機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 這是我設(shè)計(jì)的一個(gè)思路，以后想擴(kuò)展下，希望給點(diǎn)建議~ [打印本頁]
作者: C贓X桜G 時(shí)間: 2011-10-2 10:23
標(biāo)題: 這是我設(shè)計(jì)的一個(gè)思路，以后想擴(kuò)展下，希望給點(diǎn)建議~
1．設(shè)計(jì)題目
多工位旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂
2．設(shè)計(jì)背景
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于各行業(yè),已經(jīng)成為自動化生產(chǎn)的重要組成部分.計(jì)算機(jī)硬件和電子器件性能的不斷提升,大大提高了技術(shù)的應(yīng)用范圍,同時(shí)也對機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能、控制器的結(jié)構(gòu)等各方面都產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響.具有開放式控制系統(tǒng)、能進(jìn)行視覺控制的機(jī)器人,具有更好的通用性,環(huán)境適應(yīng)能力更強(qiáng),是機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)趨勢。 目前我國的機(jī)械臂的生產(chǎn)和發(fā)展沒有像西方國家那樣先進(jìn)，依然是一個(gè)生產(chǎn)的瓶頸，特別是工業(yè)機(jī)械臂的生產(chǎn)。而且工業(yè)機(jī)械臂可以代替人工勞動,這樣可以減少大量勞動力,也減少了人的負(fù)擔(dān).它可以搬運(yùn)人們無法搬運(yùn)的重物,這樣解決了很多難題。
隨著人類對空間、深海、有毒、和輻射等危險(xiǎn)與極限環(huán)境內(nèi)作業(yè)要求不斷的提高，對機(jī)器人的作業(yè)范圍和適應(yīng)能力也不斷的提高。所以我們要在虛擬環(huán)境技術(shù)上模擬各個(gè)作業(yè)環(huán)境，在此過程中虛擬力覺、視覺、觸覺等感官信息，以此在實(shí)際中解決問題。
3．設(shè)計(jì)參數(shù)
本產(chǎn)品主要是根據(jù)人的胳臂進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，在proe中進(jìn)行仿真處理。仿真過程中的數(shù)據(jù)僅供參考，具體的數(shù)據(jù)可根據(jù)實(shí)際情況處理。
我們在此產(chǎn)品中主要用到的材料主要是灰鑄鐵，其鑄造性能，耐磨性和減振性能好，抗壓，抗彎強(qiáng)度較好，但抗拉強(qiáng)度低,塑性左。但是由于技術(shù)復(fù)雜，受壓或受彎，耐磨，減振的零件，如機(jī)械臂底座,機(jī)座等。鑄鋼比鑄鐵強(qiáng)度高，尤其是韌性好，故使用于承受重轢荷的重要零件，08F、10F鋼是一種碳的質(zhì)量分?jǐn)?shù)低的沸騰鋼,強(qiáng)度很低,塑性很好。一般由鋼廠扎制成薄板或鋼帶供應(yīng)，主要用于機(jī)械臂的焊接部位。10-25鋼屬低碳鋼，強(qiáng)度，硬度較低，塑性，韌性好，并具有良好的冷沖壓性能和焊接性能，常用于制造冷沖壓件和焊接構(gòu)件，以及受理不大，韌性要求高的機(jī)械零件及滲碳見，用于機(jī)械臂的銷釘鏈。30-55鋼屬于中碳鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理后，具有良好的綜合力學(xué)性能，主要用來制造叕力較大要求強(qiáng)度,塑性和韌性都要求較高的機(jī)械零件，優(yōu)質(zhì)非合金結(jié)構(gòu)鋼中含有較高錳的一組牌號(15Mn-70Mn)，其淬透性和強(qiáng)度要比相應(yīng)普通含錳量的鋼稍高，可用于制造截面稍大或強(qiáng)度要求稍高的零件，主要用于機(jī)械臂的機(jī)械臂的主臂部位。
4．設(shè)計(jì)任務(wù)
我們設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是實(shí)現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)中一些人工無法做到的工作，主要的目的就是達(dá)到生產(chǎn)自動化。提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。
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（模擬圖一）
一、傳動方案擬訂
1．原動機(jī)的選擇
在各個(gè)運(yùn)動的關(guān)節(jié)部位和銷釘鏈接部位采用伺服電機(jī)，通過PLC編程來控制機(jī)械臂的整個(gè)作業(yè)過程，有效的實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制，達(dá)到此前的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
2．傳動裝置的選擇
我們主要才用的是液壓傳動。在機(jī)械臂的機(jī)械抓的要求比較高，我們主要采用液壓，因?yàn)橐后w的可壓縮性很小，而且他的工作效率很高，這樣就有利益于生產(chǎn)效率的提高，更好的保證了生產(chǎn)的安全性和可靠性。
二、電動機(jī)的選擇
1．類型和結(jié)構(gòu)形式的選擇
在此機(jī)械臂中我們主要采用異步伺服電機(jī)，通過PLC編程來遠(yuǎn)程控制，同時(shí)也可以克服兩條機(jī)械臂運(yùn)動時(shí)發(fā)生的干涉。
我們才用的電機(jī)類型屬于底腳安裝式電機(jī)。型號為：CT80N4。
2．電動機(jī)功率計(jì)算
通過查閱《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊·下冊》型號為CT80N4的額定轉(zhuǎn)速為：2100r/min，額定轉(zhuǎn)矩為：5n/m，額定電流為：3.5A。
三、其他技術(shù)說明
此機(jī)械臂的關(guān)鍵技術(shù)要求是伺服電機(jī)和私服液壓系統(tǒng)的選擇，我們主要的設(shè)計(jì)目的是為了實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。
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重點(diǎn)是將他作為一種新型的工具，代替人類無法做到的作業(yè)，它的機(jī)械爪的剛度要求較高，需要用合金材料來實(shí)現(xiàn)。在機(jī)械抓的伺服電機(jī)選擇中要注意伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩是否符合現(xiàn)場的作業(yè)要求。
四、參考文獻(xiàn)
1、王少懷主編·《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊·下冊》 電子工業(yè)出版社 2006.8
2、機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編委會主編·《液壓傳動與控制》 機(jī)械工業(yè)出版社 2007.2
3、王越超主編·《機(jī)器人》 科學(xué)出版社 第33卷 第2期 2011.5
作者: joly888888 時(shí)間: 2011-10-5 23:19
不錯，我們單位現(xiàn)在就是在做自動化設(shè)備
作者: shanxibaoji_12 時(shí)間: 2011-10-6 20:43
類似的想法。不過我是參考單臂平衡吊的基礎(chǔ)上設(shè)想，用數(shù)控系統(tǒng)控制，三軸或四軸聯(lián)動。這樣結(jié)構(gòu)簡單易行，可操作性能強(qiáng)一些。
作者: 如此簡單 時(shí)間: 2011-10-9 11:30
特來圍觀學(xué)習(xí)一下?。。?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: C贓X桜G 時(shí)間: 2011-10-9 11:49
joly888888 發(fā)表于 2011-10-5 23:19 
$ L+ u4 L; e& |不錯，我們單位現(xiàn)在就是在做自動化設(shè)備
" h9 @2 l( E* O9 ~; a能給點(diǎn)建議嗎？我修改下~謝謝了~( |. K* H+ ~$ I/ b' K- Y0 k
作者: joly888888 時(shí)間: 2011-10-10 23:32
C贓X桜G 發(fā)表于 2011-10-9 11:49 ! e1 M/ D& l: V2 t/ \3 Y& c/ d
能給點(diǎn)建議嗎？我修改下~謝謝了~
) R( \- J; E8 a& S我也是才進(jìn)入這一行幾個(gè)月，以前一直搞立體停車庫，搞的有點(diǎn)煩了就跳了出來。
' E* }7 _4 _% ]: ]9 \# \還要請你多指點(diǎn)。# f5 y1 C; P' B; E X
作者: ljj7099 時(shí)間: 2011-10-28 14:43
PROE能做動畫么？、那位仁兄教教我，還有PRO怎么仿真處理？
作者: 卓信機(jī)械 時(shí)間: 2011-11-14 10:44
你好，圖片怎么看不見？
作者: C贓X桜G 時(shí)間: 2011-11-17 20:02
我這里也是看不見的，估計(jì)是網(wǎng)絡(luò)的問題吧~
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