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機械社區

標題: Robot連桿行走機構 [打印本頁]

作者: 遠祥 時間: 2018-8-13 12:16
標題: Robot連桿行走機構

之前谷歌的“大狗”和會空翻的機器人了，這些機器人動作那么敏捷，背后到底隱藏了什么高科技呢，控制技術太過復雜，我就不了解了，不過其中的機械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機構。

下面我們就看看一般都有什么連桿機構適于用于行走的。

1.平行四桿機構

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怎么最后快變成車輪子了！

2.切比雪夫連桿機構經常被用于模擬機器人的行走

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這步態夠優美吧，邁著小碎步就出來了。

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這個竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

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3. 克蘭連桿機構

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沒看錯吧，橫著就出來了，我想靜靜！對還是切比雪夫好聽好看！

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4. Jansen 連桿機構

用于模擬平穩行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學價值和技術優勢，通過簡單的旋轉輸入就可模仿生物行走運動，這種連桿已經用于行走機器人和步態分析。

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5.波塞利連桿機構

波塞利連桿是第一個真正把旋轉運動轉化為絕對直線運動的平面連桿機構。

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6.瓦特連桿

瓦特連桿是由瓦特發明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點自由度被限制，只得做近似直線運動。最早是用在瓦特蒸汽輪機上的，后來也用做汽車的懸架結構中了。

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7.其他模仿行走的機構

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作者: qq642446015 時間: 2018-8-13 12:48
太牛了

作者: gao_cc 時間: 2018-8-13 12:49

作者: zhaoxg 時間: 2018-8-13 12:49
很不錯！學習了

作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-8-13 13:21
喜歡看機械原理

作者: seekaimin 時間: 2018-8-13 13:42
666 美

作者: threetigher 時間: 2018-8-13 14:17
贊一個，可遠觀而不可褻玩焉

作者: 單戀一枝花 時間: 2018-8-13 14:32
有意思

作者: yuands 時間: 2018-8-13 14:40
這么6嗎

作者: reaijixie1994 時間: 2018-8-13 14:46
很不錯。學習了

作者: hehuoren666 時間: 2018-8-13 14:53
是要多看看一些原理圖，這樣以后設計非標設備就比較容易了

作者: 李佳禾 時間: 2018-8-13 15:51

作者: wiky@ 時間: 2018-8-13 16:47
把連桿機構用到極致

作者: qihaibing 時間: 2018-8-13 17:20
厲害

作者: bbssnn 時間: 2018-8-13 17:51
開眼界了

作者: 遠祥 時間: 2018-8-13 18:41
很高興有這么多社友喜歡，也難怪自動化中，連桿機構是用的比較多的機構啦

作者: liangquan6 時間: 2018-8-13 18:43
樓主總結的真全，高手！

作者: 遠祥 時間: 2018-8-13 18:50

liangquan6 發表于 2018-8-13 18:43
樓主總結的真全，高手！

兄弟客氣啦，我只是積累了相關資料，不是我設計的，不敢當這個高手呀

作者: threetigher 時間: 2018-8-13 19:01

遠祥發表于 2018-8-13 18:41
很高興有這么多社友喜歡，也難怪自動化中，連桿機構是用的比較多的機構啦

用得是比較多，但一般不會用到這么多連桿，這么復雜。

作者: 花敗若相惜 時間: 2018-8-13 19:28
真棒棒

作者: whw19921225 時間: 2018-8-14 10:42
厲害咯

作者: 地球MAN 時間: 2018-8-15 18:32
頂起

作者: 畢志鵬 時間: 2018-8-15 18:54
長知識了，謝謝樓主

作者: zbo1004 時間: 2018-8-15 21:42
很好

作者: tangcloth 時間: 2018-8-15 21:52
太牛i了，頂禮膜拜

作者: 宏偉_wkkfQ 時間: 2018-8-16 14:36
牛

作者: 火山145 時間: 2018-8-17 11:50
長見識了，該好好學學機械原理了，哎

作者: 困困尼 時間: 2018-8-17 16:33
多看，多學，多記，希望以后可以熟練運用這些看過的經典結構，讓人眼前一亮

作者: 黨小二 時間: 2018-8-18 13:27
長見識了

作者: shiliuye9 時間: 2018-8-20 17:10
牛啊，這些連桿

作者: 夜夢晨 時間: 2018-8-22 16:40
真牛！！長知識了！

作者: haixiao0104 時間: 2018-8-22 17:00

很不錯。學習了

作者: 七尺劍兩刃鋒 時間: 2018-8-22 21:21
學習

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