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標(biāo)題: 工程師們請(qǐng)注意：亂用機(jī)器人仿真器可能會(huì)讓你的論文被拒 [打印本頁]

作者: 寂靜天花板 時(shí)間: 2015-5-13 21:23
標(biāo)題: 工程師們請(qǐng)注意：亂用機(jī)器人仿真器可能會(huì)讓你的論文被拒
親愛的機(jī)器人和人工智能工程師們，
你會(huì)把仿真器作為一個(gè)研究工具嗎？如果你所寫的文章是基于仿真結(jié)果的，并提交審稿，通常會(huì)收到易被拒收的警告。為什么？因?yàn)檫@種論文無一例外地陷入了以下模式：提出新建議/改進(jìn)/擴(kuò)展算法X；在模擬器S中測(cè)試X，并得到測(cè)試結(jié)果T；以T為基礎(chǔ)聲明X有效；結(jié)束。
那么，這些論文究竟有什么不對(duì)呢？
1、你使用的是那個(gè)仿真工具？它是眾所周知的機(jī)器人仿真器嗎，例如Webots、Player-Stage-Gazebo，或是自定義編寫的仿真器？令人驚訝的是許多論文描述一下X，然后簡(jiǎn)單地寫道“我們已經(jīng)在仿真器上測(cè)試了X，其結(jié)果是”
2、如果你的仿真器是定制的，你怎么驗(yàn)證你的仿真器的正確性？如果沒有那樣的驗(yàn)證，你怎么會(huì)對(duì)你論文中的結(jié)果如此有信心？即使你沒有進(jìn)行任何驗(yàn)證，那么請(qǐng)給我們一些關(guān)于你的仿真器的線索；例如是不是基于傳感器的（例如，某些特定的機(jī)器人傳感器，比如紅外碰撞傳感器、攝像頭）？它的物理模型是3D的還是2D動(dòng)態(tài)的？
3、你必須制定用來測(cè)試你的算法X的機(jī)器人。他們是真實(shí)的機(jī)器人嗎，例如epucks或者NAO，或者是一個(gè)抽象機(jī)器人，例如一個(gè)理想化的虛擬機(jī)器人？如果是后者，描述出來的理想化的機(jī)器人：它本身是否有傳感器和驅(qū)動(dòng)器，或者這個(gè)理想化的機(jī)器人只是一個(gè)在空間中移動(dòng)的點(diǎn)？它怎么跟其他機(jī)器人以及周圍環(huán)境互動(dòng)？
4、你的機(jī)器人如何在仿真器中建模？如果你使用的是著名的仿真器，并選擇其預(yù)定義庫里的機(jī)器人，那么這個(gè)問題很容易回答。但是，對(duì)于一個(gè)定制設(shè)計(jì)的仿真器，解釋清楚你的機(jī)器人如何建模是非常重要的。同樣重要的是，你的機(jī)器人模型是如何控制的，因?yàn)槟阏跍y(cè)試的算法X實(shí)體化的或控制器內(nèi)編碼的。令人驚奇的是，許多論文把它留給讀者自己想象。
5、在你的結(jié)果部分，你必須就仿真器、仿真環(huán)境和模型機(jī)器人的局限性進(jìn)行分析，他們很可能會(huì)影響你的結(jié)果。你對(duì)結(jié)果的解釋非常重要，你得出關(guān)于算法X的任何結(jié)論，都要明確地考慮到這些限制。所有的機(jī)器人仿真器，無論被證明有多好，它都只是真實(shí)機(jī)器人和真實(shí)環(huán)境的簡(jiǎn)化模型。所謂現(xiàn)實(shí)差距是有問題的，尤其是假如你模擬的機(jī)器人一直在改變，即使不是如此，你也不可能理直氣壯地解釋你的結(jié)果，而忽視現(xiàn)實(shí)差距。
6、如果你使用的是現(xiàn)有的仿真器，并且是你過去使用過的版本，還能在某些地方提供你的機(jī)器人模型和控制器代碼，比如github項(xiàng)目的一個(gè)鏈接里。如果你的仿真器是定制的，那么你需要提供所有代碼的入口。否則，你的工作是不可重復(fù)的，其價(jià)值非常有限。
好吧，早年很多職稱論文都是這樣的，基于solidwork的什么什么應(yīng)用，這在那時(shí)候是可以接受的，因?yàn)槿S軟件尚未普及，但現(xiàn)在就不行了。機(jī)器人仿真器也是同樣的道理，評(píng)審們都審美疲勞了。
現(xiàn)代的仿真工具很強(qiáng)大但也很危險(xiǎn)。說危險(xiǎn)，是因?yàn)槲覀兲菀紫嘈潘麄兏嬖V我們的是真相。尤其誘人的是渲染器，它提供了可視化的模擬世界動(dòng)畫和機(jī)器人也在其中。通常情況下，渲染器提供了各種視頻特效，例如陰影、燈光以及反射，這一切都讓我們更加相信我們看到的是真實(shí)的。
工程仿真器是一種科學(xué)儀器，想其他科學(xué)儀器一樣，它必須（1）符合目的，（2）手動(dòng)設(shè)置和校準(zhǔn)任務(wù)，（3）理解，尤其是它的局限性，所以使用它獲得的任何結(jié)果都必須詳細(xì)解釋，并且這些局限性必須是合格的。
祝你的論文好運(yùn)。

作者: 極速尖兵 時(shí)間: 2015-5-13 22:10
現(xiàn)在的仿真已經(jīng)不如以前那樣吃香了，因?yàn)樽鲞^仿真的都知道，實(shí)際狀況比仿真要考慮的問題多很多，仿真出來的結(jié)果可信度不高。

作者: 郝奇吾乃 時(shí)間: 2015-5-14 00:43
仿真畢竟是假的

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