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3.PCB上料 OK 托盤的定位更改為托盤自帶的凸臺定位，增加壓托盤功能，PCB在托盤上會歪寫和不平整，夾爪的阻力過大無法自定位，增加獨立的平整臺，確保水平來保障放到載具里面，如果放不進去，夾爪氣缸無法感應（放置精度過高，雌黃不靈敏）增加激光傳感器來判斷拾放工藝的閉環控制，檢測第二站剝線線頭情況，增加感應器可以提高合格率增加助焊劑提高焊接網線的可靠性（黏稠的助焊劑影響第二站的剝線不良折線）

4.焊接芯線線束：芯線的位置一致性難掌控，約束線束的點離芯線越近，糾偏效果越好，增加了對中夾爪汽缸；PCB:載座的基準面到定位銷的尺寸鏈偏多，不好調試基準面的一致性，應該考慮不用定位銷定位，而是用基準面延伸出來，直接用基準面定基準，這樣方便了調試。(hlq滑臺汽缸是單導軌，伸出后的精度不高，會明顯晃動30絲左右，后面高精度處要自己買加寬的導軌做機構或者用雙導軌汽缸)，做設計抓住主要矛盾，而不是好不好設計，而是好不好調試，好不好出貨。缺少對錫焊機工藝要求的了解，走了不少的彎路。

6.相機工站品牌康奈氏，大型標準件的品牌首選大品牌，市面上的標準件可能用的材料一樣，但是售后人員的水平會有高低，服務精神會不一個檔次。利用相機的成像，調節載座的精度，誤差在15絲以內。

8.焊接3 之前的斜面定位機構無法起到糾偏作用，因PCB表面阻力大，改造為杠桿式對中夾緊機構，比較好用好調試（調試的逆向思維：將帶針的屏蔽罩放在PCB上，然后夾緊，之后才是固定）屏蔽罩焊機站的V塊對中機構不起左右，不能完全對中心：.

對中時機構先壓緊，產生N，摩擦力太大，汽缸選小了。杠桿機構的精度不可靠，選擇新機構，兩個動力，帶兩個夾緊塊，一個V塊為基準，另一個V塊夾緊。這種機構也取消了，因為定位效果不是很理想，一致性比較弱和屏蔽罩會逃出載具，有關系。現在要加針腳，將其壓住，在解鎖。取消壓針腳，對載居和夾爪要求太高，不好調試，無法確保100%放進去。

10.載具 載具的設計很精密，本體模組：無；夾線模組：固線柱塞的質量問題，改為MISUMI；PCB模組：夾頭的滑動性不良，因加工誤差，同時圖紙沒有約束滑頭的表面粗糙度1.6（慢絲加工）；為了保護載具，增加了很多的調壓閥；載具和烙鐵頭干涉，設計中缺少對新工藝的認識造成。軸和銷的配合實際上很松，后面應該放緊些。用H7/g6方式表示，或者標注哪些零件是實配的。載具的夾爪材料改為PEEK,比鋼更順滑，強度足夠，后期的設計最好采用導軌類標準件做，機加工件很難處理好，可靠性不足；由于經常的停止與定位沖擊，很多機構的螺絲會松，每個關節出需要考慮防松（膠水或彈平墊），磁鐵會吸不住平移載具的可能性（第二站增加了一個傳感器監測載具的位置，防止撞擊），PCB放不進去載具部分是載具型腔的一致性問題，借助相機調整，因為載具要求是此部分可調，其余部分要求精度高（三只定位銷）；PCB放入后依靠彈簧力同步夾緊是不可靠的，有先后順序，可能會Y向不接觸基準面，依靠汽缸硬頂來解決。

11.輸送機 同步帶因為采購了聚氨酯的很硬，沒有考慮轉彎半徑，電機發熱，跑了一段時間會拱起，載具卡滯，后面改成了皮帶，跑偏嚴重，磨損，最終應該改為橡膠的同步帶。載具升降汽缸抬升時候無法控制速度，后換為進氣節流閥，效果很好；回流層現在采用堆疊的方式，提高回流的效率，載具設計要易于分載具。

13.系統性問題：氣源不足，汽缸回位不正常，換為大功率空壓機，需要增加壓力檢測裝置；T形螺母應該買和型材配套的，否則鎖不上，小的零部件多買些，比如小的加工件，螺絲螺母接頭等等，容易丟失；工具的不完整，嚴重影響了效率，自己買了扳手和激光筆以及打磨機。

其實很度的問題是定位問題：1.設計時候沒考慮該有的沒給定位，2.尺寸鏈的加長導致精度喪失，應該減少尺寸鏈，直接用和產品接觸的面來定位。3.加工件的制作誤差4.標準件如汽缸的定位是晃動的。

14.調試的方便性：所有載具頂升汽缸的感應器是無法調節的，造成卡料了也無反饋；盡量少用汽缸，難調節起止的位置，多用閉環步進電機；對于難以調試的有相對位置精度的，可以考慮增加檢具零件

16.設備必須考慮四方面：合同（供應商，寫明技術要求節拍，后期扯皮）；定位；工藝（各個工站的工藝不同，對載具要求不同，錫焊要求載具容易放烙鐵頭和送錫，第二站要求加助焊劑）；客戶（產品不停的拿過來沒見過的，節拍的要求太苛刻，應該在設計階段與合同中限制產品類型，詳談客戶需求的可達成性）

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