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標題: 用蝸桿減速直流減速電機來做機器人腰部動作的驅動可行么 [打印本頁]

作者: gemiusunyi 時間: 2015-10-13 10:58
標題: 用蝸桿減速直流減速電機來做機器人腰部動作的驅動可行么
本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯

打算用蝸桿減速直流電機來控制機器人的彎腰動作，幅度大約在15-20度，
編碼器直接感應機構的旋轉角度控制電機的啟動與停止，當到達預設角度時停止電機。
以前沒使用過蝸桿減速電機，看資料提到了蝸桿電機的正反轉間隙問題，不是太明白實際運用時的缺點

作者: kayex 時間: 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉的時候可以通過系統補償來調整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

作者: gemiusunyi 時間: 2015-10-13 14:29

kayex 發表于 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉的時候可以通過系統補償來調整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

控制方法是，編碼器不讀電機的轉速和輸出，編碼器讀取的事整個轉動結構（軸承蓋和支架相對位置）的旋轉角度，
運行時給直流電機供電，到達指定角度時斷電，反轉時電機電線反接通電，到達指定角度時斷電。
這種方法還會受到蝸桿正反轉間隙的影響么

作者: mrwan0220 時間: 2015-10-16 14:27
謝謝lz分享。

作者: gaohengrui 時間: 2016-3-2 21:50
這個腰部對精度影響最大，零點幾度傳遞到手腕就可能幾毫米了。工業級的一般RV或HD減速

作者: 問天問地問自己 時間: 2016-3-2 22:52
LZ位這么小的圖，看啥呢

作者: huguangyong 時間: 2016-3-3 13:49
效率不高，控制不精準

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