" |) a9 c% V* C) N8 y從嚴(yán)格意義上說，Skilligent不屬于機(jī)器人軟件開發(fā)平臺(tái)。因?yàn)樗峁┑氖且环N對(duì)機(jī)器人編程的仿真訓(xùn)練，而不是真正意義上編寫實(shí)際運(yùn)行在機(jī)器人上面的程序。Skilligent的機(jī)器人行為控制系統(tǒng)是基于“developmental robotics”——一種新型的對(duì)多用途的、非特定任務(wù)控制的自治機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行學(xué)習(xí)人工智能系統(tǒng)。Skilligent讓一個(gè)常規(guī)的機(jī)器人變成一個(gè)能與終端用戶交流并能被訓(xùn)練的友好的機(jī)器人。系統(tǒng)控制軟件的良好的交互性能讓用戶與機(jī)器人之間的交流和協(xié)作更自然。用戶可以通過手勢(shì)、聲音、控制操作和“共同注意（joint attention）”。1 V. q' }+ {& W
系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)是一系列將實(shí)際應(yīng)用情況中的任務(wù)或者技能轉(zhuǎn)換成普適模型的算法。系統(tǒng)針對(duì)物體識(shí)別、聲音識(shí)別和視覺導(dǎo)航的學(xué)習(xí)進(jìn)行了優(yōu)化。嚴(yán)格來說，Skilligent倒不是一個(gè)平臺(tái)，而更象是一個(gè)系統(tǒng)插件，因?yàn)樗軌蚝捅疚闹薪榻B的其他平臺(tái)很好的結(jié)合在一起。 : d1 S4 c/ V5 p/ O, F ) G' k! s) l4 i. sURBI是由Gostai開發(fā)的平臺(tái)。它沒有提供流行的圖形編程界面，而是獨(dú)立提供了一種語(yǔ)言。語(yǔ)言的特點(diǎn)是針對(duì)建立平行、分布式的事件驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行了優(yōu)化。對(duì)每一種機(jī)器人硬件平臺(tái)，Gostai都承諾提供一種單獨(dú)的專門的程序語(yǔ)言。目前，Gostai已經(jīng)為數(shù)個(gè)機(jī)器人產(chǎn)品提供了服務(wù)，包括索尼Aibo, 樂高M(jìn)indstorms和 K-Team的Khepera.9 I8 O% W- G6 _ H
URBI是一種分布式的平臺(tái)。利用它用戶可以組建一個(gè)計(jì)算機(jī)群來協(xié)同運(yùn)行服務(wù)程序。Gostai的合作者負(fù)責(zé)提供視覺識(shí)別和語(yǔ)音識(shí)別的組件。該平臺(tái)沒有自帶的仿真平臺(tái)，但是近期它宣布與Webots合作。Webots是一個(gè)流行的商用機(jī)器人仿真平臺(tái)。 * I J, s1 f) i% ]" b. ?8 a8 K" Y& d b& d+ b6 _) b+ w
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Webots是一個(gè)流行的機(jī)器人快速建模和仿真商用平臺(tái)，由Cyberbotics公司出品。這個(gè)系統(tǒng)不算是一個(gè)軟件開發(fā)平臺(tái)，說是一個(gè)帶有建模能力的仿真引擎比較貼切。0 E+ `) l- }; N: \% Z9 G$ s
[attach]352687[/attach] 1 ~) t6 I; [- p9 ~6 [0 g" |該系統(tǒng)提供了多種常見的機(jī)器人模型比如兩足、輪式和機(jī)械手臂。 / s$ ^' Y, A: T . @" o* R& }+ `; Q- {Player,是一個(gè)支持多種機(jī)器人硬件平臺(tái)、開源的、基于TCP/IP的技術(shù)硬件抽象層。Stage和Gazebo提供的是內(nèi)建的仿真環(huán)境。這個(gè)系統(tǒng)適合用于機(jī)器人集群沖突/協(xié)作的研究。' x5 H, [( [; i M) @- [% C
[attach]352688[/attach] " s5 e3 J4 c7 A: U, d0 aPlayer還能提供一個(gè)在機(jī)器人上運(yùn)行的簡(jiǎn)易界面用來通過IP網(wǎng)絡(luò)讀取傳感器數(shù)據(jù)、向激勵(lì)器發(fā)送命令和配置運(yùn)行中的設(shè)備。9 n7 |# f/ w ]/ {" D" g4 \
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還有其他的平臺(tái)例如iRobot AWARE, OpenJAUS, CLARAty, YARP。簡(jiǎn)單了解下。 % A' l8 B; X# t5 B H, x9 u+ N5 @
iRobot AWARE是一個(gè)由iRobot公司出品的軟件平臺(tái)。他們的平臺(tái)專用于美國(guó)軍方的軍用機(jī)器人。根據(jù)Rodney Brooks的說法，該公司利用一些開源代碼來改進(jìn)自己的產(chǎn)品。從現(xiàn)有的資料來看，我們還不能確定AWARE是否采用了Rodney Brooks行為協(xié)作和控制包容體系結(jié)構(gòu)（subsumption architecture for behavior coordination and control）