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學(xué)校有個(gè)“大學(xué)生科研訓(xùn)練計(jì)劃”。就是讓同學(xué)們搞個(gè)課題做做，課外科研。對我這種喜歡做東西搞發(fā)明的人來講，自然不會錯(cuò)過。想了一個(gè)暑假，最后想到一個(gè)高空擦玻璃機(jī)器人。我的方案是：布是封閉的，往返運(yùn)動，水從上面澆下來把灰塵沖走，下面一個(gè)水槽，水流入水槽，水槽里還有個(gè)過濾網(wǎng)，過濾灰塵的，也就是水是循環(huán)利用的。機(jī)器人靠吸盤吸附。現(xiàn)在機(jī)械部分已完成，這個(gè)項(xiàng)目做下來有很多收獲，寫下來分享一下。
做了這個(gè)東西后，我切身體會到了，實(shí)踐出真知這個(gè)道理，還有經(jīng)驗(yàn)確實(shí)是要靠實(shí)踐和時(shí)間積累的，即時(shí)你是一時(shí)興起隨手干了個(gè)什么事，都有可能有意外的收獲。更理解了，有些東西，尤其是培養(yǎng)一個(gè)人一支隊(duì)伍，是要砸錢的，經(jīng)驗(yàn)是錢砸出來的。

接到通知是2012年6月份，想了一個(gè)暑假，下半年報(bào)上去。當(dāng)時(shí)報(bào)的時(shí)候沒想太多，就覺得應(yīng)該做個(gè)高級點(diǎn)的，不能太簡單了，否則太沒挑戰(zhàn)性了。

最后立項(xiàng)下來是快寒假的時(shí)候。然后就開始畫圖計(jì)算了。弄了一段時(shí)間后發(fā)現(xiàn)難度好大，當(dāng)時(shí)因?yàn)檎也坏皆O(shè)計(jì)電路的人，一直擔(dān)心會做不下去。不過后來總算找到一個(gè)人了。

畫圖就用了一個(gè)學(xué)期，平時(shí)有課，最后還有3個(gè)星期的課程設(shè)計(jì)，我們又磨磨蹭蹭，就磨蹭了一個(gè)學(xué)期。加工是這個(gè)學(xué)期開始的。本來是在外面找工廠加工的，報(bào)價(jià)3000多，而且我要的材料有些人家那沒有，畢竟我們是單件。而且還有一組價(jià)格算下來是15000，于是決定另找，最后在校金工車間加工。

原以為那么幾個(gè)零件幾天就能搞定，結(jié)果一去發(fā)現(xiàn)，工作量好大。光下料，一刻不停地，從10:30一直弄到4:00.(車間在新校區(qū)，我們住本部，校車到新校區(qū)10:20，下午4:30就回了)。

在學(xué)校搞的好處是，很多亂七八糟的材料都有，因?yàn)檐囬g是用于學(xué)校科研和教學(xué)的，有啥比賽要加工都在這加工，所以老師平時(shí)也搜集了一下亂七八糟的材料，比如宣傳欄上的塑料板，不知哪撿的有機(jī)玻璃。還有他買材料時(shí)從人家那撿的邊角余料，在庫房里我竟然還看到一個(gè)大樹樁！不知準(zhǔn)備干嘛用。

老師看過圖紙后，讓我把公差改一下，我在圖上標(biāo)的是：所有配合面按IT7加工，所有非配合面按IT8加工。學(xué)公差時(shí)老師有說過，工程圖上不能這么標(biāo)，但畫的時(shí)候忘了。于是回去改了，可是，對公差沒感覺，沒畫過更沒做過，過盈0.05會怎么樣，0.3又會怎么樣，不知道。想想，電機(jī)帶動腿1轉(zhuǎn)動，只要腿1和腿2摩擦力不太大就可以了，所以公差標(biāo)了0,0.3（就是下圖中的中間的那個(gè)槽，那里面有工件要轉(zhuǎn)動）。其他的，也差不多是憑感覺估計(jì)的。雖然學(xué)過幾何量公差，但是查表麻煩，而且這精度要求也不高，人家加工反正也是拿卡尺一量，只要能正常運(yùn)作就可以了。還有一些地方，例如孔，還有厚度，因?yàn)槲耶嫷暮蛯?shí)際材料厚度只差1mm，而這又不影響強(qiáng)度，于是有些尺寸一改了。圖紙改好了就加工了。

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下料那天，還有一組也和我們一起去的，就是那個(gè)要15000的。他們做一個(gè)自動發(fā)傳單機(jī)，我很奇怪他們怎么要那么多錢。一問，大約一個(gè)人高，外殼用的是鐵板。下到一半時(shí)老師讓他算一下有多重，結(jié)果他居然說140公斤！！我和小伙伴們都驚呆了，我們在想他到時(shí)候怎么搬回去（我們在本部，車間在新校區(qū)），頓時(shí)我腦中就想象著：幾個(gè)人嘿赤嘿赤的把140公斤的大鐵箱搬到校車旁，司機(jī)把車廂打開，幾個(gè)人把它塞進(jìn)去，到了本部再像農(nóng)民工一樣把它抬到實(shí)驗(yàn)室去，好拉風(fēng)。當(dāng)時(shí)以為這么重只是因?yàn)樗龅么螅墒呛髞硭嬖V我他用的是1cm厚的鋼板時(shí)我頓時(shí)驚呆了，親，你好歹是學(xué)機(jī)械的，再沒感覺，你的生活經(jīng)驗(yàn)難道一點(diǎn)都沒有嗎。我就是沒上大學(xué)都不會在這上用1cm的鋼板！不過有了這次實(shí)踐也就有了感覺了。

我用的料基本都是鋁合金，但是腿因?yàn)橐冒袅霞庸ぃ囬g又沒那么大的料，于是換成了膠木。機(jī)箱原本也是鋁合金，但是老師問我最后怎么接，我說焊接啊。“焊接？你才2mm厚，一焊就穿了，而且鋁合金的焊接現(xiàn)在還是個(gè)難點(diǎn)，你怎么焊。”于是換成了5mm的塑料板，膠粘。有一個(gè)固定腿1的旋轉(zhuǎn)的零件（為方便描述，稱之為轉(zhuǎn)架），因?yàn)槌叽缬悬c(diǎn)大，沒有鋁塊，膠木也沒合適的，于是換成了鐵塊，好沉，擔(dān)心吸力是否夠。這樣材料就基本齊了。

后來的加工，也讓我得到了很多經(jīng)驗(yàn)。最重要的一點(diǎn)就是對尺寸大小、強(qiáng)度有個(gè)認(rèn)識。畫圖的時(shí)候，機(jī)器人的腿不知要多大直徑，機(jī)身的板不知要多厚，只能猜。當(dāng)時(shí)畫的時(shí)候，先用5mm厚的鋁板，后來一算，有點(diǎn)重，感覺太多了，用2mm吧，又怕太薄形變厲害，最后想來想去，算了3mm，差不多了。腿也只能是拿個(gè)尺子，恩，40mm是這么粗，有些尺寸小的地方怕強(qiáng)度不夠只能找個(gè)尺寸差不多的東西，用手捏一捏，感覺一下。例如還有電機(jī)的安裝螺紋孔打上去離端面還有3mm，運(yùn)行時(shí)會不會受力太大裂了呢，可是受力復(fù)雜又不會算。最后是拿著尺子在那看了半天，再拿個(gè)差不多厚的塑料、鐵片，捏一捏，估計(jì)一下，應(yīng)該沒事。不是我不嚴(yán)謹(jǐn)，而是真的沒法嚴(yán)謹(jǐn)，
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