国产精品乱码一区-性开放网站-少妇又紧又爽视频-西西大胆午夜人体视频-国产极品一区-欧美成人tv-四虎av在线-国产无遮挡无码视频免费软件-中文字幕亚洲乱码熟女一区二区-日产精品一区二区三区在线观看-亚洲国产亚综合在线区-五月婷婷综合色-亚洲日本视频在线观看-97精品人人妻人人-久久久久久一区二区三区四区别墅-www.免费av-波多野结衣绝顶大高潮-日本在线a一区视频高清视频-强美女免费网站在线视频-亚洲永久免费

機械社區

標題: Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見 [打印本頁]
作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 11:18
標題: Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見
[attach]355607[/attach]
! y$ r0 y6 w2 a  ?  Z! F- h: K" A7 e2 s* E  X% K1 c* |1 |
用Solidworks2014完成了一個Stewart平臺的建模。打算花錢把它做出來。但自己經驗不足，把方案發到這里公開，再加上自己還有一些問題，請各位專家提提意見。; _1 V8 x( h6 L9 C+ }- w6 N

2 R% Q9 d% }5 N* n5 N$ x1. 為了節省經費，打算采用氣缸作為執行裝置；! C$ h4 i& Y% a/ t- Q& X& A
2. 同樣為了節省經費，打算將光柵尺并聯到氣缸上，構成伺服氣缸（別笑話我，性能不是關鍵，關鍵是可動，原理對就行，再加上經費不夠，所以不做液壓的）；
) W( @" {5 C! k$ `# ~3. 平臺的關節是設計的關鍵，Stewart平臺每個支腿應該是一個虎克鉸、一個球鉸，可是我找不到球鉸（大家能給我推薦一個品牌么？），所以想采用上下都是虎克鉸，但如果都是虎克鉸，又面臨需要氣缸有一個旋轉自由度，可是如果氣缸有旋轉自由度，和光柵尺的連接又有問題，這個地方是難點；
( L2 o) u8 Q, V' m+ a# ^/ L& b9 C4. 虎克鉸的設計大家著重看看，是否合理；
9 t: U& N% z! ~: r- y8 B5. 為了節省金幣，所有文件傳到了百度網盤，大家下載，不需金幣。Solidworks2014完成了裝配，可動。但是沒搞清楚“使子裝配體為柔性”這個功能，現在裝配可動，已完全約束，但是子裝配什么時候設為“柔性”，什么時候設為剛性，規律還沒有找到，大家能給指點一下么？  u' v" x' t/ e7 @
+ N1 q3 P: C8 v2 }4 S/ ]! ~
Solidworks源文件：http://pan.baidu.com/s/1pJr9b0R
( K: z" W6 C0 i3 [; t6 U  c/ w5 |- E/ K& ?( Y
- C) D3 S7 o8 w# V; F9 k
作者: 老魚@云工廠    時間: 2015-6-5 11:30
指導意見沒有，但感覺設計的非常不錯，真心贊一個！
作者: 機械@風暴    時間: 2015-6-5 11:34
原文件可以下載嗎
9 g- |0 q2 L+ B' C. p' \7 S
作者: IORI23    時間: 2015-6-5 11:37
光柵尺和氣缸并聯怎樣做到多點定位   還請解答一下？
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 11:48
樓主很明確的告訴你，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機械反饋桿，帶動氣缸上的擋板閥，這個閥是和氣缸一體的（為了避免從閥到缸之間的管路引起干擾）。況且伺服氣缸價格昂貴，行程有限。我所知只有SMC和FESTRO兩家。你可以考慮滾珠絲杠和步進電機的組合啊！價格也夠便宜，如果還想要高精度的話可以用伺服電機（帶轉角檢測）0 b* d' F5 s1 D  E
作者: 明月山河    時間: 2015-6-5 12:01
用帶位置反饋的電動推桿，價格也是便宜的。幾百塊的事。
作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 12:41
建寧 發表于 2015-6-5 11:48 3 M& @/ P) |7 a  g4 f8 b1 f- M
樓主很明確的告訴你，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機械反饋桿，帶動氣缸上的 ...
9 V8 r6 ~& e' A/ o* B( a
謝謝您的回復！
, ?7 h/ `2 s9 X. g9 H6 u+ }
5 n6 z) P* B% u! s/ }$ g" N我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所以不想研究電動推桿的，液壓的并聯平臺 ，伺服缸和伺服閥的價錢又貴的離譜，只好選氣動的。
1 S) [) w4 ?+ m% e( m
- ?8 H( n, U3 q6 {& b# t) g就目前這些條件，2萬元，研究流體傳動的并聯平臺，想不出方案，您能給些建議？
' W  I7 y$ l" a2 A, |
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2015-6-5 12:54
應要是六自由度么？不能簡化到3自由度。這樣子器件能減少一半。
作者: m_e    時間: 2015-6-5 13:28
氣缸用純水做工質怎么樣
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 14:49
liangquan6 發表于 2015-6-5 12:41 " {2 X' Z& u" N; ?: o# [  G
謝謝您的回復！
& H& G  d2 G2 R: G) j4 W  r. L/ z# c& ]2 \& |! l! D4 m- T* L5 S
我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所 ...
* V% B' {! d, H/ ?- p3 A6 O
就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻力相當低）都要大幾千，6個氣缸的價格都超過兩萬了，閥咋辦？光柵及伺服組件咋辦？低成本液壓伺服系統可以用星月隔板泵或者內嚙合擺線泵，轉動慣量小，由步進電動機帶動，做成泵控調速系統，閥用來控制對各個液壓缸的伸出、縮回、浮動。不過樓主你這樣的話小型疊加閥島的價格也不低啊？2W，真的是太少了& P# a7 B' I- N3 d  ~; C
作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 16:16
建寧 發表于 2015-6-5 14:49 5 e' z2 b3 d1 n: t
就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻 ...

5 k  S; s4 R! i8 @謝謝您的建議，看來您是專家。1 h" C7 `6 I6 q. W

' r& Y) D+ B6 e: ?# }我現在的想法是：" W* y6 S$ `3 x6 p7 Y1 Y
閥用festo氣動高速開關閥（我買過一個流量小的，350元），氣缸選亞德客的普通氣缸（沒詢過價格），氣缸背上光柵尺（百十塊錢），用單片機（或STM32、ARM）發PWM信號控制閥的開口量，讀取光柵尺反饋，全數字控制，虎克鉸定做加工……( K; l( J; }4 f1 e
3 s+ z* S- |8 W: N( a( ]: P  F
大概是這樣。. s1 C6 `7 E- {* E  |9 k
- `0 M0 Q2 r2 V# f
不像您說的那樣，要低阻摩擦氣缸，就想用普通的氣缸背光柵尺。總之我上面的配置可能很可笑，也很不專業，我的主要目的是在有限的資金條件下（能夠得到1.5-2萬元的研究資金），研究一下并聯系統的控制、驗證逆解算法，權且作為技術儲備，為日后做液壓伺服做準備。( `( l: D8 F0 m+ h- H& b

2 O$ _* c7 F0 a( {4 o1 U1 r# |& T您說的步進電機的液壓伺服系統挺新穎，學習了！也不想買氣動的閥島，就用管道連閥和缸吧！（不考慮響應速度和美觀，用閥島的作用是美觀吧？）總之非常感謝，我會考慮您的建議！
# G) j6 |0 B9 c  Q) q, Z
作者: 明月山河    時間: 2015-6-5 18:58
直接用氣缸太不穩定了。7 j$ V8 g+ c3 j5 J2 x5 r( {% B
可以氣動氣馬達+螺桿。
; Q" ~' x6 d) N氣動螺絲批只有幾百塊。
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 19:58
liangquan6 發表于 2015-6-5 16:16 , e5 B+ z& j0 z# k4 [
謝謝您的建議，看來您是專家。# }/ |7 r: O8 s$ e5 Y

* t2 O0 x1 M  z0 K6 J4 b我現在的想法是：

9 z% n2 l/ k5 f2 _1 E專家不敢當，13年的畢業生而已。有所謂的行程可讀氣缸（測程缸），缸蓋那里有傳感器，活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏，這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統一控制，安裝接近底座縮短管線長度。如果使用分立式閥布置的話，那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長，較亂，由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產生過沖、延遲、響應等一系列問題。樓主預算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話，也可以，不過管線的長度一定要控制好，盡量通過閥的中位機能把管線中的高壓空氣放掉，不知樓主氣缸的行程及缸徑，有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥，可能氣路會略微復雜。樓主大作完成之際一定發帖以飽眾人眼福，祝樓主早日成功。/ x' o% L6 u5 P6 z' q; V: @: k3 R
作者: TD-SKY    時間: 2015-6-5 20:17
你這個試驗用的，可以把氣缸通低壓油，當油缸用啊。
作者: 尹修修    時間: 2015-6-6 11:10
還不如把方案優化好，再拉點贊助，東省西省的，省出來的東西還是你想要的嗎？只是個建議，不必當真
作者: bitter007    時間: 2015-11-18 18:34
用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束
作者: liangquan6    時間: 2015-11-19 09:38
bitter007 發表于 2015-11-18 18:34
5 v/ g" Q& B+ u# I5 _+ l. ?用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束

( M: D) ^- |$ e% k9 r* E您知道虎克鉸從哪里買么？* ?  b  p  W% }6 g' c




歡迎光臨 機械社區 (http://www.whclglass.com.cn/) Powered by Discuz! X3.5