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機械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請教 [打印本頁]

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-15 14:03
標(biāo)題: 關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請教
想求教各位大俠，為什么機械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢？關(guān)鍵的原因是因為精度嗎？
有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的，這其中關(guān)鍵的難點是什么呢？
望能拋磚引玉，得到大俠的賜教！

作者: 劉景亞 時間: 2015-10-15 15:05
機器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。
RV在精度、剛度及振動特性上具有很大的優(yōu)勢。
LZ的想法，從理論上講，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題，比如傳感器、驅(qū)動器本身的精度以及響應(yīng)速度。
另，我最近申請了一個專利，基本上就是這種解決辦法。

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-15 15:36
本帖最后由吼o吼于 2015-10-15 15:47 編輯

劉景亞發(fā)表于 2015-10-15 15:05 6 |% M0 ]. f% U3 Z, m9 J; _3 z
機器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。4 L6 z& a2 G2 r: f
RV在精度、剛度及振 ...

確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度。如果再加上您說的剛度、振動、傳動比、空間、壽命這些問題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個解決。
如果怎么說，也許最開始機械臂就是運用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補，所以才出現(xiàn)了rv和諧波，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了

大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動這些問題啊，有沒有驗證機呢

作者: 劉景亞 時間: 2015-10-15 16:33

吼o吼發(fā)表于 2015-10-15 15:36
7 H& H3 u/ d7 C6 h+ Z確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅 ...

我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-15 16:37
1、行星減速機精度不夠高，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環(huán)控制用處不大，因為在這1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動轉(zhuǎn)動的，無法約束。
2、同等速比下，行星的尺寸偏長。
3、RV與諧波減速機運動更平滑。
4、不過行星減速機在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢，壽命要長很多。
5、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高。
6、可受扭矩方面，行星比諧波好，RV比行星好。

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-15 17:18

劉景亞發(fā)表于 2015-10-15 16:33 8 [0 ?- F4 G0 a5 j4 k
我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

是這樣，開始只想到了一個精度，確實每個問題都需要逐個驗證，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361，能加您嗎，向您取取經(jīng)

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-15 17:30

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37 + T4 t5 m4 z: K0 M/ E
1、行星減速機精度不夠高，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間是無法控制的，或者即使一個方向轉(zhuǎn)動后控制了，但末端承受反向一個負(fù)載，是不是也會使這個無法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來？
既然齒輪組是有回差的，那在機械臂里怎么還是有齒輪傳動存在的，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢？

作者: jxsjgcsjy 時間: 2015-10-15 20:13

劉景亞發(fā)表于 2015-10-15 16:33
" r) S) k& J0 J' w& R; x我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

沒做樣機都能申請專利啊，還不知道是否成功呢

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-15 21:36

吼o吼發(fā)表于 2015-10-15 17:30 ) r {. ]3 e: \) }
您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間 ...

據(jù)我所知，有些廠家會使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機去減速，比如KUKA的某些機型，具體怎么設(shè)計我不太了解，只知道對于齒輪箱的加工與裝配工藝很難，齒輪靠得遠(yuǎn)了，就有間隙，靠得近了，會發(fā)熱，也影響壽命，所以目前國內(nèi)六軸末端的傘齒機構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握，所以會出現(xiàn)異響、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失、齒輪磨損快等問題。齒輪設(shè)計、加工、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識，在下只是粗略了解一點而已。

作者: 射天狼 時間: 2015-10-15 22:21
哈默納科

作者: Anonymous 時間: 2015-10-15 22:22
行星減速機要做到與RV一樣的精度，價格比RV還貴很多。RV的背隙是一分，行星要做到一分非常難非常貴。也就是說在機器人要求的精度上，RV實際上更便宜。RV80E扭矩達(dá)到800N·M，價格大概在8000。

作者: 蒼天lxj330624 時間: 2015-10-16 09:06
齒輪箱減速穩(wěn)定可靠，但國產(chǎn)的精度很難達(dá)到客戶要求，關(guān)鍵是齒輪加工、裝配工藝跟不上

作者: 劉景亞 時間: 2015-10-16 09:08

jxsjgcsjy 發(fā)表于 2015-10-15 20:13
& E4 g/ _# v6 C; O0 O8 @沒做樣機都能申請專利啊，還不知道是否成功呢

專利不一定要有樣機，專利主要是要新想法。
否則那些新模型、新工藝、新方法怎么申請專利。

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-16 15:06

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 21:36
S3 ~: d0 {. N據(jù)我所知，有些廠家會使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機去減速，比如KUKA的某些機型，具體怎么設(shè)計我不太了解，只 ...

我才接觸機械臂，您說的還是讓我受教了，只一個齒輪設(shè)計加工裝配就有如此大的差距，使用上受到這么大的限制，有些不敢想象

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-16 15:38

吼o吼發(fā)表于 2015-10-16 15:06
- w5 C& {2 y3 F- }, O6 n我才接觸機械臂，您說的還是讓我受教了，只一個齒輪設(shè)計加工裝配就有如此大的差距，使用上受到這么大的限 ...

如果你是剛開始設(shè)計機器人的話，那你要做好心理準(zhǔn)備了。在設(shè)計到后面裝配、調(diào)制過程中，各種各樣的小細(xì)節(jié)太多了。絕對超乎你想象。這些東西都沒有現(xiàn)成的教材去學(xué)習(xí)，全部都是經(jīng)驗積累與廣泛的知識應(yīng)用。比如零件如果設(shè)計公差，如何裝配、怎樣設(shè)計裝配順序，設(shè)計時如何考慮后續(xù)的維護，線、氣管、標(biāo)定，等等等等。太多細(xì)節(jié)了，都是需要時間去驗證的。每當(dāng)我聽到國內(nèi)有些人說他們公司用三個月半年就研發(fā)出來一款機器人，我內(nèi)心幾乎是崩潰的，怎么可能這么快?；蛘哌@么快怎么可能做得好。

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-16 16:10

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-16 15:38 ( e8 d! @: c1 ^/ k+ ]5 K
如果你是剛開始設(shè)計機器人的話，那你要做好心理準(zhǔn)備了。在設(shè)計到后面裝配、調(diào)制過程中，各種各樣的小細(xì)節(jié) ...

大俠說到我痛心處了，以前做過航空，電力設(shè)備，現(xiàn)在做機器人，同樣是機械，但就是機器人對動態(tài)下的精度要求最為嚴(yán)格，各種細(xì)節(jié)的考慮實在繁瑣，而且有的方案可能想的很好，但實際加工裝配根本滿足不了相應(yīng)的精度，就像您所說的齒輪，真不希望最后的產(chǎn)品出現(xiàn)各種妥協(xié)，現(xiàn)在也是一點點摸索。大俠能留個qq嗎

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-16 16:14

吼o吼發(fā)表于 2015-10-16 16:10 5 ?2 Q, s9 H1 P! M" |1 r
大俠說到我痛心處了，以前做過航空，電力設(shè)備，現(xiàn)在做機器人，同樣是機械，但就是機器人對動態(tài)下的精度要 ...

給你的QQ吧

作者: 吼o吼 時間: 2015-10-16 16:17

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-16 16:14 ! D: J% a" B `2 V% ]: u
給你的QQ吧

嗯，707870361

作者: tashanzhiyu 時間: 2015-10-18 10:26
RV減速器精度可以穩(wěn)定控制在1弧分，剛性也比其他好，結(jié)構(gòu)緊湊，自然用Rv了。

作者: lnxianzhi 時間: 2015-10-18 21:59
看了各位大俠的交流，感覺學(xué)到了很多知識，一提精度就都頭疼了

作者: 洞庭風(fēng)01 時間: 2015-10-19 15:39
關(guān)鍵是行星精度不夠，且尺寸過大。

作者: gaohengrui 時間: 2016-3-2 21:55
大家談的都很專業(yè)啊

作者: huguangyong 時間: 2016-3-3 13:50
學(xué)習(xí)

作者: szluoxy 時間: 2016-5-19 12:30
行星減速器的精度達(dá)不到，由于機械手有4到6自由度，由于都是末端控制，由于由于精度與剛度的原因，動態(tài)精度具有放大效應(yīng)，在真實的程序執(zhí)行時候的精度指向性，與實際的坐標(biāo)定位位置差值巨大，目前最先進的基本都在0.05末端控制精度，除非沒有精度要求的機器人，

作者: 懶洋洋8288 時間: 2016-5-27 22:04
搞不清楚這個

作者: 劉哲榮 時間: 2016-8-8 16:55
上面已經(jīng)有人專門回答了，
其實主要指標(biāo)就一項：精度，行星減速機的背隙能控制在1弧分以下嗎？？

如果不能，就只能用RV和諧波。這些問題無數(shù)前輩和專家早都考慮和驗證過了。

作者: hank198427 時間: 2016-8-16 21:40
那RV有沒有可能取代行星在數(shù)控機床的應(yīng)用

作者: litaomu 時間: 2024-10-31 11:50
學(xué)習(xí)受教了

作者: cangzhoumj 時間: 2024-11-28 15:28
高精度啊

作者: 1013007228 時間: 2024-12-23 19:47
謝謝分享

歡迎光臨機械社區(qū) (http://www.whclglass.com.cn/)

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