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機械社區

標題: 求橡膠圈檢測方法 [打印本頁]

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-5 17:29
標題: 求橡膠圈檢測方法
圖示是機器人手爪上的氣動手指，黑色的工件是橡膠圈，現只能用手指撐開抓取橡膠圈，現在需要加個檢測裝置判斷手指是否抓住了橡膠圈，轉運時如果掉落也能檢測，目前沒找到合適的傳感器，黑色橡膠圈尺寸為外徑23，內徑17，厚度2.2，求教各位同僚有沒有什么好方法，本人在此謝過

[attach]432564[/attach]

作者: 蘇北測量 時間: 2017-9-5 17:33
判斷有無的傳感器！

作者: 蘇北測量 時間: 2017-9-5 17:39
基恩士可以選型

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-5 17:53

蘇北測量發表于 2017-9-5 17:39
8 q6 y6 ]! P6 g4 e R* j基恩士可以選型

基恩士沒有這種，普通電感傳感器檢測不了，只能用電容式，但電容式檢測這么小的不一定靠譜，所以看有沒有其他方式

作者: 宇翔_G5gel 時間: 2017-9-5 18:26
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

作者: 龍游大海 時間: 2017-9-5 20:22
同意5樓

作者: 只有快樂 時間: 2017-9-5 20:52
你的三爪的伸出量沒辦法控制？

作者: 東北制造 時間: 2017-9-5 20:57
光纖或者顏色傳感器~~~~~~

作者: 冷月梧桐 時間: 2017-9-5 21:13
我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了

作者: 韓寒11 時間: 2017-9-5 22:26
我們現在的桁架機械手就是抓取類似零件，有空給你拍張照片

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 08:03

冷月梧桐發表于 2017-9-5 21:13
) n# F6 ]8 ? T- y- x我表示很簡單，在爪口開個空價格傳感器就好了

一般傳感器都是檢測金屬件的，橡膠件不容易檢測

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 08:04

只有快樂發表于 2017-9-5 20:52
* F4 B; j1 l/ y0 ]你的三爪的伸出量沒辦法控制？

三爪伸出量無論有沒有抓取到工件都是一樣的，

作者: 李迎398048991 時間: 2017-9-6 08:20
激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 08:28

李迎398048991 發表于 2017-9-6 08:20
% v; ~( f$ s4 A$ Q8 q* `! Q v激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，

這個太貴了，手指有30個，成本太高，所以一直沒考慮

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 08:30

宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:264 m+ D2 y7 I8 k
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

謝謝兄臺，我看下適不適合我們用

作者: 偶哈 時間: 2017-9-6 13:03

宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:26* j3 V# ^8 ]4 p! M- O# p# i( K* R
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

M3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 15:14

偶哈發表于 2017-9-6 13:034 i4 G6 L6 [& n
M3沒有用，用過M4的，沒有問題的，光纖式的

只要價格合適就可以，有30個這個氣爪，成本太高的話吃不消

作者: yanzhenghua 時間: 2017-9-6 15:24
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難啊），然后抓取的時候同時檢測氣壓就完了，一舉二得。

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 15:27

yanzhenghua 發表于 2017-9-6 15:24: h' j2 L: a6 ?3 q6 y
能否不用爪子抓取，就做個跟密封圈配套的吸盤（這個不難啊），然后抓取的時候同時檢測氣壓就完了，一舉二得 ...

橡膠圈表面不是平整的，有凸起和凹槽，還有橡膠圈從庫里拿出來形狀很多是橢圓的，還有翹邊的，選取這個方式也是考慮了很多因素的

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-6 15:28

李迎398048991 發表于 2017-9-6 08:20
9 z6 a U5 K( Y/ k6 s B3 w+ `) M激光位移傳感器，直接測量零件距離，一旦測不到或者是距離過大直接就報警，

需要30個，成本太高的都不考慮

作者: 李迎398048991 時間: 2017-9-6 17:23

qinyuhanmo 發表于 2017-9-6 15:28: M# E! y$ D- A8 k' ^
需要30個，成本太高的都不考慮

那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂到膠圈上，判斷開關通斷檢測信號

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-7 14:25

李迎398048991 發表于 2017-9-6 17:23 f4 ~6 z T' }
那就弄個輕觸開關，弄個桿子頂到膠圈上，判斷開關通斷檢測信號

輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關

作者: 李迎398048991 時間: 2017-9-7 15:36

qinyuhanmo 發表于 2017-9-7 14:250 ^1 o& V$ @6 I- w
輕觸開關所需力太大，橡膠圈和手爪靠撐開的很小的摩擦力，根本摁不動開關

使用輕質的頂桿，配合接近開關呢

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-7 16:23

李迎398048991 發表于 2017-9-7 15:369 v2 s$ }4 W( F9 W% Z3 _
使用輕質的頂桿，配合接近開關呢

最好不要頂著工件，畢竟靠摩擦力撐起的，目前只發現電容式光電傳感器有可能有用

作者: wqwdec 時間: 2017-9-8 14:29
[attach]432854[/attach]

作者: wqwdec 時間: 2017-9-8 14:30
本帖最后由 wqwdec 于 2017-9-8 14:36 編輯

光纖傳感器，我也不太懂

作者: wanglin222 時間: 2017-9-13 11:03
電容接近傳感器呢

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-13 13:13

wqwdec 發表于 2017-9-8 14:30. h. h# c1 J- Z# }( g
光纖傳感器，我也不太懂

我來看看

作者: 煙雨迷蒙 時間: 2017-9-15 11:29
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊

作者: 煙雨迷蒙 時間: 2017-9-15 14:39
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-15 14:41

煙雨迷蒙發表于 2017-9-15 11:29) k$ O# }$ ^+ [7 t
我就想知道你那個氣爪里面的那個螺絲怎么鎖進去，看似空間不夠啊

把六角扳鋸一段就行了

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-15 14:42

煙雨迷蒙發表于 2017-9-15 14:39: m7 ]/ G; u1 g8 B/ D9 ?
加一個激光檢測傳感器就行了吧，這個很簡單啊，基恩士有很多這種傳感器啊。

我要30個，太貴的傳感器用不起啊

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-15 14:44

wqwdec 發表于 2017-9-8 14:30
9 |/ P' W b/ U; K% w; b# m光纖傳感器，我也不太懂

對射傳感器用不了

作者: 建高五金 時間: 2017-9-16 20:28

用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制器。[attach]433642[/attach]

作者: 建高五金 時間: 2017-9-16 20:40

反射型一拖6探頭[attach]433657[/attach]

作者: qinyuhanmo 時間: 2017-9-19 11:01

建高五金發表于 2017-9-16 20:28% X* j' P3 p* d' n
用摩擦原理來抓取，檢測用光纖放大器+漫射型探頭3MM，可以定做一拖6個探頭，你30個頭只要5套光纖放大控制 ...

漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的

作者: 建高五金 時間: 2017-9-19 19:12

qinyuhanmo 發表于 2017-9-19 11:01
0 e r2 c# _ p, q+ n漫反射沒用，黑色橡膠圈的吸光，而且橡膠圈表面是曲面的

黑色橡膠也可以檢測到信號。

作者: 陳536 時間: 2017-9-21 08:53
KEYENCE裡應該有這種感測單元

作者: 竹葉青1001 時間: 2017-9-21 09:55
高大上的自然是視覺傳感器，簡易型CCD，圖像對比；最便宜就是反射型傳感器，但要考慮表面顏色和質地；其它方法很多，主要是空間的問題。換個思路的話，可以檢測橡膠圈有沒有離開原來的位置，結合有沒有放到指定位置，就可以判定了。

作者: 宇翔_G5gel 時間: 2017-10-31 17:11

宇翔_G5gel 發表于 2017-9-5 18:262 M, D- R+ s( D; J4 z
可以在手爪上面安裝反射型光纖感應器,M3的空間應該夠

可以參考一下。

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