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機械社區
標題:
TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！
[打印本頁]
作者:
24K純帥2
時間:
2014-4-26 15:35
標題:
TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！
各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
: C0 ~4 }2 i) C: z# Z% C
1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
; j1 {1 d! H: P0 Y' {
控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
2 Q& A- Y% G6 c$ {4 K$ x8 _$ X
本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!
, B; Y5 [2 k: e9 v
mode:
7 J& f9 T: [% m! Q2 @
IF READ_OP(202)=1 THEN
d' E/ V; r3 v+ T* f% N
BASE(2,1,0,3)
: Y, v! E- b$ F; k3 i
MERGE AXIS(2)=ON
; q; f2 z. Y n, Z' K( g7 o- C7 @
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
1 w" r0 V8 ~9 M" _$ R/ N% U) K
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
1 @: L& ]1 ^! {3 M7 Q
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
' X5 S& A. r1 {# }3 r1 U
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
6 [( u, V: u3 |6 z9 c6 n0 X7 Q" i8 b
MERGE AXIS(2)=OFF
) q; J( t# Y1 P) x9 O
ENDIF
+ a% W, ?3 n5 q! g% B9 K8 t+ X
GOTO mode
7 t7 ~+ ]- s! N1 P/ V
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
7 N' D. p% ~2 X' @8 g" _
電機抖動
6 _0 j! I9 `4 t
mode1:
& R7 e" _0 Y- Y/ w* B8 w( |% G
IF READ_OP(202)=1 THEN
( s2 w. N' @, l- l- T& U; v+ U
BASE(2,1,0,3)
, g- ^ o' t( `, o1 Q, P7 G
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
# L4 r2 [( P: n% d* T
WAIT IDLE
2 E( t( V( W6 B) I% U+ S8 q
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
; l% _$ R3 e- U7 W
WAIT IDLE
% g5 |+ t. y; e! h& c
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
7 {& S' X3 K5 u, F( L
WAIT IDLE
r; w- d* T+ t o0 _
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
- A1 P. l- c/ `( t0 c# p! A
WAIT IDLE
, }( _5 r$ V% D1 Z! n/ ]
ENDIF
2 ~6 [- j& b% k
GOTO mode 1
0 {. {0 K* \% C3 ?1 m
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
( z1 b- d! q1 c: [8 ~
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊
1 q/ a0 R3 B- e3 D# a
作者:
桂花暗香
時間:
2014-4-27 09:16
從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。
作者:
99999
時間:
2014-4-27 13:22
謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。
歡迎光臨 機械社區 (http://www.whclglass.com.cn/)
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