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機械社區

標題: 焊接機器人撞槍后點丟失問題解決 [打印本頁]

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 14:58
標題: 焊接機器人撞槍后點丟失問題解決
公司工作站KUKA KR16焊接機器人采用TBI焊槍，焊接時撞槍，噴嘴處撞痕。導致焊槍支架變形
，各軸校零，更換新支架后依然回不到程序點(新支架和焊槍及防碰撞開關在其他機器人上實驗沒問題）
詢問下一步采取措施，還是只能改程序？？

[attach]475206[/attach]

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 15:09
與TCP點有無關系

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-2-26 15:41
專門為這臺機器改程序，以后就麻煩了。

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 15:43

喂我袋鹽發表于 2019-2-26 15:415 M" W0 \, f* ?! L* Q9 o
專門為這臺機器改程序，以后就麻煩了。

就是不想改程序，問問解決辦法

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-2-26 15:50

wh6614 發表于 2019-2-26 15:43
. g: g: c0 N J7 {/ g3 k就是不想改程序，問問解決辦法

拆得再細一點，互換大法

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 15:53

喂我袋鹽發表于 2019-2-26 15:50
# l" I: _# P4 | d/ D& z( a拆得再細一點，互換大法

連裝焊槍的一個定位套都互換了

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-2-26 15:54

wh6614 發表于 2019-2-26 15:435 l O! ]( d) @* w. H; U: y) y
就是不想改程序，問問解決辦法

撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機電元件，心里應該有數吧

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-2-26 15:56

wh6614 發表于 2019-2-26 15:53, @7 L( U% r+ h& H5 c0 R/ k
連裝焊槍的一個定位套都互換了

沒看到你整機照片，搞不好哪個螺絲松了。總之是你認為沒事的一個小地方可能出事了

作者: 前景錢 時間: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 15:57

喂我袋鹽發表于 2019-2-26 15:549 D, d6 S, i2 S3 u9 v' o; `
撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機電元件，心里應該有數吧

唯一帶電的是防碰撞開關了

作者: fangyunsheng 時間: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 編輯

機器人重新標定下零點試試。
再補充點：按道理有防護開關，機器人本體不應該受很大撞擊力，但既然焊槍換到其他機器人上沒問題，那么只能是這臺機器人坐標系變了，復雜點就重新標定下機器人零點，或者先檢查一下零點有沒有問題。其實單從程序上來說，重新示教下工件坐標系應該也可以，對程序本身沒有太大改變。

作者: wh6614 時間: 2019-2-26 16:03

前景錢發表于 2019-2-26 15:56
$ n- i9 |0 A$ n0 ]+ C得重新示教吧？

叉車外門架三十幾套程序修改不是一時半會能解決

作者: 前景錢 時間: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的辦法啊

作者: 1990121088 時間: 2019-2-26 16:33
重新標定零件坐標，一般沒什么好辦法，也很難找到原因，有沒有大神分析下

作者: 韓寒11 時間: 2019-2-26 16:38
和機床的原理一樣，出現撞機后很難回到原來的狀態，就算是廠家來人也是盡可能復原，所以，撞機對高精度設備是很致命的

作者: 小理想 時間: 2019-2-26 16:51
建議先打電話問庫卡售后比較專業

作者: 工道之本 時間: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐標系+TCP編的，如果是,重新標定一下焊槍TCP點再標定一下工件坐標系就可以吧，不用改程序。

作者: 曉昀 時間: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻煩吧，把其他軸較零后，把程序0基準點定為原來基準點加上或減去相對位移量。

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