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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？ [打印本頁]
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 11:27
標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？
本帖最后由 夢縈飛 于 2017-3-17 11:30 編輯 5 n+ a7 e- K& J% i
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哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
' Y! k% Y' N, r3 `# g7 Z我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對不對。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！% R9 b+ |( H9 M7 ^* d1 o3 h
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作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 16:15
你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 17:32
本帖最后由 夢縈飛 于 2017-3-17 17:48 編輯
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楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:152 N- |0 M2 I2 x% |' H
你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...
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謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。" m( H8 i% d! M
然后對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。3 E' _. J% f( r. G( O$ `
接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。+ ?& |2 D$ Q6 V: O2 ~  I  g1 c
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。, ]& G2 U7 U6 @+ Z) `: d# a  N9 {
拓?fù)溥^程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對其進(jìn)行模態(tài)分析。
! N* b. l8 P3 t& Y7 o: \- ^不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。) ?7 g$ Z3 n6 l9 D
用的軟件是hyperworks
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作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 18:01
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
7 Z. ]& {& N3 p3 c  n謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

9 k( U1 x: N) K, M" C論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 18:07
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01% Y3 d* |( [0 K/ S  y
論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá) ...

6 k9 D- @0 r" l3 b8 s我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。
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作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-18 09:20
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07( ^$ }+ t3 g8 r  `4 _9 v) z
我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...
! w2 h, k# {, t7 }
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧
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作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-18 10:34
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20" h# ]& {; X* w2 z
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

0 M" T/ K3 k# X9 r我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。: u7 `9 u$ L/ {* w+ {
由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件。
: \7 _7 ?+ U  Q
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作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 08:28
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:340 M$ X( t! J& r/ t
我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

5 j9 q6 ^$ A- T- Q9 D+ i大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 14:55
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
$ O- J" G1 }/ L/ I9 Y3 J6 a4 w大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

. `  u+ k& I* ~7 X是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。$ s( B, C( e/ b! G; E
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 16:20
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:551 N+ x' c- r: N/ K
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

7 [/ Z1 K3 R' J) A- P. U" M/ @好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
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作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 19:27
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 16:20- [/ L  A) l  X6 t( C5 Z. @. U( m
好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
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可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬分感謝！
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:43
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27, a4 @7 l1 b0 o3 u1 F8 b  y
可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬分感謝！

' t5 g2 e0 \, U, u( M7 ~3 P; |大小臂設(shè)計(jì)主要滿足機(jī)器人整體布局配合減速機(jī)，盡量減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減輕質(zhì)量。外部負(fù)載主要是末端負(fù)載、自身重量和減速機(jī)重量，對于輕型負(fù)載機(jī)器人變形不會(huì)很大，只要滿足剛度要求就沒問題" b9 q" }% F0 h! |, C. [
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:48
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27
  I9 j# y  r" P可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬分感謝！
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請問一下，用的什么減速器
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:08
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 08:48- s% t( n* t1 m& K8 \
請問一下，用的什么減速器

9 s$ U2 e9 @4 k9 _' A6 k9 a; H3 S再次謝謝！我用的是諧波減速器。
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 11:23
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:08" m/ ]- V- \4 J' Q0 U* B. a. d
再次謝謝！我用的是諧波減速器。
) I; T% O8 }1 M; }% c0 M
嗯。什么牌子的諧波減速器，國產(chǎn)還是進(jìn)口
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:42
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 11:234 s. T3 a3 e( W' n
嗯。什么牌子的諧波減速器，國產(chǎn)還是進(jìn)口
5 M9 p  q4 O- B4 U% z
我設(shè)計(jì)的是一款基于國產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 13:33
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:42
4 M+ `& j. v( t( X: x我設(shè)計(jì)的是一款基于國產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

7 x2 X; `8 L8 W' }) x2 C, n( x我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎
6 A& w* {# Z7 S0 a4 A/ e
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 14:53
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 13:333 }6 M3 y6 ]6 v  Z
我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎
" H" ~5 X! T0 e! G$ q- h) `: v
不好意思，沒有扭轉(zhuǎn)剛度。
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 14:54
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 14:538 ~& G6 u- r( j; s$ X
不好意思，沒有扭轉(zhuǎn)剛度。

0 ~  Y% w6 l& J) }9 O, ]. L好吧，你在研一還是研二' _+ V" T* V& O1 v7 H
作者: 夢縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 15:00
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。   敢問大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 15:006 d! t6 m& i/ ?1 ~+ ]( s; ]/ V4 r
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。   敢問大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？

) S% I/ m/ \  U2 M/ m+ G研究生，正在寫論文，機(jī)械電子
9 N0 g3 f. Y' K3 Z7 ~1 G: y
作者: 楊陽洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 17:25
5 {$ J0 {9 l7 M! C; {研究生，正在寫論文，機(jī)械電子

+ |! \2 K- M. q5 l! Q/ X! F現(xiàn)在做非標(biāo)項(xiàng)目; a) ?, Q7 ]/ R+ R8 E1 F




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