a, _" \' U( G問題1和2：受需求和成本限制。有技術(shù)問題嗎？
9 f2 N0 S4 U2 n3 a; R  I% ^問題3：問題比較復(fù)雜。一是節(jié)能技術(shù)目前雖然有一些，但成本和收益一般相差較大，換言之不成熟。二是節(jié)能是一個系統(tǒng)工程，不是某一方能夠做得了的。如，發(fā)動機不愿意把數(shù)據(jù)接口交給別人，液壓控制系統(tǒng)也不愿意把數(shù)據(jù)接口交給別人等等……。國外的同行們，一般業(yè)務(wù)涵蓋比較廣，可以自成一個體系，如力士樂，就有自己的液壓和控制部門，可以解決好數(shù)據(jù)接口問題；或是幾方具有戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，形成一個利益整體；而國內(nèi)不行……。不知是否有道理，望前輩指教！
作者: 英德康    時間: 2010-6-28 22:09
本帖最后由 英德康 于 2010-6-29 21:43 編輯
- _7 ~% O. q* Y, K( m1 H0 A' \
對JOHN LU的問題答復(fù)如下：
8 ^8 J$ Z- |. X- ?1 w) \1 P
6 ~( W$ `7 [4 q9 z5 [% {問題1和2：4 ?8 B1 }6 ^" W
前年在拉斯維加斯CON EXPO展覽，在上推展臺同國外同行談對山推的推土機的印象。因為廠家CASE也是DELTA POWER的用戶，所以說話比較直率。提出升級改造的內(nèi)容很多，例如：司機室內(nèi)部的密封需要改進，需加裝空調(diào)，國產(chǎn)儀表盤應(yīng)增加發(fā)動機轉(zhuǎn)速顯示和車速顯示。# m% Q1 A3 Y5 e4 W& D7 Q+ x# {
動力換擋變速箱的改造升級難度較大。國內(nèi)裝載機廠家采用的動力換擋變速箱采用的技術(shù)是ZF的機械緩沖與電磁換擋技術(shù)，已經(jīng)過時。最近國內(nèi)有單位購買ZF最新的 ergo電液比例動力換擋變速箱，研發(fā)電液比例換擋系統(tǒng)，并有單位已進行試驗臺試驗。相信明年會看到國產(chǎn)的裝載機配置國產(chǎn)的電液比例控制動力換擋變速箱。
' g4 n6 D+ d) y( {0 v
# g& B: {+ X' ]8 b4 ^" d問題3，數(shù)據(jù)接口是個大問題。即便是主機廠愿意配合，數(shù)據(jù)接口也不是廠家能做得了主的，例如：發(fā)動機。目前只能集中人力，介入整機系統(tǒng)改造，包括變速箱，液壓閥，發(fā)動機。任選其一都是難題，之所以全盤介入，也是國情所迫。, U/ h0 t2 J! ?* ?8 x7 n9 v% H
舉發(fā)動機為例：對于康明斯發(fā)動機，若想讓其做些更改是癡心妄想。我們的辦法是：直接采用電子伺服油門驅(qū)動器，直接驅(qū)動機械油門拉桿，來控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速。該油門驅(qū)動器可以直接用模擬電壓信號（PLC）來控制，誤差<50RPM。通過ECU可以實現(xiàn)怠速節(jié)能，分工況控制，節(jié)能效果非常明顯。與目前國內(nèi)推出的伺服電機驅(qū)動或微型電機驅(qū)動的電子油門相比，特點如下：! y2 p' O- h: s2 X6 R; E
1，具備FAILSAFE功能，即：CE故障保全，當(dāng)故障或斷電時，電子油門需自行回到怠速位置，使車輛處于安全狀態(tài)。  U" Z+ R: J1 d3 h* @
2，電液一體化伺服油門，含控制線路，伺服油缸，0 Y0 F$ T! v; ]7 g! B. M
3，體積小，控制精度高，0.1mm, 誤差<50rpm.+ O7 Z' `  Q3 ?' f* X9 V
目前已經(jīng)安裝使用的有推土機，叉車，裝載機，汽車裝載機，高空作業(yè)車
作者: 嚴(yán)術(shù)武    時間: 2010-6-30 11:08
看了樓主的帖子，受益匪淺。給老板提出了相關(guān)建議老板很高興。能省好多資源。
作者: 黃牛    時間: 2010-7-1 20:18
我感覺十字手柄不是很適合裝載機，兩個手柄操作起來更有感覺。在實際操作中有時工人兩個手柄同時動作，以加快工作效率。
作者: 英德康    時間: 2010-7-2 23:24
本帖最后由 英德康 于 2010-7-2 23:35 編輯 ( M, I+ v4 o* B% j+ e2 D& u
我感覺十字手柄不是很適合裝載機，兩個手柄操作起來更有感覺。在實際操作中有時工人兩個手柄同時動作，以加 ...
. M$ }3 W  J- L/ A! `* |$ Y黃牛 發(fā)表于 2010-7-1 20:18

1 W& i/ g, F; J/ z! \: |黃牛友所說的兩個手柄不錯。/ `" {: R5 c5 s( }. y% k
裝載機無論機械手柄或液控手柄，基本都是一個全方位雙軸手柄用于動臂和鏟斗，一個單軸雙向手柄用于附具。5 d3 w' u4 T# Z/ ]( r
目前進口裝載機的電控手柄基本是全方位雙軸電子手柄，手柄桿頭配置指觸滾輪，供1-2個輔助機具的比例換向控制。
. x5 I, f, g& Q- H( u' E附件為電子手柄的圖樣，供參考。
作者: 黃牛    時間: 2010-7-11 14:22
回復(fù) 18# 英德康
% K! H# u8 ?/ E8 G$ H0 M  x
3 }1 ~. A5 C* w. l" m5 W' }7 D0 }: _3 a  z( F7 F' b) S
  卡特的裝載機還是兩個手柄的。
作者: 紫劍狂風(fēng)    時間: 2010-7-11 21:28
呵呵 國內(nèi)的你給配兩手柄， 很多人立馬就有意見了。十字的全方位的手柄是可以同時做兩個動作的！裝載機主要就兩個動作！
作者: 英德康    時間: 2010-7-16 15:12
回復(fù)  英德康 . R( E3 N$ k8 x4 r4 y- R3 N$ ~

! Z# S. X% r1 e& T6 A1 \1 m  ?$ X) B6 ]8 u' f
  卡特的裝載機還是兩個手柄的。3 H4 `" _" y$ M# v1 {
黃牛 發(fā)表于 2010-7-11 14:22

. W# _  ~: w, e4 l7 E% k. ^- L) e9 b1 e$ I% j- Z5 l
9 X% j$ H& @+ K) s  D; V
    目前進口的裝載機大部分都是液控的，一個單軸雙向液控手柄控制動臂升降和鏟斗傾翻，一個液控直柄拉桿控制輔具銷子伸出。+ `' ]: o, d" |5 w1 ?( z& Z- ?1 b
    估計今年上海BAUMA國際工程機械展應(yīng)該可以看到電子手柄的裝載機，最多集成在一個手柄上集成了4個雙向控制功能，全是比例的。



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