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機械社區

標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題 [打印本頁]

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 10:40
標題: 碼垛上下料的機械手夾爪問題
我現在要做一個碼垛上下料的機械手夾爪，抓取材料是家用塑料整理包，每個托盤放五個包，其中三個包平行放置，兩個包對放，每個包兩端各有兩個耳朵可供抓取，由于兩個耳朵不是剛性的，而且容易堆疊在一起，如何分割然后抓取，塑料袋還不可以破損。非常感謝啊

作者: 年華不_CZffW 時間: 2018-6-19 11:04
上圖再說，語言描述每個人理解不同

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 11:17

年華不_CZffW 發表于 2018-6-19 11:04
0 Q$ M9 @, J8 z. @2 X2 X上圖再說，語言描述每個人理解不同

這種袋子，怎么能實現抓取

作者: toafy 時間: 2018-6-19 11:21
這個看起來用吸盤比較合適吧

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 11:25

toafy 發表于 2018-6-19 11:21
2 m7 n B6 V f$ A1 K0 J0 F這個看起來用吸盤比較合適吧

拉鎖處容易壞，因為比較貴重，不能出現任何破損的可能性

作者: 蘇州裝配工 時間: 2018-6-19 11:32
雇5個大媽一人2500 拆垛

作者: 會新 時間: 2018-6-19 11:34
這種存放方式而且不能用吸盤想不到好的辦法

作者: 外圓車刀 時間: 2018-6-19 15:24
夾外輪廓呢把手都擋住了

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 16:11

外圓車刀發表于 2018-6-19 15:24
( ~6 y% U3 `! o K3 S6 a夾外輪廓呢把手都擋住了

里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

作者: oliver97 時間: 2018-6-19 16:14
真空吸

作者: Venerealulcer 時間: 2018-6-19 16:21
目測尺寸是500*300*100，然后材料尼龍嗎？內部是什么？多少重？機械手是哪種機械手，KUKA-ABB-FANUC這種的6軸嗎？如果說6軸，那是多少公斤級別的？抓取的時候是否考慮運行穩定性，抓取后運行速度要求多少？如果不是6軸，那是4軸嗎？還是桁架式機械臂，什么都不知道，這沒法玩……

作者: 機械爬蟲 時間: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。

作者: Slainet 時間: 2018-6-19 16:25
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 16:26

機械爬蟲發表于 2018-6-19 16:22
' u$ _1 S- B0 l" {既然是一件一件的里面想自動堆垛只能先放進治具了啊，不然怎么都不行。

我想做個機構能抓住兩個把手，不知是否可行

作者: 楊帥_FQZFL 時間: 2018-6-19 16:27

Slainet 發表于 2018-6-19 16:259 ^- k& t1 h6 _2 D! v
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗

重量是20KG，但是不能有一點破損的可能性，因為比較貴重

作者: ahway 時間: 2018-6-29 11:15

楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17: B* M' s5 X) B9 }% b; X% e5 r8 p
這種袋子，怎么能實現抓取

20Kg，品質好的拉鏈袋子垂直提升還不至于拉鏈破損。如果想保險，那就頂部用整層的海綿吸具，吸起來之后再加個輔助底托或者參考行李搬運：
[attach]456856[/attach]

作者: 東方無涯5210 時間: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夾就可以

作者: wx_B2mASe98 時間: 2018-8-16 16:00
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。

作者: 喂我袋鹽 時間: 2018-9-27 19:50

wx_B2mASe98 發表于 2018-8-16 16:00, H' T/ D5 R" P) F6 m
取貨時，用吸盤提起來一些，然后對稱的L形夾具伸進過來托住底。放貨時相反。

我看行！

作者: 雨田25644402 時間: 2018-9-29 15:54
好東西，感謝分享！

作者: chenglong901025 時間: 2018-9-30 11:35
重量多重？可以在兩個疊放的中間插進，然后托起來搬運嗎？
吸盤不能吸，是不能長時間吸還是完全不能吸，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再運輸。

作者: zjhzsz 時間: 2018-11-15 13:53
200w應該超過20kg了。至少23kg，還沒包括外面的袋子。

作者: 設liuyh28 時間: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手，從下面拖著

作者: Venerealulcer 時間: 2018-11-18 15:18
設liuyh28
外行就不要扯淡了。呵呵

作者: gaokua 時間: 2018-12-21 10:24
用海綿吸盤吸上面。

作者: 筆尖上_AYDjE 時間: 2019-5-22 13:47
海綿吸盤應該不錯

作者: ahway 時間: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 編輯

楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17
, r, W4 y" q) A) Q+ ^. a, ^# s這種袋子，怎么能實現抓取

測試過這種袋子，具體如下：
1. 帆布袋透氣，只能抓取袋子透明部分。但袋子的強度足夠，拉鏈也沒有問題，不會出現撕裂或脫落問題；
2. 吸盤需要選擇軟唇邊，對比測試Schmalz的綠色波紋吸盤后，推薦客戶使用PIAB piGrip BGI63：

[attach]482443[/attach]
[attach]482442[/attach]
吸具推薦PIAB Kenos。現場測試了海綿吸具200*400幅面（集成發生器），22Kg左右物料需要2~3條。
[attach]482444[/attach]
注：為增加系統穩定性，可以在真空吸起后外加抱夾或托舉裝置。

3. 現場了解到除了碼垛，還可能涉及到拆垛。由于袋子之間有魔術貼，直接扯或者拉是無法保證抓取效果的。參考以往案例，推薦客戶使用吸具或吸盤抓取后外加旋轉機構，類似手撕開的效果實現袋與袋的脫離，確認可以實現。

作者: 楊龍_iAzym 時間: 2019-6-18 09:43

楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 11:17 M: I' ]; g+ F! C+ l c
這種袋子，怎么能實現抓取

袋子里面裝的是人民幣嗎？

作者: qihaibing 時間: 2019-6-20 13:38
樓主現在解決了嗎，往跟進推廣

作者: 大蘿卜 時間: 2019-6-21 06:26

楊帥_FQZFL 發表于 2018-6-19 16:11
/ P, Z8 S9 g1 O$ q3 f里面物件是一件一件的，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

夾外輪廓會串位，那抓兩側拉手不更容易串位了

作者: 13995936456 時間: 2019-7-2 09:02
用外輪廓夾持，設計非標夾具。

作者: 蘑菇23 時間: 2019-7-12 15:08
板下加角支撐托底，前面用拉缸刮過來，上下夾一下，四軸就OK

作者: 那日午后 時間: 2019-7-16 17:11
毫無考慮就來問，這做設計的

作者: TBI總代理 時間: 2019-7-17 11:02
桁架機械手用不用啊？

作者: 15756663418 時間: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂

作者: steven8888 時間: 2019-9-10 15:59
這種袋子裝的很貴重？那是不是你的外包裝有點配不上你的產品呢？

作者: shanchuanhu521 時間: 2019-10-14 13:04
真空海綿吸盤

作者: 板磚少年 時間: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盤吸取，另外外加托爪保證運行中不掉落。
2、如果不能用吸盤，就模擬人的動作，先將料撥到托盤抓手上，再進行搬運；
總之考慮產品的特性，確定產品的搬運。

作者: 1473515598 時間: 2019-10-16 16:12
這種產品可能就不適合自動抓取，上一道工序加隨性工裝呢

作者: tjhan0388 時間: 2019-10-17 10:41
用吸盤比較合適

作者: gezbw 時間: 2019-11-16 22:51
感謝分享

作者: xh6678 時間: 2019-11-20 09:57
看起來像人民幣啊。。。。

作者: xuanyi0110 時間: 2020-4-2 15:18
來料狀態沒交代清楚

作者: 有木有 時間: 2020-4-3 16:32
我看有很多人說吸盤，20KG的吸盤，萬一吸不住掉下來會有啥問題？如果是我來設計，我會考慮設計一個抱具機構+吸盤，一個用來承重，一個用來定位，或者備用多方向的吸盤做備用方案，應該不難吧

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