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標題: 端拾器j結構設計分享 [打印本頁]

作者: 遠祥 時間: 2018-4-27 09:22
標題: 端拾器j結構設計分享
本帖最后由遠祥于 2018-4-25 21:09 編輯

在汽車結構部件制造行業中，端拾器是沖壓模具產線中最常用得一類自動化工具；在沖壓搬運產線中，基本上都會選用ABB品牌的機器人，但其配套的端拾器價格昂貴，所以這類工具附件我們都是自己設計和加工制造。

端拾器的工作原理是安裝連接在ABB機器人的第六軸上快速切換盤裝置的工具側，利用真空吸盤或夾鉗等與被抓取物接觸,將被抓取物從一個位置搬運到指定位置。

因為最近公司有要求實行設計標準化，本人也做了相應的歸納整理，一些設計圖片和現場實拍特此分享給社友，希望對此有需求的社友提供參考。

端拾器通常分為三種類型：

1、關節式機器人端拾器

2、橫梁式機器人端拾器

3、多工位壓力機式端拾器

端拾器材質主要有：鋁合金、鋼質、鋁合金。

在設計端拾器結構時，需要與沖壓模具設計做深入溝通，與其得確認問題點有如下幾條：

1、壓力機得最大開口和工作臺面；

2、產品的尺寸及重量范圍；

3、是否含有空工位；

對于機械設計需要得注意點有如下幾條：

1、端拾器的接口形式（手動or 自動）；

2、產品得抓取方式（集成真空or零散真空）；

3、拆垛端拾器是否公用（尺寸范圍是多少？）；

4、拆垛端拾器是否包含雙料檢測（傳感器與支架）；

5、上料端拾器是否共用；

6、是否含有空工位；

7、吸盤\氣路接頭\氣管等是否指定品牌；

8、部件的數量（即多少套端拾器）；

在這三種不同得類型中，每個類型都是通過抓取板材規格來劃分系列標準：

確定關節式-30kg，適用于板材寬帶：100-1000mm，板材長度：300-3300mm；

特點：此機構適用于小型、狹長型汽車沖壓件的搬運工作。

關節式-40kg，適用于板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm；

特點：吸盤連接連接方式集成真空式和真空發生器式（SMC)。

關節式-60kg,適用于板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm；

特點：中型沖壓件，雙板料等搬運；

關節式-70kg，適用板材寬度：700-2500mm，板材長度：3000-5500mm；

特點：大型沖壓件，如側圍、雙板料等得搬運。

橫梁式-60kg-300kg,

特點：重載型夾爪式，夾持力大；使用于焊裝件及車身自動搬運。

橫梁式-60kg-300kg,

特點：該機構

質量輕、承載力大；采用強力夾緊缸，抓取穩固可靠，氣源斷掉即可抓牢產品；適用于焊裝車間整車車身的自動化搬運。

橫梁式快換型-60kg，適用板材寬度：500-2500mm，板材長度：700-3300mm；

特點：手撥式快速更換

多工位端拾器，適用于中、小型沖壓件，各種多工位自動化線。

特點：適用于自動化高速運行

端拾器在結構設計過程中最重要的就是確定吸盤類型與數量，并根據產品特性在抓取面選擇合適的吸盤點（可通過軟件CAE分析下垂點）；吸盤直徑通常選用80-125mm。

以下連接附件，均采用外協開模批量制造（可參考如下結構設計）。

最后，端拾器因機構外形尺寸較大，在工廠產線切換時，需要設置專用的換模臺車和周轉物料架。

作者: ahway 時間: 2018-4-27 09:32
贊一個！
貌似圖中吸盤都是藍色Schmalz的，我所推廣的PIAB（關節式）參考一下

(, 下載次數: 73)

作者: 遠祥 時間: 2018-4-27 09:45

ahway 發表于 2018-4-27 09:32
贊一個！
貌似圖中吸盤都是藍色Schmalz的，我所推廣的PIAB（關節式）參考一下

施邁茨真空系統也有用，但不常用；兄臺可發下你們的品牌介紹，后期可引薦給采購合作

作者: 姜先森 時間: 2018-4-27 11:48
謝謝

作者: 月光狼人 時間: 2018-4-27 12:27
鈑金件的抓手

作者: 遠祥 時間: 2018-4-27 12:53

姜先森發表于 2018-4-27 11:48
謝謝

客氣啦，互相學習

作者: 遠祥 時間: 2018-4-27 12:53

月光狼人發表于 2018-4-27 12:27
鈑金件的抓手

是這樣，這類做得比較多

作者: Yong_gl4vL 時間: 2018-4-27 14:20
橫梁式-60kg-300kg,里面六邊形的型材料叫什么名字，哪里有的賣。六邊形里面還有加強筋，這個不錯。

作者: 遠祥 時間: 2018-4-27 19:49

Yong_gl4vL 發表于 2018-4-27 14:20
橫梁式-60kg-300kg,里面六邊形的型材料叫什么名字，哪里有的賣。六邊形里面還有加強筋，這個不錯。

開壓鑄模定做得，不是同一個地方同一家供應商，估計買不到

作者: 灝和于明 時間: 2018-5-24 12:00
樓主總結的非常好，但工具快換方面和熱成型方面沒有涉獵，圖中多邊管為德國德珂斯八角管，本公司從事端拾器設計，有需要交流的聯系我：13641921480

作者: 灝和于明 時間: 2018-5-24 12:14
目前聯接的方式，主要有2種狀態：法蘭式聯接（含底板式，多工位上用的多），快換式連接（分自動快換與手動快換），自動快換也稱作換槍盤，焊接工藝用的較多，以BL,ATI,STAUBLI,SHUNK等日美歐系為代表，手動的目前行業主要有NORGREN，CPI，ABB等

作者: 灝和于明 時間: 2018-5-24 12:17
多工位聯接有FAGOR式，主要配舒勒壓機或法格壓機

作者: 384432485 時間: 2019-6-4 20:47
學習了感謝前輩分享

作者: 灝和于明 時間: 2019-8-7 22:46
提供端拾器選型手冊

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