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機械社區

標題: 揭密SCARA機器人 [打印本頁]

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-27 23:32
標題: 揭密SCARA機器人

揭密SCARA機器人

SCARA機器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多關節機器人，是工業機器人家庭應用非常廣泛的一個構型。近年來，六軸工業機器人發展迅速，基本每一家涉足機器人本體設計的廠商都首先發展六軸機器人，在中低端六軸工業機器人市場競爭日益激烈的情況，很多國產機器人廠商開始把目光投向了應用同樣的廣泛的SCARA機器人。企圖在低成本SCARA機器人中搶占先機。今天就帶大家揭開SCARA機器人的神秘面紗。

一、什么是SCARA機器人

SCARA機器人又稱水平多關節機器人。是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。一般有4個自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉。

二、SCARA機器人有怎樣的機械結構

機器人的內部細節設計都是各個機器人廠家的內部機密，筆者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出來講。但是，從有限的資料中，我們還是可以總結出一些SCARA機器人通用結構設計。

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SCARA機器人外形大致如下圖如示，第1、2軸結構相同，都是伺服電機加諧波減速機傳動。當于，出于成本的考慮，也有將伺服電機換成步機電機，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA機器人的第1、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機。

SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式，即3軸與4軸的驅動是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個電機分別驅動升降與旋轉兩個自由度，典型的設計為YAMAHA的SCARA設計，如下圖中YAMAHA公司產品手冊中介紹圖片。

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第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅動的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實現。單個電機無法實現單獨的旋轉或升降，必須兩個電機同時驅動才能實現。

解耦式的結構優點是設計相對簡單，價格對比便宜，缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結構優點是設計緊湊，重量較輕，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。

除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3、4軸電機的分布，減速裝置的設計有多種形式，各有優劣，這里就不一一解釋。

此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機器人，由Staubli公司出品的TP80，該款SCARA機器人設計復雜巧妙，為目前世界上最快的SCARA機器人。下圖為該公司公開的專利示意圖。

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三、SCARA機器人能做什么

說完SCARA機器人結構，自然要講SCARA機器人的應用。SCARA機器人的特點是負載小、速度快，因此其主要應用在快速分揀、精密裝配等3C行業、食品行業等領域。下面將介紹SCARA機器人的幾個典型應用。

1、手機玻璃上下料
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction

2、精密裝配的協同工作站
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html

3、食品包裝
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html

4、點膠
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聲明：以上所有圖紙與資料都為網絡公開的共享資源查得，作為非商業交流所用，如無意中侵犯版權，請聯系我即刻刪除。

作者: 搬磚的 時間: 2015-10-28 00:13
沙發？贊一個。

作者: ahway 時間: 2015-10-28 08:14
QKM，李群自動化

作者: txq678453 時間: 2015-10-28 08:18
向往啊

作者: liangquan6 時間: 2015-10-28 08:55
樓主有心，好文章

作者: 火車司機1667 時間: 2015-10-28 09:49
不錯

作者: lry202 時間: 2015-10-28 10:32
不錯，第一個手機玻璃上下料，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd，速度挺快的。

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-28 10:58

lry202 發表于 2015-10-28 10:32 ' i" a4 C$ v# c0 E- t
不錯，第一個手機玻璃上下料，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd，速度挺快的。

在圖片右邊一點，沒有拍到。

作者: 水晶星 時間: 2015-10-28 11:12
機械手

作者: liupt888 時間: 2015-10-28 11:16
學習一下，謝謝分享

作者: 江南遙望漠北 時間: 2015-10-28 15:40
四軸機器人嘛用過西門子的

作者: ash0 時間: 2015-11-19 15:54
必須mark一下，好帖！感謝樓主

作者: wanglin222 時間: 2015-12-12 17:34
好頂贊！

作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2016-1-19 14:13
學習下

作者: lnxianzhi 時間: 2016-1-19 14:25
感覺還是機械手好用

作者: 二嘎1990 時間: 2016-1-19 15:12
又認識了一家做機器人的，QKM 李群自動化

作者: wanglin222 時間: 2016-1-20 15:03
非常好！

作者: hedalong000 時間: 2016-1-22 12:57
學習了，謝謝樓主

作者: 而咚 時間: 2018-3-31 19:11
正在做畢業設計，很受用

作者: 社區小哥 時間: 2018-4-10 21:05
謝謝分享

作者: weidedizi 時間: 2018-4-11 07:51

作者: Sommon 時間: 2018-5-25 09:42
謝謝分享

作者: 翁進賢 時間: 2018-5-26 15:58
學習了

作者: 韓良佐 時間: 2018-8-21 12:51
學習一下，謝謝分享

作者: 韓良佐 時間: 2018-8-27 10:16

不錯

作者: wx_zmBMzm81 時間: 2018-8-28 09:35
謝謝分享

作者: 韓良佐 時間: 2018-8-28 12:20
贊一個

作者: lulu豐 時間: 2018-9-13 14:37
好資料！！！！！！

作者: 浪漫的光棍 時間: 2018-11-16 09:42
李群，就在旁邊，目前他們SCARA慢慢被市場接受了，當然和他們自身的努力推廣也密不可分

作者: 陸奇亮 時間: 2018-11-16 16:07
學習了

作者: syonggang 時間: 2019-7-29 05:39
學習一下，謝謝分享

作者: TracyM123 時間: 2019-7-29 08:48
謝謝分享！！！！！！！！！！！！！

作者: 韓良佐 時間: 2019-8-23 09:22
謝謝

作者: zxl321 時間: 2019-9-24 14:35

機械手

作者: 喂我袋鹽 時間: 2023-11-19 08:19

ahway 發表于 2015-10-28 08:14. f- z9 d+ f: a9 @6 m6 T
QKM，李群自動化

大佬真是無所不知啊，佩服！

作者: 喂我袋鹽 時間: 2023-11-19 08:57

喂我袋鹽發表于 2023-11-19 08:19 ^+ X Y6 p2 E8 E! }# m4 ~, A) m
大佬真是無所不知啊，佩服！

搜索了一下，創始人石金博，還是一個女博士；
Liegroup，這么有內涵的名字，曲高和寡，一般人整不明白啊。

佩服佩服！

作者: ahway 時間: 2023-11-20 08:48

喂我袋鹽發表于 2023-11-19 08:19+ y% y8 J9 T4 U$ _. J8 y
大佬真是無所不知啊，佩服！

李群的這個項目我有參與，廣州酒家月餅生產線真空吸盤抓取月餅裝盒。用的是PIAB Joulin的海綿真空吸具。

作者: 澤創不銹鋼小徐 時間: 2023-11-30 14:33
需要不銹鋼材料的老板隨時可以聯系徐13771082209

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