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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人12問(wèn) [打印本頁(yè)]

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2019-4-4 12:16
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人12問(wèn)
1、工業(yè)機(jī)器人定義及特點(diǎn)？

定義：機(jī)器人是一個(gè)在三維空間具有較多自由度的，并能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的

機(jī)器：而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。

特點(diǎn)：可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化。

2、工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)的傳動(dòng)裝置。

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身手臂末端操作器三大件組成的一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

人-機(jī)交互系統(tǒng)：是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。

控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

3、什么是機(jī)器人的自由度？機(jī)器人位置操作需要幾個(gè)自由度？姿態(tài)操作需要幾個(gè)自由度？為什么？

自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度，在三維空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度，位置操作需要3個(gè)自由度（腰肩肘）姿態(tài)操作需要3個(gè)自由度（俯仰偏航側(cè)滾）。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的可能小于6個(gè)自由度，也可能大于6個(gè)自由度。

4、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些？

答：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力。

5、機(jī)身和臂部的作用各是什么？在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意哪些問(wèn)題？

答：機(jī)身是支承臂部的部件，一般實(shí)現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動(dòng)。

機(jī)身設(shè)計(jì)時(shí)需要注意：
1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；

2)運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置；

3）結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動(dòng)載荷的部件，尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將產(chǎn)生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。

設(shè)計(jì)臂部時(shí)要注意：
1）剛度要求高；

2）導(dǎo)向性好；

3）重量輕；

4）運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)，定位精度要高。

其它傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)盡量簡(jiǎn)短以提高傳動(dòng)精度和效率 ;各部件布置要合理，操作維護(hù)要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問(wèn)題。危險(xiǎn)環(huán)境應(yīng)考慮防暴問(wèn)題。

6、手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應(yīng)具有什么樣的自由度？

手腕上的自由度主要是實(shí)現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸X Y Z的轉(zhuǎn)動(dòng)。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度。

7、手部的作用和特點(diǎn)

機(jī)器人手部的作用：工業(yè)機(jī)器人的手部也叫末端操作器是用來(lái)握持工件或工具的部件

特點(diǎn)：
1）手部是一個(gè)獨(dú)立的部件；

2）手部是工業(yè)機(jī)器人的末端操作器。不一定與人的手部結(jié)構(gòu)相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是專用工具；

3)手部與手腕相連處可拆卸；

4）手部的通用性比較差。

8、按握持原理手部分為幾類？包括哪些具體形式？

按握持原理，手部分為兩類夾持類：包括內(nèi)撐試外夾試，平移外夾式，勾托式和彈簧式；吸附類;磁吸式，氣吸式。

9、真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類?分別簡(jiǎn)述其工作原理

按工作原理分為：
1）真空吸盤利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空；

2）噴吸式吸盤利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓伯努利效應(yīng) 流體速度加快時(shí)，物體與流體接觸的界面上的壓力會(huì)減少，反之壓力會(huì)增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無(wú)需專用真空泵應(yīng)用廣泛；

3）擠氣負(fù)壓式吸盤靠機(jī)械作用實(shí)現(xiàn)真空和釋放真空無(wú)需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣氣源經(jīng)濟(jì)方便但可靠性稍差。

10、液壓和氣壓傳動(dòng)在操作力傳動(dòng)性能和控制性能方面的區(qū)別

1）操作力液壓可得到很大的直線運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力抓取重量1000到8000N 氣壓可得到較小的直線運(yùn)動(dòng)力和回轉(zhuǎn)力抓取重量小于300N。

2）傳動(dòng)性能液壓壓縮性小傳動(dòng)平穩(wěn)無(wú)沖擊基本上無(wú)傳動(dòng)滯后現(xiàn)象反映靈敏運(yùn)動(dòng)速度最高達(dá)2m/s 氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時(shí)平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s。

3）控制性能液壓壓力P流量Q均容易控制可無(wú)極調(diào)速通過(guò)調(diào)節(jié)PQ可較方便地控制輸出功率達(dá)到較高的定位精度（-0.5到+0.5）氣壓低速不易控制難準(zhǔn)確定位一般不做伺服控制（國(guó)外胭脂出氣壓伺服機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)任意定位精度-2mm到+2mm)。

11、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同？

1）控制精度不同（伺服電機(jī)控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，伺服電機(jī)控制精度高于步進(jìn)電機(jī)）；

2）低頻特性不同（伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象，一般伺服電機(jī)低頻性能好于步進(jìn)電機(jī)）；

3）過(guò)載能力不同（步進(jìn)電機(jī)不具備過(guò)載能力，伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力）；

4）運(yùn)行性能不同（步進(jìn)電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制，交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制）；

5）速度響應(yīng)性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）。

12、工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：

(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

(2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

(3)通用性。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

(4)工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。

作者: 優(yōu)富和唯宗 時(shí)間: 2019-4-4 14:08
大哥，你好像搞得很雜呀，感覺(jué)，機(jī)械，電氣，機(jī)器人，相機(jī)視覺(jué)。我覺(jué)得你的主業(yè)和強(qiáng)項(xiàng)應(yīng)該是機(jī)械對(duì)不對(duì)？有時(shí)間給我們總結(jié)總結(jié)你非標(biāo)機(jī)械設(shè)計(jì)的心得和體會(huì)吧，或者總結(jié)一些非標(biāo)設(shè)計(jì)的知識(shí)。謝謝了，迷茫的非標(biāo)設(shè)計(jì)新人向你求助了

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-7-27 19:42
迷茫的非標(biāo)設(shè)計(jì)新人向你求助了

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