標(biāo)題: 6軸機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)求解 （有酬勞） [打印本頁] 作者: jxkyw 時(shí)間: 2017-6-11 16:43 標(biāo)題: 6軸機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)求解 （有酬勞） 有一6軸機(jī)械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達(dá) （x,y,z), a b c d e f 角度必須為多少。。。 & e8 ^8 {0 @5 V6 K# n. j( W要從(x1,y1,z1) to (x2,y2,z2)畫直線，請(qǐng)給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。。0 \1 }, ]7 H# R" v3 Z0 g
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有經(jīng)驗(yàn)有能力解決此問題的聯(lián)系我 2374521735@qq.com 條件報(bào)酬詳談。。 1 C+ _* F( v' l6 j& F0 L 3 ?% c- o) E: k: `" |6 e& C , z0 P$ \% H( U% z/ y也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。 6 Y4 h4 b! M' |& k/ b- G( L2 }8 _作者: pengjc2001 時(shí)間: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的話，對(duì)機(jī)器人的幾何構(gòu)造是有要求的，滿足Pieper準(zhǔn)則。 找本機(jī)器人學(xué)的書 就有公式。8 c$ I7 x- o# |- H7 G+ B3 F+ k 作者: mouse6 時(shí)間: 2017-9-12 20:05
其實(shí)現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設(shè)計(jì)了，當(dāng)時(shí)計(jì)算速度跟不上，現(xiàn)隨便一個(gè)雙核筆記本直接連一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)的庫就行，要不每次人手工從DH開始編實(shí)在太麻煩啦