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標題: 如何從一個方盤里取料到扇形盤，要求1s，1片！ [打印本頁]

作者: 余存 時間: 2018-6-27 09:11
標題: 如何從一個方盤里取料到扇形盤，要求1s，1片！
一個方形盤700*300*20里有三列卡槽，卡槽里裝了玻璃片，玻璃片的到距離槽邊單邊只有0.1-0.15mm，每列大概20+的數量。現在要從方盤取出來，放到扇形盤里。要求一秒一片……小白我問了之前現場的，兩個四軸立式機械臂同時工作都只能達到2.5s一片……我現在想用并聯機械手，會不會快一點？或者有沒有別的好招，能達到這個取放速度的？主要是這玩意取放精度都高……算上視覺對位的時間，我目前能想的招都想了，達不到1s一片。有沒有大俠能給點意見，提前謝謝大家了……

補充內容 (2018-7-3 17:08):
這案子最后還是沒招，選擇了保精度，用立式四軸機器人。

作者: Slainet 時間: 2018-6-27 09:41
必須一次抓取一片么，這個說清楚

作者: 翱翔天際 時間: 2018-6-27 09:59
把動作算清楚，然后各個動作分解，同時工作，1S內只干一件事。

作者: 余存 時間: 2018-6-27 09:59

Slainet 發表于 2018-6-27 09:41
必須一次抓取一片么，這個說清楚

目前來看的話，位置只夠裝最多兩個機械臂在兩邊而且是上料一個方盤，扇盤兩個盤這樣裝，我現在是想弄個中轉機構，一次取三片出來。因為一個方盤只有三列。但是就算這樣也是很難達到速度，因為扇盤卡料槽不像方盤，存在一個角度偏差，而且每一列里面那20多片，都是一片疊著一片的。不是完全獨立分開的。

作者: 劉一點 時間: 2018-6-27 10:44
期待解決方案，學習一下。

作者: 煙雨迷蒙 時間: 2018-6-27 11:16
又是薄片分片問題，又是取防料角度不一致問題，還有速度精度又要高，建議你考慮一下DELIT機器人，但你先要解決薄片分料的問題。

作者: Slainet 時間: 2018-6-27 12:45

余存發表于 2018-6-27 09:59
目前來看的話，位置只夠裝最多兩個機械臂在兩邊而且是上料一個方盤，扇盤兩個盤這樣裝，我現在是想弄個中 ...

用并聯的話2秒3秒能保證，1S就有點危險了

作者: tramp_NTOKw 時間: 2018-6-27 13:55
愛德普的并聯機器人可以做到1s一個，用吸盤的方式，當然還得看具體情況，行程和取放精度等，

作者: 東方無涯5210 時間: 2018-7-3 16:27
用SCAR機器人取料，看ＣＴ能否達到要求。

作者: threetigher 時間: 2018-7-3 17:10
可能要示意圖看看，能否并發，達到1pps的速度

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