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機械社區(qū)

標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機械手控制器么（多軸聯(lián)動控制器）附演示視頻和機械三維模型下載 [打印本頁]
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 15:23
標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機械手控制器么（多軸聯(lián)動控制器）附演示視頻和機械三維模型下載
本帖最后由 機器人gl 于 2016-3-26 15:54 編輯 * b6 V( X7 D! ~0 Q2 U
2 P( u/ n% A( D( l
有一起研究制作機械手的社友有么？0 p! B! O) K- L+ d
預(yù)計一套價格在5K-7.5K之間，根據(jù)有多少量來定（眾籌2個月5月中旬結(jié)束，預(yù)計6月底出產(chǎn)品，交易走淘寶）0 j* p- A# z( r" O( |/ j0 u  j5 {
有需要的朋友可加Q80645649（注明機械社區(qū)）: X* o2 A/ h' H- G) H
暫定功能及參數(shù)（社友建議的功能或補充的可以在帖子中回復(fù)）：
1 k6 t3 r& W2 Z# J, n! Z打算制作的這款多軸控制器可以控制單軸，也可以控制多軸聯(lián)動。  E- W( c1 b% w# s; b* u5 Q$ q
大概參數(shù)：1 D! k8 v- T) _4 G6 ?
6軸閉環(huán)精確控制，7軸及以上軸開環(huán)；6 v( x, Q$ B8 V: k" ^% b
8路輸入，16路輸出；/ [! |1 x: C% A. B8 ]
支持軌跡類型有：直線，弧線，空間曲線，點位；* H' w: ?2 o( T) U+ {6 ?* S
速度可調(diào)范圍：0-最高速度（取決于機械結(jié)構(gòu)和電機功率）；+ p& ~3 Z+ z& `" i) }& |$ B' Y# U
支持在線示教功能，可對軌跡重復(fù)編程，可實現(xiàn)刪除、修改、插入、拷貝程序等編輯操作；! O$ Y  o2 s8 `+ B
可存儲10240000個點（段信息）；
: n; i7 [5 j1 ?' A3 o------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------
" I0 E4 t9 S8 {1 B視頻演示：
' z: |3 t% F' N) ^6 y5 \+ {" p' D. j1 w* N
示教單軸控制及軌跡再現(xiàn)
" |+ p0 |$ T* P7 R6 @- z
; P4 r% ^7 S: u可應(yīng)用的案例：
, q0 ~( \1 s) N6 ?& C- r用于焊接：特制脈沖焊接，普通焊機可焊0.6MM薄板，一鍵式示教，可拉焊，可點焊，可由控制器控制脈沖焊（薄板適用）
( D# [, b. t2 r0 I操作簡單。[attach]382227[/attach]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTUxMjU5ODI4MA==/v.swf2 ^* Q) ^/ i& z  N1 `+ }% L
關(guān)節(jié)式機械手控制
- v' U$ p3 `) g% A' l) Nhttp://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxNDE0MDE3Mg==/v.swf* W; }& ~2 R8 y( t2 `0 ?
雙槍焊接案例
/ z: B% h) o0 F[attach]382228[/attach]" X' @5 h6 h; n7 V8 ~7 I$ Q
模型的格有兩種，一種是x_t還有一種是STP都在壓縮包里面0 V  F7 Z  Q2 H4 r" E6 @# x4 Y' y- \

2 D. e$ L% b5 F0 ?/ t2 c, x. ]7 \- V' f: \5 y& Z

- b! X" I5 ]- k! j5 Y1 F' J" A
  e5 D$ f7 a2 O- {$ Z- Y
: [# C6 M/ l5 J3 }0 S
* [6 [1 J! [3 g  y6 _- Q' }9 ~0 g9 W1 _) F, o3 G

0 R! a5 v. b) u! Y1 O
' `/ B! _% {* @8 j: ?3 f( h* \0 r  B補充內(nèi)容 (2016-3-26 17:48):" ^1 O0 K" R4 R! N6 u2 g
編輯不了帖子了？補充一點，那個價格只是控制器的價格，不連機械
作者: lwm911    時間: 2016-3-26 16:04
這個可以做到這么便宜嘛？一個國產(chǎn)的數(shù)字焊機售價差不多五位數(shù)了，還不提好點的焊機
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 16:31
lwm911 發(fā)表于 2016-3-26 16:04 ; Q% \( e. G( A, z! [
這個可以做到這么便宜嘛？一個國產(chǎn)的數(shù)字焊機售價差不多五位數(shù)了，還不提好點的焊機
- X! O, }, l+ _# e/ _1 W
可以哦，數(shù)字焊機也不好調(diào)，我上次搞的一個用高端數(shù)字焊機的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發(fā)命令控制電流，電壓，噴頭和電咀去市場上也沒看到，趕緊給老子換個普通的焊機來，
作者: jiaqs2014    時間: 2016-3-26 16:48
為什么一焊接的時候燈就滅了
作者: 壞孩子不怕狼    時間: 2016-3-26 16:52
看看，沒錢a!
作者: fiyu1314    時間: 2016-3-26 16:58
   怎么個一起研究法。是已經(jīng)做出來了。還是沒做呢。
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:15
jiaqs2014 發(fā)表于 2016-3-26 16:48
& e$ @7 H2 K( S$ Q為什么一焊接的時候燈就滅了
' z/ T; p# N0 i
燈一直是亮的，應(yīng)該沒有滅吧，要么就是手機拍的太爛了，讓大家誤會! D4 S' g. }5 f
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:18
fiyu1314 發(fā)表于 2016-3-26 16:58
0 `: T  [  n( `$ i( b. a怎么個一起研究法。是已經(jīng)做出來了。還是沒做呢。
8 R- A- }- l# M4 i' l. j+ |9 I8 ?
自己搭機械平臺，用我的控制器，，來完成其它的應(yīng)用啊，，比如，搬運，焊接，送料，氣割，及其它數(shù)控應(yīng)用吧，% ^% ^* v. F3 o* t: {! {$ T
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:19
壞孩子不怕狼 發(fā)表于 2016-3-26 16:52
* y7 q% _- X: _9 C看看，沒錢a!

  @6 W2 c8 M+ r  _3 q) h  R  M那就加油賺錢吧，，哈哈哈，，等著你加入喲
1 S0 q4 F) o! @2 R7 {" I
作者: 瑞辰機械    時間: 2016-3-26 17:20
這個真不錯，給你頂頂。
作者: liqiang260    時間: 2016-3-26 20:31
頂一頂
作者: however1241    時間: 2016-3-26 21:07

! J+ [: z) H( }3 O! E為什么一焊接的時候燈就滅了
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-27 00:19
however1241 發(fā)表于 2016-3-26 21:07 / w0 k$ z- l+ E* t0 ?" e
為什么一焊接的時候燈就滅了

" O6 D8 k: d+ j# [/ ], g真不是我關(guān)的) Q3 O/ i& C0 {  |8 j  n
作者: Industrial    時間: 2016-3-27 01:06
閉環(huán)自己搞嗎？6個就算都不用電流環(huán)也得要控制12個環(huán)呀，用什么芯片?fpga還是幾塊dsp？" P! l7 U! @) M! J
另外，先不考慮關(guān)節(jié)型，就是直角型，那個圓弧間的銜接算法和空間自由曲線規(guī)劃算法也得一年時間以上吧，時間上樓主似乎太樂觀了。
作者: Industrial    時間: 2016-3-27 01:44
翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實現(xiàn)什么功能了？
作者: however1241    時間: 2016-3-27 09:40
機器人gl 發(fā)表于 2016-3-27 00:19
9 u, J) `- K3 A4 f% r" L' l真不是我關(guān)的
2 P8 M1 H9 B* P( k: K0 N& U
加油吧。
6 I" v  o( v! d, ?; a/ X
作者: lingdu    時間: 2016-3-27 12:32
調(diào)焊機是不是要有電焊經(jīng)驗
作者: lwm911    時間: 2016-3-28 10:03
機器人gl 發(fā)表于 2016-3-26 16:31
' ~$ J$ r5 v" j' V7 W可以哦，數(shù)字焊機也不好調(diào)，我上次搞的一個用高端數(shù)字焊機的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發(fā)命 ...
  W% w9 C  N+ L
和機器人連接的數(shù)字焊機都是直接可以在面板輸入數(shù)字的，你的控制器和數(shù)字焊機沒有做連接吧？9 B1 a" H3 w8 c
而且這塊還包括很多功能才對的，什么弧壓跟蹤了，斷點起弧了
  y6 G' _: Z9 k# R
作者: 壞孩子不怕狼    時間: 2016-3-29 16:53
不錯~
$ e7 z4 a0 \* l  S1 u) e7 w/ I
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-29 23:01
Industrial 發(fā)表于 2016-3-27 01:44
; f# s0 e! a. t# N) t+ a翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實現(xiàn)什么 ...

8 Q. D7 d+ d* K! ^弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相貫線是沒問題的% t$ L& @) A4 r9 j5 [
作者: Industrial    時間: 2016-3-31 18:36
機器人gl 發(fā)表于 2016-3-29 23:01
; P- P: F+ U. S4 B弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相 ...
; F/ A8 y8 k* Q; J) x% f7 C
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點數(shù)少的情況會不會太過平滑。
# j1 p4 I% g* D2 u7 K% c" {
作者: 卷煙工    時間: 2016-3-31 18:43
祝你成功
作者: 機器人gl    時間: 2016-4-10 11:36
卷煙工 發(fā)表于 2016-3-31 18:43 : u8 y7 @( r8 u2 R/ b
祝你成功

, f. q. r* S6 l祝大家學(xué)有所成
2 V4 G' J9 O  C$ ]
作者: 機器人gl    時間: 2016-4-10 11:38
Industrial 發(fā)表于 2016-3-31 18:36 5 P$ {& n: M5 u. u8 ~$ H/ Q
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點數(shù)少的情況會不會太過平滑。

. F, ~* b  L! W1 c9 l當(dāng)然多的話就效果好，如果是數(shù)控雕刻的話，效果是不行的，如果是用在其它的場合勉強夠用6 D- Q2 a5 ]9 }
作者: Walleevakey    時間: 2016-4-10 13:18
厲害
作者: liqiang260    時間: 2016-4-13 19:23
挺好的
作者: 雨田25644402    時間: 2016-4-14 13:25
不錯



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