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機械社區

標題: 機器人內部結構 及第四軸計算 [打印本頁]
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-26 14:33
標題: 機器人內部結構 及第四軸計算
機器人內部結構圖一張，加第四軸計算方式
% n# T; _0 W- t/ G( C! @" u
作者: sweetdream869    時間: 2012-11-26 15:23
鏈傳動的，這機器人的傳動平穩性怎么保證？
作者: bgg588    時間: 2012-11-26 15:35
是帶傳動，不是鏈傳動.
作者: 錢塘小寶    時間: 2012-11-26 15:49
這個負載很低的吧
作者: 有想法找辦法    時間: 2012-11-26 16:14
同步帶傳動嗎  ？平衡是怎么保證的？
作者: solo0352    時間: 2012-11-26 16:24
這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-27 15:07
solo0352 發表于 2012-11-26 16:24 1 f* U; C  s1 c" ^
這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的

9 D- r& P$ N  |& j) a9 ~呵呵 社友說得有點過了
1 I4 q, J0 g4 L% V3 T6 M# L7 B這些都是皮毛 主要是給人一個思維
+ g2 \- }# }+ t8 F# c, s9 X如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什么時候能跟上小日本呢
, S( j$ O5 |! r7 O4 Z, x
作者: solo0352    時間: 2012-11-27 15:10
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07
6 e$ X7 w& f5 ]9 {呵呵 社友說得有點過了 : R# ^9 u: }- q& l& H
這些都是皮毛 主要是給人一個思維
' K! I- C& v5 C0 i. X' q0 D4 L如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...

& R$ ]! ^. V8 I' q  T8 a$ s, d我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。% r* O2 o) X- a5 I0 t* K1 U' m
我還聽說，離職的人還被法院強制執行抄家找證據的，反正是有麻煩的。" g9 @1 Y- r2 Q- _2 U
最前端的360度旋轉，電線和氣路是怎么走過去的，那個地方繞得太厲害
) y- m: R( ?7 Z3 D$ R
作者: tangjia.l    時間: 2012-11-28 13:26
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
& ]$ @0 o& y4 r. u# z) ]我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。8 C" E" G5 S! o% y% k. r
...

$ Z4 h4 r- v' ]3 i" Q! \謝謝 solo0352關心  
; z0 g5 T+ z2 {; v
作者: hongxing516    時間: 2012-11-28 19:20
好東西，長見識了
作者: apexcon    時間: 2012-11-29 15:44
感謝樓主，冒著生命危險給我學習交流，謝謝
作者: jshzjhw    時間: 2012-12-1 09:33
好東西
作者: ☆西北光☆    時間: 2012-12-2 00:09
同步帶哦
3 c' Q& ]$ M: R8 b7 G/ ?" _
作者: 張嘯東    時間: 2012-12-2 10:42
solo0352 發表于 2012-11-26 16:24 4 [; P; q* q+ o
這個圖你也敢上，不怕泄密，要做牢的
2 `# q# L, q4 \3 K
機器人的結構都已經知道了，主要問題是控制系統、減速器、電機。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國產的伺服電機，技術人員來了自已不試3000轉，只試到2800轉。
作者: 蘭藍懶    時間: 2012-12-2 14:40
咋這么多帶傳動啊。。。電機不能直接帶減速器嗎？
作者: 陳曉偉    時間: 2012-12-8 23:13
sweetdream869 發表于 2012-11-26 15:23
) l/ H1 o0 {# r) O鏈傳動的，這機器人的傳動平穩性怎么保證？
; P: e$ F8 s7 ?/ G8 m: m4 G( q
這個是伺服電機通過同步帶驅動諧波減速器帶動關節的，諧波減速器高減速比零背隙！# j- [* \, [2 m# ?' W8 g" G
作者: 新新額    時間: 2012-12-8 23:58
{:soso_e113:}學習了樓主
作者: tansiying    時間: 2012-12-10 16:04
發現自己的視也太窄了
作者: das13    時間: 2013-1-6 13:24
謝謝樓主奉獻
作者: 張強aiai    時間: 2013-1-31 15:42
這種資料百度都很少的。
作者: ☆西北光☆    時間: 2013-1-31 22:11
是同步帶傳動，不是鏈傳動.
作者: trh89862546    時間: 2013-1-31 23:26
看到熟悉的公式了，請問做機器人用的是什么分析軟件？
作者: Prince-ton    時間: 2013-4-12 11:28
這個是好東西??！
作者: jichaoooh    時間: 2013-4-12 11:49
頂一個                       
作者: 離開的靠近    時間: 2013-4-23 23:12
威武?。W習了。
作者: 黎明前的拂曉    時間: 2013-4-24 09:33
大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1  和你的差了不是一個數量級啊  怎么回事  真心求助
作者: wdennisw    時間: 2013-4-24 09:39
見識了！
作者: gdilimon    時間: 2013-4-24 12:48
內部結構不錯么
作者: 九霄龍吟    時間: 2013-4-24 13:18
好東西 共享學習 支持樓主
作者: lxg1980    時間: 2013-5-15 10:54
好東西，謝謝。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 08:23
感謝樓主
作者: fdsa159    時間: 2013-5-31 16:11
好東西，長見識了
作者: 545968147    時間: 2013-6-9 10:35
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07 8 G) y, k& _0 W/ ?$ |- ?
呵呵 社友說得有點過了 8 b: a* t) R0 g0 n! {
這些都是皮毛 主要是給人一個思維; b5 D2 b+ w9 A1 }
如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...

" x- A% x/ n+ f# w4 B樓主很強大，謝謝分享
作者: dalezhan    時間: 2013-6-9 14:21
很有用，收藏了
作者: 907daying    時間: 2013-6-21 08:40
減速機是行星齒輪減速機嗎
作者: 我愛制作jk    時間: 2013-7-3 17:42
是自己做的嗎？控制系統怎么樣？能不能曬幾張我們看看啊，給我們解解饞，嘿嘿。。
作者: 小白丶經典    時間: 2013-7-4 15:45
多發電哈哈
作者: lgj1221    時間: 2013-7-4 21:51
樓主厲害，這一下長見識了
; w3 v4 H1 g% @7 y
作者: 星星吔哭了。    時間: 2013-8-24 14:47
感謝樓主，冒著生命危險給我學習交流。。。
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-9 23:23
這個東西好，不跟日本跟德國的比，所以那些說別人什么日本的，德國的好什么什么的，讓他們去說去，他永遠做不出你的東西
作者: 天若    時間: 2013-10-10 17:14
黎明前的拂曉 發表于 2013-4-24 09:33 6 u! O0 z' I2 w3 q6 a, G
大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1   ...

) Z3 u5 Z  e7 h( d轉動慣量你要能計算出來也要累死了，何況就是個差不多的數，我還真想問一下你是怎么計算的哪，我要是計算就一頭霧水，我用PROE仿真出來的。: |, S% _  l' S# n" I6 g4 U  f
作者: 黎明前的拂曉    時間: 2013-10-19 15:22
天若 發表于 2013-10-10 17:14 : ^8 E1 c) J" L- ^
轉動慣量你要能計算出來也要累死了，何況就是個差不多的數，我還真想問一下你是怎么計算的哪，我要是計算 ...

; R. B+ @" L# p7 r) G我也是在PROE中定義好零件材料，以轉動中心裝配好零件后，在質量屬性中查看得到的轉動慣量。
8 b5 S" b3 |8 Z7 }& Y* D) f1 e
作者: 2012過客    時間: 2013-10-21 12:26
真是好東西，樓主威武?。?！學習了
作者: leaderway    時間: 2013-10-22 15:39
謝謝分享~學習了!
作者: yuan8811    時間: 2014-2-23 19:57
樓主真棒
作者: 593061455    時間: 2014-2-25 22:41
文件呢？! ~" T3 m2 P$ D- m: O: l! e+ g1 h
作者: 593061455    時間: 2014-2-26 23:00
只是外觀吧？
作者: 時尚農夫    時間: 2014-7-24 22:31
機械手結構目前世界各處大體一樣,只是在強度上各產品會有細節上的受力分析處理.主要是系統電控才是技術的核芯
作者: 衣錦夜行    時間: 2014-7-29 22:16
好東西
作者: lngk    時間: 2014-7-30 08:57
這是機械手臂的三維圖吧！
作者: xiaoyu_yue    時間: 2014-7-30 16:55
樓主內部繞線是怎么解決的呢
作者: ores    時間: 2014-7-30 17:29
學習了，雖然看不懂
作者: 關公Engineer    時間: 2014-7-31 17:06
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07 " R. @, x- N# L, e
呵呵 社友說得有點過了 % U* U! ?4 l- Q* ]( a5 v$ \
這些都是皮毛 主要是給人一個思維
# H% r1 @3 O& ]: F5 {1 E0 j如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...

* M- }/ x+ W) Y贊同
作者: 前景錢    時間: 2014-8-1 08:51
支持樓主的這種共享精神，為我們的工業提升有好處，最起碼是一個思路，我們要學習樓主的這種精神。
作者: 深圳中瑞機械手    時間: 2014-8-1 20:43
有那么邪乎嗎？你只管發，沒有問題的
作者: lxianch    時間: 2014-10-14 11:21
樓主說得對  要是每個人都藏著 掖著 中國的自動化水平永遠上不去
作者: 黃胖子    時間: 2014-11-10 19:50
真牛
作者: 熱火LBJ    時間: 2014-11-11 10:19
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
+ B# J8 O0 U* `+ o我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
* o# g$ l" ~6 I1 h ...

9 B' |3 r) H; ]3 F0 i# q莫非是類似于旋通的這類東西？
9 P# U; [- p8 X
作者: Mustang2005    時間: 2015-7-1 13:23
感覺此種計算方法有錯誤，你的加速度設定為在0.1s內達到電機額定轉速，實際工作中速度曲線優化不是這樣，加速時間不是0.1，最高速度也不是額定轉速，你這樣設計容易引起電機抖動
作者: 13794209969    時間: 2015-8-27 17:37
怎么那么像三菱的。
作者: qiweizhen    時間: 2015-8-31 10:19
路過   
作者: bitter007    時間: 2015-9-2 17:42
謝謝分享，不過同步帶的承載能力可以嗎，這個是幾公斤的？
作者: lexue    時間: 2015-9-2 18:29
同步帶傳動) u$ |. `) n7 l% z
作者: zhuojianliang    時間: 2015-9-5 11:45
zan
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-6 13:54
謝謝樓主的分享，我也想做這么個機器人玩玩
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-13 20:00
帶傳動？
作者: 機械蚊子    時間: 2015-9-14 19:13
計算好復雜
作者: RBLDTK    時間: 2015-9-15 13:16
還好，只是外形可看，其他都看不清楚！沒什么機密！
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-23 10:44
少見的好東西
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 14:34
皮帶輪和電機的誤差被減速器一縮小，可以忽略不計了。還是看減速器的精度
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:18
之前也是這樣排布電機的，可是庫卡kR6 R900小臂很小，這樣塞進電機（帶剎車100w），不知道庫卡的電機是怎么排布的。
: \- [) J' C) b% p, @像樓主這樣就擔心第二軸會不會拉不住，
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:19
solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
0 d% e4 Y6 p3 J8 _( e+ Z3 z我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
7 G5 {# a6 e0 S( g% }4 x1 r ...

9 K9 ?" e, ~5 c$ }+ l第四軸一般只能轉360度，只有第六軸才可以無限旋轉% ]6 ~6 c2 ]+ N6 w
, g. |. h1 t6 Y
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:21
張嘯東 發表于 2012-12-2 10:42# _% X5 ^* S1 G3 W6 `
機器人的結構都已經知道了，主要問題是控制系統、減速器、電機。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國 ...

0 ]8 ]* b7 w# P0 Q! J4 ^' I6 y結構分為會多種，要把結構做小了也不容易，庫卡的小機器人4.5.6軸都很小，結構設計很難，) x9 a) ^, h# C* `0 G( _5 B+ Q
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:23
陳曉偉 發表于 2012-12-8 23:13
. L/ S. N+ y  W9 ~" {4 v8 ?5 @5 t這個是伺服電機通過同步帶驅動諧波減速器帶動關節的，諧波減速器高減速比零背隙！

: H& w8 b1 g/ ]. p& K8 e/ j零背隙只是理論吧，說明書上說的也有幾十秒的間隙. |1 S& J% ?9 R) L9 ^- [
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:24
黎明前的拂曉 發表于 2013-4-24 09:33
; p5 U' ]/ y+ R9 S* Z9 h大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1   ...
2 {* ^0 U& ~% E- v
用SolidWorks可以算特征屬性
9 H" }6 f, y8 A- b# Q
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:25
xiaoyu_yue 發表于 2014-7-30 16:553 [! e( S5 M* Z/ t' _8 p
樓主內部繞線是怎么解決的呢
3 |2 g, p8 l; ]% H0 V
內部不會繞線的，每個周的旋轉是有范圍的（除了第6軸）+ @/ H+ B3 k; {  H& E1 j
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 17:36
tangjia.l你好：
  |; G  [, c# F5 \8 t) |       有幾個問題想請教一下：
  G) u* y9 Y6 e: y/ ]: ]; d2 Q$ Z       1.圖中皮帶是如何張緊的
" R, m5 I1 A& k7 F       2.第四軸上面凸起的那部分有什么作用，庫卡KR6 R900上也有類似的設計，不清楚為什么( m1 @4 p; u. Y& P6 N
       希望指導一二
作者: symgr    時間: 2016-12-14 13:58
負載是多大
作者: ananc7    時間: 2016-12-15 17:06
12年的貼16年看還漲知識了
作者: Simple_Life    時間: 2017-4-19 17:53
說泄密有點過了，這種類型是日本半個世紀前的東東西了，不是什么高新產品
作者: Simple_Life    時間: 2017-4-19 17:55
tangjia.l 發表于 2012-11-27 15:07
4 D# ^, Y, r& j呵呵 社友說得有點過了 + f0 R. \$ |. q% M% g2 E+ k$ r
這些都是皮毛 主要是給人一個思維# B5 i5 b9 s' o8 o' w2 F$ p/ |
如果沒個人都藏著 掖著 中國的自動化工業 什 ...
' Z8 e% x$ W5 i: o  @6 M
減速器輸入部分帶一個滾子軸承" L2 A0 _  L( N  e
作者: hughwdtt001    時間: 2017-4-25 14:35
謝謝，學習了
作者: 風鈴蔠    時間: 2017-4-26 18:02
solo0352 發表于 2012-11-27 15:104 Q) y, o# v5 r; a3 _0 G
我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
8 h# c& h7 f, u ...

6 D0 z- x+ ]0 \1 F) f; G' Z電器連接的地方我覺得應該用的是滑環之類的器件吧，氣路我覺得應該像挖掘機使用的中央回轉器之類的零件吧。
作者: 瑞香    時間: 2019-2-12 15:56
這些計算，是樓主自己想的嗎、還是前人經驗
作者: 超級小航    時間: 2019-2-13 11:15
學習了，感謝分享
作者: 阿膠漿    時間: 2019-3-1 18:01
4軸的所需扭矩一般不大，承受的傾覆力矩是更需要考慮的。一般四軸為了中空走線減速機也會比較大。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 18:50
學習了，謝謝
作者: TracyM123    時間: 2019-7-22 16:11
同步帶張緊一般是通過長條孔調整，調整很費勁，小臂處空間太小
作者: syonggang    時間: 2019-7-27 11:44
不錯不錯！好東西，收下了
作者: 木七    時間: 2022-11-7 14:51
同步帶沒有張緊？
作者: 姬X工程師    時間: 2023-2-22 08:46
四軸計算除了考慮扭矩是否合適外，還得算下彎矩
作者: KingQueenWong    時間: 2023-6-10 23:25
學習一下啦



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