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機械社區

標題: 關于機器人夾具問題 [打印本頁]

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-15 15:25
標題: 關于機器人夾具問題
六軸機器人夾具要求：1、產品中心定位（產品規格多，夾具須滿足多種直徑產品）；2、夾具具有抱死功能，斷電斷氣能保證產品夾緊不掉；3、夾爪采用外卡方式夾抱輪轂外側邊；4、夾爪在完全打開和完全關閉的位置都需要有檢測裝置。
以產品中心定位的夾具，個人理解有兩種方式：1、兩個氣缸兩邊抱緊（氣缸缸徑相同，同一個電磁閥控制）；2、齒輪齒條（電機帶動齒輪轉動，驅動兩根齒條反向運動）方式夾緊。
沒什么經驗，來請教大師傅們指導指導，這種夾具應該用哪種方式來設計。有沒有其他的方式？（附圖為網上找到的一種夾具，不過夾緊后會有偏移，也不知道問題出在哪，也請大師傅們指點指點。）

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-15 15:49

先自己頂一個,坐等。。。

作者: threetigher 時間: 2018-8-15 16:52
支持一下

作者: xue428032 時間: 2018-8-15 17:03
汽車輪轂？15還是16年，群內有網友分享過經驗說是給整車廠設計類似夾具，各種小問題的集合

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-15 17:14

xue428032 發表于 2018-8-15 17:03
汽車輪轂？15還是16年，群內有網友分享過經驗說是給整車廠設計類似夾具，各種小問題的集合

有鏈接嗎，方便發一下。。。我找了半天找不到

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-15 17:15

threetigher 發表于 2018-8-15 16:52
支持一下

感謝大佬支持

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-15 17:17

那個春夏秋冬發表于 2018-8-15 15:49
先自己頂一個,坐等。。。

機器人用法拉科或安川的

作者: 遠祥 時間: 2018-8-15 20:41
樓主這個機構比較復雜，從圖片看不出動作方式，也無法評估出是否能達到預想的效果。如果要實現斷氣也能夾緊住產品，采用單作用氣缸，里面有彈簧的那種，用四條氣缸即可實現你的動作。

作者: 孤戰蒼茫 時間: 2018-8-15 21:44
這個比較多，一個氣缸夾緊，這樣容易定心，用死點夾住，可以斷氣保護

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 11:41

遠祥發表于 2018-8-15 20:41
樓主這個機構比較復雜，從圖片看不出動作方式，也無法評估出是否能達到預想的效果。如果要實現斷氣也能夾緊 ...

四個氣缸一起夾的話，不能保證四個氣缸每次夾緊后位置一定，會有偏移，就是不能保證氣缸同時伸出。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 11:44

孤戰蒼茫發表于 2018-8-15 21:44
這個比較多，一個氣缸夾緊，這樣容易定心，用死點夾住，可以斷氣保護

您的意思是一邊死限位，一邊氣缸夾緊嗎？這樣產品規格不同的話，夾緊后產品的軸心就不在一個位置了。。。夾緊后要旋轉打磨，要保證產品軸心位置一定

作者: 小胖1011034101 時間: 2018-8-16 12:22
氣缸夾緊的方式定不了心，兩個氣缸不同步會使每次夾緊的位置有偏差；如果用兩個氣缸的話，可以選一大一小兩個缸徑，單獨電磁閥控制；

作者: 小胖1011034101 時間: 2018-8-16 12:23
樓主工件有多重啊？

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 13:32
最重72kg

作者: 軍CSJ 時間: 2018-8-16 13:48
氣缸推動夾具、夾具帶動齒輪齒條做自動定心松開夾緊運動。夾具側板要有防脫機構。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 13:49
像這種四爪的夾具是怎么動作的

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動：一半段正旋，一半段反旋。然后電機帶動絲桿，這個兩端的夾具可以相向或反向運動。

作者: 西瓜切一半 時間: 2018-8-16 14:27

那個春夏秋冬發表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動：一半段正旋，一半段反旋。然后電機帶動絲桿，這個兩端的 ...

這個可以正反牙，自動對中

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 14:33

小胖1011034101 發表于 2018-8-16 12:22
氣缸夾緊的方式定不了心，兩個氣缸不同步會使每次夾緊的位置有偏差；如果用兩個氣缸的話，可以選一大一小兩 ...

產品尺寸很多種類。。。您說的兩個缸徑不同的氣缸是怎么夾取呢，能否詳細講解下，感謝~

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 14:35

西瓜切一半發表于 2018-8-16 14:27
這個可以正反牙，自動對中

嗯，目前考慮這種方式吧

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-16 14:38

軍CSJ 發表于 2018-8-16 13:48
氣缸推動夾具、夾具帶動齒輪齒條做自動定心松開夾緊運動。夾具側板要有防脫機構。

對，上圖的就是兩個氣缸推，夾緊，齒輪齒條同步用，還有個夾緊氣缸夾緊。這種別人做出來了，夾不準。

作者: lichuang88 時間: 2018-8-16 15:30
兩個氣缸不同步，很容易夾歪

作者: lichuang88 時間: 2018-8-16 15:41

lichuang88 發表于 2018-8-16 15:30
兩個氣缸不同步，很容易夾歪

氣缸改用電缸控制

作者: threetigher 時間: 2018-8-16 16:09

lichuang88 發表于 2018-8-16 15:41
氣缸改用電缸控制

看看能不能一個氣缸搞定

作者: 裔然 時間: 2018-8-16 16:39
氣動卡盤+3位5通中閉電磁閥能滿足要求嗎？

作者: lichuang88 時間: 2018-8-17 08:16

threetigher 發表于 2018-8-16 16:09
看看能不能一個氣缸搞定

用大號的旋轉氣缸，用120°三爪卡定心

作者: 湯姆餓死了 時間: 2018-8-17 08:20
路過的幫你定個

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 08:35
怎樣傳視頻不會 = =

作者: threetigher 時間: 2018-8-17 09:06

那個春夏秋冬發表于 2018-8-17 08:35
怎樣傳視頻不會 = =

發url

作者: threetigher 時間: 2018-8-17 09:07

lichuang88 發表于 2018-8-17 08:16
用大號的旋轉氣缸，用120°三爪卡定心

大旋轉氣缸較貴，不知lz預算如何？

作者: 及上開 時間: 2018-8-17 09:42
鎖緊缸怎樣

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 09:54

threetigher 發表于 2018-8-17 09:07
大旋轉氣缸較貴，不知lz預算如何？

實話說，只是討論方案，來這里幾個月還沒做過一個機構。。。方案做了一堆

作者: Moor_gQ9IW 時間: 2018-8-17 10:34
1

作者: 北曉北 時間: 2018-8-17 13:40

那個春夏秋冬發表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動：一半段正旋，一半段反旋。然后電機帶動絲桿，這個兩端的 ...

左右旋梯形絲桿，或者左右旋的滾珠絲桿

作者: 水水5 時間: 2018-8-17 16:59
理論上講，兩個氣缸帶動齒輪齒條的機構也是可以實現定心的。
做出來了，沒有實現功能，不代表這個機構不行，不能輕易的否定他。
研究一下為什么他沒有實現功能呢？
兩個氣缸不同步是根本原因嗎？換個精密的調速接頭試試？氣管是不是不一樣長？
這個機構還加了齒輪齒條同步機構，這個是個關鍵，即使氣缸不同步，有機械的同步機構，為什么還是不同步呢？
齒輪齒條為什么沒有起到機械同步的作用？這些都值得推敲一下。

作者: 水水5 時間: 2018-8-17 17:05
斷電斷氣不掉，可以靠一個中位密封的電磁閥，但是只能維持很短的一段時間，可以再人工輔助的情況下，手動控制電磁閥釋放。

作者: 水水5 時間: 2018-8-17 17:08
電機帶動正反絲杠的設計，也很好，主要是要考慮電機如何知道已經加持穩定，在電機停止運轉時如何維持加持力。
另外也需要加直線導軌作為導向及承重。
1樓的氣缸執行器還增加了下壓氣缸，大概用于在另一個方向上定位。

作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-8-17 17:20
看頭像是小鮮肉啊

作者: 彭帥 時間: 2018-8-17 17:34
尤其是夾爪氣缸，搬運東西的時候，突然斷電或者斷氣，如果沒有防護措施，就可能造成搬運物品掉落，砸壞機臺或者損傷產品。如果要防止斷電造成氣缸誤動作，可以選擇雙線圈的電磁閥，它能在斷電的情況下保持氣缸原本的動作。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 17:41

水水5 發表于 2018-8-17 17:08
電機帶動正反絲杠的設計，也很好，主要是要考慮電機如何知道已經加持穩定，在電機停止運轉時如何維持加持力 ...

大師傅觀察細致入微，上面的夾具也是找的資源，自己沒有嘗試去做過，所以很多知識理論上覺得可以，實際做出來的跟預想的會有差距，就得自己設計的東西多動手，組裝調試，這樣才能知道哪里不足需要改進。目前大多數在做方案，感覺快脫軌了。。。。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 17:41

xinjiyuan丶發表于 2018-8-17 17:20
看頭像是小鮮肉啊

老臘肉啦。。。頭像畢業時上的就沒換過

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 17:46

threetigher 發表于 2018-8-17 09:06
發url

怎么操作。。。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-17 17:53

水水5 發表于 2018-8-17 16:59
理論上講，兩個氣缸帶動齒輪齒條的機構也是可以實現定心的。
做出來了，沒有實現功能，不代表這個機構不行 ...

大師傅也覺得原理上來說是可行的吧

作者: 嗖嗖之箭 時間: 2018-8-18 08:31

那個春夏秋冬發表于 2018-8-16 11:41
四個氣缸一起夾的話，不能保證四個氣缸每次夾緊后位置一定，會有偏移，就是不能保證氣缸同時伸出。

兩個氣缸也不能保證

作者: ygyi2009 時間: 2018-8-18 15:13
沒看懂

作者: fsqr178713 時間: 2018-8-18 15:46
這樣可行不？C:\Users\21620110\Desktop\IMG_4497.JPG

作者: 小熙熙123 時間: 2018-8-19 06:59
用一個氣缸帶動齒條，齒條帶動齒輪，齒輪在帶動另一個齒條反向運動，

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-20 08:20

那個春夏秋冬發表于 2018-8-17 17:41
老臘肉啦。。。頭像畢業時上的就沒換過

之前工作沒有外網。。。

作者: ybwwby 時間: 2018-8-20 08:36
來支持一下

作者: bsw1121 時間: 2018-8-20 09:26
加個氣動鎖類似于液控單向閥

作者: fsqr178713 時間: 2018-8-20 10:26

fsqr178713 發表于 2018-8-18 15:46
這樣可行不？

這樣呢

作者: 百米小子 時間: 2018-8-20 11:05
選一個帶抱閘的氣缸

作者: 苗子YJ 時間: 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個平移氣爪配一個三位中封的電磁閥就行了。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-21 08:17

苗子YJ 發表于 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個平移氣爪配一個三位中封的電磁閥就行了。

還是按一樓設計的來，打算先驗證

作者: threetigher 時間: 2018-8-21 08:29

fsqr178713 發表于 2018-8-20 10:26
這樣呢

氣缸不如直接作用旋轉擺桿

作者: threetigher 時間: 2018-8-21 08:31

那個春夏秋冬發表于 2018-8-21 08:17
還是按一樓設計的來，打算先驗證

1樓機構太復雜，lz沒預算么

作者: threetigher 時間: 2018-8-21 08:39
http://www.whclglass.com.cn/thread-799897-1-1.html

http://www.whclglass.com.cn/thread-799895-8-1.html

作者: gao_cc 時間: 2018-8-21 08:56
樓上方案加上自鎖

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-21 09:11

threetigher 發表于 2018-8-21 08:39
http://www.whclglass.com.cn/thread-799897-1-1.html

http://www.whclglass.com.cn/thread-799895-8-1.html

謝謝大師傅，這個之前有參考過，產品直徑500-700之間，重量大于30KG。雙夾，中心距1000mm，按這種機構做首先中空要大于700，合攏后要小于500，這樣才能保證所有規格產品適用.單個夾具外徑尺寸超出1000mm會有影響。另：預算方面，只要能成，錢不是問題。。。

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-21 09:20

threetigher 發表于 2018-8-21 08:39
http://www.whclglass.com.cn/thread-799897-1-1.html

http://www.whclglass.com.cn/thread-799895-8-1.html

這種機構主要用在什么地方的，感覺用在夾3C產品還行，適用小型的。這些凸輪和連桿加工精度要求也比較高吧？

作者: threetigher 時間: 2018-8-21 09:35
本帖最后由 threetigher 于 2018-8-21 09:38 編輯

那個春夏秋冬發表于 2018-8-21 09:11
謝謝大師傅，這個之前有參考過，產品直徑500-700之間，重量大于30KG。雙夾，中心距1000mm，按這種機構做 ...

1樓方案有兩個動作，4個方向收緊；還有一個頂緊輪轂的翻邊。
你看看能否借鑒四方向同步夾緊，或者三爪卡盤的原理，解決φ500-700的兼容問題。

留個email可以交流下

作者: threetigher 時間: 2018-8-21 09:37

苗子YJ 發表于 2018-8-20 18:21
東西不重的話，選一個平移氣爪配一個三位中封的電磁閥就行了。

如果氣管爆裂，也是危險。

作者: gao_cc 時間: 2018-8-21 09:45
同意樓上，畢竟有翻轉動作，72公斤不是鬧著玩的，鎖緊很重要

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-21 10:06

threetigher 發表于 2018-8-21 09:35
1樓方案有兩個動作，4個方向收緊；還有一個頂緊輪轂的翻邊。
你看看能否借鑒四方向同步夾緊，或者三爪卡 ...

983715284@qq.com
扣扣，微信同號

作者: 靜待瓜熟 時間: 2018-8-22 15:47
這樣單氣缸可行嗎？具體參數還要根據實際工況。 (, 下載次數: 50)

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-22 15:52

靜待瓜熟發表于 2018-8-22 15:47
這樣單氣缸可行嗎？具體參數還要根據實際工況。

受力有沒有考慮

作者: hyn 時間: 2018-8-23 08:21
有沒有這個抓手的模型啊跪求

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2018-8-23 08:24

hyn 發表于 2018-8-23 08:21
有沒有這個抓手的模型啊跪求

郵箱多少，發給你，不保管有用

作者: hyn 時間: 2018-8-23 11:41

那個春夏秋冬發表于 2018-8-23 08:24
郵箱多少，發給你，不保管有用

270943793@qq.com抱拳了老鐵

作者: zwruan2001 時間: 2018-9-17 17:48
學習一下，

作者: 內心獨白 時間: 2018-9-19 17:40
可以參考這種結構

作者: 大大蘇 時間: 2018-9-22 11:12
學習下

作者: 姜先森 時間: 2018-9-23 11:29
學習一下

作者: 239479246 時間: 2019-4-29 21:58
兄弟，結構出來沒有，夾持輪轂的，方便發我看看嗎？239479246@qq.com

作者: MLL_HzSo4 時間: 2019-4-30 14:58

那個春夏秋冬發表于 2018-8-16 14:24
不要沉啊，大家多討論討論。
有沒有這種絲桿傳動：一半段正旋，一半段反旋。然后電機帶動絲桿，這個兩端的 ...

這種絲杠的我做過，對中還可以，只是我做的那個負重小也就二十公斤。

歡迎光臨機械社區 (http://www.whclglass.com.cn/)