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機械社區

標題: 影響機器人地軌重復定位精度的主要因素是及精度怎么估算 [打印本頁]

作者: 0377zjp 時間: 2019-3-11 17:54
標題: 影響機器人地軌重復定位精度的主要因素是及精度怎么估算
這個問題我問同事，他說主要有減速機，電機，導軌，齒輪齒條，機加工，但是我覺得地軌重復定位精度主要取決于減速機和齒輪齒條，對于電機導軌基本忽略，機加工主要影響絕對精度，因為一旦加工后導軌軌跡確定，機器人沿著軌跡每次到一個點的路程都一樣。
現在我唯一不確定的是齒條和減速機哪個影響更大？按齒條按模數3，8級精度算5米地軌都0.3的誤差啦，減速機樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉一圈誤差累計10弧分，如此計算5米下來的誤差豈不是也太夸張啦

作者: xuzhuodage 時間: 2019-3-11 18:33
太夸張啦

作者: 塵世天涯 時間: 2019-3-11 19:02
應當主要是齒輪齒條的誤差。如果選用好一些的品牌，也可以做到零背隙

減速機的背隙，樓主顯然是理解錯了，它指的是正反轉之間的“空程”，只有正反轉的時候才會產生影響，并不是每一圈的誤差

至于伺服的精度誤差，通常都不需要考慮，因為太小了

作者: sf-1224 時間: 2019-3-11 22:16
加一個二次定位

作者: fangyunsheng 時間: 2019-3-12 07:40
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-3-12 07:51 編輯

“減速機樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉一圈誤差累計10弧分，如此計算5米下來的誤差豈不是也太夸張啦”
從這句話就知道你還沒了解什么是減速機背隙，具體解釋看3#大俠的說明。其實齒條的誤差也存在背隙的問題，另外齒條這么長肯定是拼接的也會存在誤差。
這個背隙的話，可以在電機控制里做一定補償的

作者: 外圓車刀 時間: 2019-3-12 07:59
請問lz，齒輪跟齒條的間隙應該怎么調整？是把螺絲孔打大嗎

作者: 0377zjp 時間: 2019-3-12 08:41

fangyunsheng 發表于 2019-3-12 07:40
“減速機樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉一圈誤差累計10弧分，如此計算5米下來的 ...

這個背隙的話，可以在電機控制里做一定補償的,你是說齒條的總節距誤差和拼縫的規律可以測出來，然后電機根據這個補償，將誤差縮小到齒條單節距誤差范圍內，這樣的話5米長都可以控制在2絲以內

作者: 陳小困 時間: 2019-3-12 08:47
本帖最后由陳小困于 2019-3-12 08:53 編輯

背隙并不會影響重復定位精度，你拍的圖片誤差主要來自齒條的總節距

作者: 0377zjp 時間: 2019-3-12 08:48

塵世天涯發表于 2019-3-11 19:02
應當主要是齒輪齒條的誤差。如果選用好一些的品牌，也可以做到零背隙

減速機的背隙，樓主顯然是理解錯了 ...

這是利明的樣冊上面就是這樣說的

作者: 塵世天涯 時間: 2019-3-12 09:09

0377zjp 發表于 2019-3-12 08:48
這是利明的樣冊上面就是這樣說的

對啊，樣本解釋的也是回程間隙啊。這個是一次性的。沒有說明是累積的，只不過轉換為距離偏差的時候，受輸出輪半徑的影響，半徑越大，相同角度下，距離偏差越大。

作者: kevin-Lee 時間: 2019-3-12 09:41
樓主是6軸機器人嗎，其實在做調試時候，編程給電機做修正就好

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