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機械社區

標題: 求助：機臺發振抖動 [打印本頁]

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 10:10
標題: 求助：機臺發振抖動
目前情況是這樣的，有一臺設備，功能機構如下圖所示，是一個龍門式的直線坐標式的模組，下機架是用方通（方管）焊接的，現在遇到的問題是運動的線速度在1m/s的時候，設備發震抖動，機架下面也加了整塊鋼板（重量300kg）的配重，但是效果不明顯；設備與地面沒有通過膨脹螺絲或者化學螺栓來固定，因為客戶不允許。
請教各位有好的降振的方法嗎？先謝謝各位。

(, 下載次數: 120)

作者: okmeiyou 時間: 2019-2-22 10:34
肯定抖啦，一邊有動力，一邊沒有，兩導軌平行度稍微有點誤差，都會卡

作者: ahway 時間: 2019-2-22 10:38
1. 理想配重=運行機構總重*10，目前X軸上負載30Kg，配重300Kg，但需要確認頂部活動部件的重量是否只有30Kg，超過的話就需要重新配重；
2. 重心位置是否過高？能否調整？
3. 振動是否影響測試精度？如果只是避免振動對附近的設備有影響，那可以通過隔振系統隔絕掉。

作者: lichuang88 時間: 2019-2-22 10:52
看不到你機架怎么做的，沒法判斷

作者: 七曜神權 時間: 2019-2-22 11:03
1m/s不抖很難啊，越高越抖，還不能打地腳。。。圍觀學習，看怎么處理。。。

作者: 前景錢 時間: 2019-2-22 11:10
定位要固定。

作者: 105798572 時間: 2019-2-22 11:10
是三軸模組抖動還是整個機臺抖動。排除一下，還有X，Y軸絲杠的導程是多少？

作者: 咕得白 時間: 2019-2-22 11:57
可能機架太輕了，沒看到圖，不好說，但是很多設備機架用鑄鐵，一部分原因也是考慮到鑄鐵可以吸震，而且鑄鐵相比方管而言，底座重，更穩

作者: 小人Mτ 時間: 2019-2-22 12:01
可能是機架整體的剛度不夠，也可能是伺服電機的參數設置錯誤
以前遇到過伺服電機參數錯誤的時候機構抖動，而且是很明顯的抖動，調整參數后就沒事了。
機架剛度差倒是好解決，各種加筋加配重

作者: 狙擊手 時間: 2019-2-22 13:17
每秒一米？比沖床都快呀

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 13:48

ahway 發表于 2019-2-22 10:38
1. 理想配重=運行機構總重*10，目前X軸上負載30Kg，配重300Kg，但需要確認頂部活動部件的重量是否只有30Kg ...

1.X軸上的負載是30kg,X軸的模組，這個模組重量估計也有六七十公斤，運動的部分重量有100多公斤了，那配重要1T左右了？
2.模組的高度在1.3米左右，
3.震動對精度有影響，主要是這個因素，考慮降低震動的

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 13:50

okmeiyou 發表于 2019-2-22 10:34
肯定抖啦，一邊有動力，一邊沒有，兩導軌平行度稍微有點誤差，都會卡

肯定是雙側驅動，穩點。當時方案不是我談的，是我同事談的，現在已經下單一段時間了，昨天評審讓技術總監看到了，說不行。

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 13:52

咕得白發表于 2019-2-22 11:57
可能機架太輕了，沒看到圖，不好說，但是很多設備機架用鑄鐵，一部分原因也是考慮到鑄鐵可以吸震，而且鑄鐵 ...

機架是用方通焊的，重量有300公斤左右。非標設備用鑄件不現實，因為數量就一兩臺。

作者: ahway 時間: 2019-2-22 15:25

zrq0111 發表于 2019-2-22 13:48
1.X軸上的負載是30kg,X軸的模組，這個模組重量估計也有六七十公斤，運動的部分重量有100多公斤了，那配重 ...

1. 加上模組100多公斤的話，少說也得1：5的配重，那就得500Kg以上了。現在300Kg，可以說效果不大。
2. 模組高1.3m，設備中心應該不會在1m以上吧？如果是，那必須配重有效降低重心。
3. 振動對測試影響的話，說明模組前段或者平臺有光學檢測產品（比如CCD鏡頭）。只能考慮把模組整個作為系統，整體減震才可以。

作者: SKYENLIU 時間: 2019-2-22 16:31
模組與鋼板件加一層薄的塑料，振動會降低很多

作者: 濾波器 時間: 2019-2-22 17:42
1. 如果是加減速時，機架晃動，那就是機架太輕，整機重心太高。2. 單邊驅動，有可能會因為整個X軸剛性太差。支撐X軸的結構件做扎實一點。同時Y軸上面佩多個滑塊固定X軸，盡量拉開滑塊之間的間距。

作者: 濾波器 時間: 2019-2-22 17:44
3.如果伺服使能打開就抖動，那就要設置驅動器參數了。

作者: 曉昀 時間: 2019-2-22 19:11

前景錢發表于 2019-2-22 11:10
定位要固定。

振動問題沒有解決，還不能固定死，要不地腳螺栓也會剪切斷。

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 20:34

|曉昀發表于 02-22 19:11<br>振動問題沒有解決，還不能固定死，要不地腳螺栓也會剪切斷。<br>

有道理

作者: zrq0111 時間: 2019-2-22 20:36

|ahway發表于 02-22 15:25<br>1. 加上模組100多公斤的話，少說也得1：5的配重，那就得500Kg以上了。現在300Kg，可以說效果不大。<br>2. 模組高1.3m，設備中心應該不會在1m以上吧？如果是，那必須配重有效降低重心。<br>3. 振動對測試影響的話，說明模組前段或者平臺有光學檢測產品（比如CCD鏡頭）。只能考慮把模組整個作為系統，整體減震才可以。<br>

這么說配重是輕了。還有機臺的重心用SW軟件模擬看了下，重心是挺高的，距離地面有七八百毫米！

作者: NCX_5200 時間: 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺，精度跟重量上去。大理石跟機架之間用防振墊。效果可以，試試看

作者: 前景錢 時間: 2019-2-23 08:07

曉昀發表于 2019-2-22 19:11
振動問題沒有解決，還不能固定死，要不地腳螺栓也會剪切斷。

那這個差的很遠啊

作者: 遠祥 時間: 2019-2-23 09:37
機架剛度是否足夠？？

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 09:57

NCX_5200 發表于 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺，精度跟重量上去。大理石跟機架之間用防振墊。效果可以，試試看

謝謝哦，這幾天查資料了解到確實有些廠家是這么做的，

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 11:01

NCX_5200 發表于 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺，精度跟重量上去。大理石跟機架之間用防振墊。效果可以，試試看

請問下防振墊是在哪里買的？

作者: 史俊凱 時間: 2019-2-23 12:01

|七曜神權發表于 02-22 11:031m/s不抖很難啊，越高越抖，還不能打地腳。。。圍觀學習，看怎么處理。。。

您好。請問，每秒1米，這個速度是什么范圍的值，高速，低速，那么他們又怎么區分

作者: 機械之友gu 時間: 2019-2-23 12:20
是伺服電機驅動嗎？如果是的話，調節一下伺服的參數試試。我們一套升降的自動門以前也抖動，調了一下參數就可以了。

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:39

遠祥發表于 2019-2-23 09:37
機架剛度是否足夠？？

用的是160X80X8mm的矩形管焊接的機架，剛性沒問題

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:40

機械之友gu 發表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機驅動嗎？如果是的話，調節一下伺服的參數試試。我們一套升降的自動門以前也抖動，調了一下參數就 ...

是西門子的伺服電機，好的，感謝建議，我試試

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:41

機械之友gu 發表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機驅動嗎？如果是的話，調節一下伺服的參數試試。我們一套升降的自動門以前也抖動，調了一下參數就 ...

你之前試的，線速度有1m/s左右嗎

作者: NCX_5200 時間: 2019-2-23 13:43

zrq0111 發表于 2019-2-23 11:01
請問下防振墊是在哪里買的？

防震墊市場上很多，很多都是偽防震墊，你可以加QQ66534961問一下

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:49

狙擊手發表于 2019-2-22 13:17
每秒一米？比沖床都快呀

直線模組跑1m/S的速度比較普遍

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:50

小人Mτ 發表于 2019-2-22 12:01
可能是機架整體的剛度不夠，也可能是伺服電機的參數設置錯誤
以前遇到過伺服電機參數錯誤的時候機構抖動， ...

我的伺服電機是西門子的，請問你們的是什么品牌？你們調試的時候是電機哪個參數設置錯誤？

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 13:54

機械之友gu 發表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機驅動嗎？如果是的話，調節一下伺服的參數試試。我們一套升降的自動門以前也抖動，調了一下參數就 ...

請問下你們伺服電機是什么品牌？一般調電機的哪個參數會對振動有改善？

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2019-2-23 15:31
導向的是什么東東？兩根之間的安裝調節關系是啥樣的？滑動件上的滑塊距離夠不夠（尤其是你這種單邊驅動的）？導向件安裝面的平整度沒問題吧？導向件安裝順序沒搞錯吧？

作者: zrq0111 時間: 2019-2-23 17:52

105798572 發表于 2019-2-22 11:10
是三軸模組抖動還是整個機臺抖動。排除一下，還有X，Y軸絲杠的導程是多少？

整個機臺在抖動；導程Y軸是40mm,X軸是20mm

作者: czjlhlhx 時間: 2019-2-24 09:39
速度快，易抖，關注一下處理結果

作者: liuyapo958 時間: 2019-2-24 11:28
加速度多少，1m/s屬于高速運動了，根據牛頓第三定律，作用力和反作用力，機架振動估計就是反作用力造成的，反作用力跟其他力的合力不在一條線上，會造成受力不均而振動。如果機架夠厚重，這點力不足以驅動它，那就不會振動

作者: kevin-Lee 時間: 2019-2-25 09:17
建議上視頻看看，再分析一下吧

作者: 前景錢 時間: 2019-2-25 11:18

曉昀發表于 2019-2-22 19:11
振動問題沒有解決，還不能固定死，要不地腳螺栓也會剪切斷。

那你這就不好說了，那要多大力啊？

作者: 北街17號 時間: 2019-2-25 12:11

作者: 吳十六 時間: 2019-2-25 16:51
1m有點快啊，你把速度降下來調試，看振動問題有沒有明顯好轉，先排除是不是裝配不好的問題。還是抖的話就是配重和剛性了，要配這個速度的話

作者: 小人Mτ 時間: 2019-2-27 16:27

zrq0111 發表于 2019-2-23 13:50
我的伺服電機是西門子的，請問你們的是什么品牌？你們調試的時候是電機哪個參數設置錯誤？

臺達的，好像是什么增益調的不對引起的抖動，具體怎么調的不知道，我是機械，當時是明顯感覺到一走一停。
樓主的問題解決了嗎？是怎么回事？

作者: zrq0111 時間: 2019-2-28 19:23

小人Mτ 發表于 2019-2-27 16:27
臺達的，好像是什么增益調的不對引起的抖動，具體怎么調的不知道，我是機械，當時是明顯感覺到一走一停。 ...

目前還沒解決，在重新設計做一臺新的，到時候有結果了在這邊說下，謝謝哦。

作者: 似水流年ilovepc 時間: 2019-4-9 14:40
本帖最后由似水流年ilovepc 于 2019-4-9 15:05 編輯

ahway 發表于 2019-2-22 15:25
1. 加上模組100多公斤的話，少說也得1：5的配重，那就得500Kg以上了。現在300Kg，可以說效果不大。
2. ...

您好！想請教一下，如果不考慮重心越低越穩這個理想化前提，有時候沒有條件在機架底部單獨加配重，僅靠機架臺板以及模組排布，最后機臺的重心做不到很低，就像現在這個案例，他的機架重心離地800MM,他的運動部件高度離地1300MM(實際上可能這是運動部件的外形高度，重心還會低些)。那么問題來了：1.機架的重心離運動部件的重心多少距離是極限？它們之間的關系是什么？能否用它們分別到地的距離求一個比值，然后再看比值是否在合理范圍內？有沒有什么公式或經驗參考值？

作者: ahway 時間: 2019-4-9 19:15

似水流年ilovepc 發表于 2019-4-9 14:40
您好！想請教一下，如果不考慮重心越低越穩這個理想化前提，有時候沒有條件在機架底部單獨加配重，僅靠機 ...

有行業經驗數據：
(, 下載次數: 66)

作者: 似水流年ilovepc 時間: 2019-4-12 13:19

ahway 發表于 2019-4-9 19:15
有行業經驗數據：

繼續請教！首先，感謝您的回復！根據您提供的這個資料，我大致理解是這樣：理想狀態下，假設機臺裝四個蹄腳，將四個蹄腳理解成您圖示中的4個減振器，機臺的重心高度不應超過蹄腳間距的三分之一（如果不是正方形則最多按長邊的1/3算），如果重心不居中，則理想重心高度還應下降。引伸到臺面上還有運動部件，那么運動部件的移動必定會導致機臺重心的移動，理想狀態下，重心也應該是在那個根據機臺長寬生成的虛擬棱錐體的體積內移動才平穩。（不知道這樣理解對不對？）可我還是困惑，如果是這樣，實際我們在做項目時，多數設備是達不到這個標準的：我們平時做設備焊接的機架，用方管和鈑金，都不算很重的，底下就四個角上焊接厚一些的鋼板裝蹄腳和輪子，機架上面裝臺板，臺板上再裝模組，那么這種組合，即使把運動部件單獨剝離出來，機臺加上那些固定構件的重心基本上也不可能在那個虛擬棱錐體積范圍內的（一定會高出和偏出那個體積范圍），這個時候，因為不能滿足那個標準，有運動部件起/停時，機臺必然會晃動嗎？您之前說的，底座重量是運動部件的10倍，是就為了補償這種重心不在理想范圍內的偏差嗎（比如機臺重心和運動部件重心距地都低于某個值時，重量比5倍就行，若機臺重心和運動部件重心距地都高于某個值時，重量比就要10倍？）？或者說，是如何權衡“運動部件的重心位置及其慣性沖擊力”，和“固定底座（機臺）的重量及其重心位置”之間的關系？

作者: ahway 時間: 2019-4-12 13:48

似水流年ilovepc 發表于 2019-4-12 13:19
繼續請教！首先，感謝您的回復！根據您提供的這個資料，我大致理解是這樣：理想狀態下，假設機臺裝 ...

1. 理解沒有問題，重心在錐面內就可以有效減震；
2. 大多數設備沒有做到，肯定會有震動。但并不是每臺設備有要求隔振的，比如14Hz以上的震動比較明顯，一般會想辦法消除。10~14Hz的話對光學設備有影響，選擇性消除。10Hz以下的低頻震動，高精密儀器才有需要減震；
3. 配重是為了有效降低重心，10倍的理想值就是為了將重心接近平面，5倍經驗值的話不超過頂端。

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