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機械社區

標題: 機器人動作范圍方面的問題 [打印本頁]
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:11
標題: 機器人動作范圍方面的問題
圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準備選用二臺機器手，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭，進行割孔。二個問題：
4 D/ l% n0 o" ^" G, k, V2 ^- E% D+ p! H& ^9 W- U
1、行不行得通？
% t9 o+ P- K! N! u' M3 J1 E1 a2、要注意些什么？) w) e1 W% f% Z! O% I

7 P" A2 `$ M+ z8 M) O3 Q0 }
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:29
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:31
如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 09:40
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 編輯 ) G) \: J. F7 d; n

! I5 g) Y7 u& k) k* s一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
" b1 L3 `* A& g( t# A; I  w- O最好工件高度落差小一點，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉( A; e, v7 y" u
" Z, o: b( o0 s. k  n5 Z
, D# D' Z" E6 J9 \/ {  c
2 G" S  R+ v1 ~+ b8 {
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 09:46
機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復定位精度還可以，建議機器人末端執行器帶工裝，機器人定位置，工裝走路徑
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:54
13940596086 發表于 2017-4-5 09:295 L9 z+ W  R6 o% T
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

) i. F1 M. @5 v8 x8 Z2 C壁厚4，直徑12的孔，實際的精度能達到多少？
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓1 |. L7 {7 y$ v' I$ A2 d
1 K& @5 u4 f) O0 [# K
補充內容 (2017-4-6 08:07):
, U5 ]" ^, a0 t  h: E( r0 Q一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 11:57
200904105239 發表于 2017-4-5 11:35. t! c  z' h, f: M7 }8 ^
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓
( u4 p5 w# {! E6 w
噢這樣的話應該可以。就是不知孔對孔的位置精度，會不會因為工裝而變了？+ C* c- n: @' \0 I. N
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 13:50
lwm911 發表于 2017-4-5 09:40- {8 \! U/ L' f3 A" H
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm ...

/ g" [2 h# b; G, ?9 u3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了
5 q& t1 H3 r8 ^4 F# \2 g! w6 B; F* U7 m
作者: fangyunsheng    時間: 2017-4-6 08:16
lwm911 發表于 2017-4-5 13:506 D/ A& z8 `! [  @
3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...
' x# A  Z/ B( Y- e0 i( t3 b  m
機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。; H0 ~' W, }! W8 Z! b2 ~
樓上的建議比較正確，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復精度比較高，通過機器人定位中心，工裝走圓比較合理。
% i% Q' E4 t2 j另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態就受影響，工作范圍就會受到限制，所以標注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的。' x/ ]! [* R  X9 w% s3 D
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-6 08:30
200904105239 發表于 2017-4-5 11:35
  c: a  z4 x* N" i我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓2 u* m* j# H$ Y2 k4 e- m

4 ^4 ]: h" G: k補充內容 (2017-4-6 08:07):

8 |4 P% h8 ~( o$ h2 f$ W太謝謝了
! @. e, \6 b' u! l$ E! ?& l
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:39
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當然精度不是很高
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:40
使用機械手有點大材小用
作者: jiangdayuan    時間: 2017-4-6 09:47
劃不來
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 11:15
wtangzz147 發表于 2017-4-6 08:395 I, V( j# L& W( B1 ?8 D
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當然精 ...
7 K" g: R+ b: x) v; S0 \( M) M* n% d
是的沖孔，局部位置能保證，但全長偏差太大，所以改用機器人。
! L8 [$ S* g1 Z" B* s
作者: 前景錢    時間: 2017-4-7 14:18
你這個范圍都沒有說清楚。
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 14:51
前景錢 發表于 2017-4-7 14:18
: T4 a) V7 z5 p2 G8 E你這個范圍都沒有說清楚。
" L$ o1 q" g1 F& [8 O
最長的有10米* g- h0 w0 V3 Q  ]
作者: 只有快樂    時間: 2017-4-11 15:24
工件定位呢
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-11 17:12
只有快樂 發表于 2017-4-11 15:24
) u' a! C/ A% I2 I0 E2 {工件定位呢

" x& ^+ w% S" f! r' Z, o2 v' I定位正在考慮. O, y- w% s$ b  Q4 l2 i: v




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