看到通道盡頭的黑色物體了嗎？這種幾乎不反射光的黑色是很多三角測距激光雷達傳感器的噩夢。但從實用性角度看，一款標稱10米以上的激光雷達傳感器，必須至少能在6米距離以上有效得進行檢測。但是RPLIDAR A2M6即使在10米距離下，仍舊可以對其進行有效檢測。 , t. [0 d( k6 P# o# x h
' G1 I! Z* a" C, a- ^! u RPLIDAR A2M6
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對黑色檢出能力較弱的早期雷達
要知道，對于不同反射率物體的最大檢出距離是激光雷達傳感器的一大檢驗指標。目的只有一個，讓激光雷達傳感器在實際工作中也同樣表現(xiàn)出色。 5 m% f- P' `/ E4 B' V除了深色物體檢出能力外，實際工作環(huán)境也會受到各類環(huán)境光照的影響。從落地窗投射進來的陽光、各類室內的人造光源甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能對于激光雷達傳感器產生干擾。. v7 j" H& C0 P' U! N" I5 _2 ^ V
這對于采用三角測距法原理的激光雷達傳感器來說影響更加嚴重。因為需要能夠區(qū)分出環(huán)境光和激光信號，就需要有更優(yōu)異的處理算法和光學調校。 " |0 t' n4 m" j/ d7 {1 s& j' l8 o傳統(tǒng)受限于原理，三角測距法的激光雷達傳感器都會給大家一種完全無法抗擊環(huán)境光照的印象，更不提在室外可以工作的可能性了。 # ^( A7 Q7 g j. ^5 I+ \0 _) B f) b不過，對于RPLIDAR而言并不是如此，環(huán)境光抗干擾能力從第一代RPLIDAR A1開始就是我們非常重視的指標。以至于對于A2M6系列來說，甚至已經可以完成一定的室外工作任務。 ) x+ h- w; ?. Q U2 z那么，環(huán)境光干擾到底有什么問題呢？它會導致雷達出現(xiàn)噪聲，影響使用。 , z7 P4 o( N4 g. n9 U一般環(huán)境光干擾有如下兩種形式： : h1 V) c2 w3 E" R4 Ya)局部干擾光源產生的噪點5 x; q# E* N5 G: r% a+ a
像畫面中這類人造光源或者通過窗戶從外部射入的陽光，會對于某個特定測量角度產生干擾。5 G$ p! j4 t$ s& i2 K- H. q
人造光源可能會產生測距干擾
b）全局環(huán)境光干擾產生的致盲和噪點 0 `5 h8 a; u* j3 R+ T0 o這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下，由于環(huán)境整體的背景光照較強，會導致雷達在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。+ S. ?' u3 a$ W$ i0 n
同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短或者完全無法進行距離測量。 + }* \) B! ?% `" M* A% D9 x
如果不對這類干擾進行處理，就會像下圖那樣：+ F) o2 U4 w8 ]* p$ ]) R/ w
要很好的實現(xiàn)抗擊光干擾對于三角測距激光雷達來說一直是一個很大的挑戰(zhàn)。良好的抗環(huán)境光能力很大程度上也和前面提到的深色物體檢出率很多時候也是矛盾的，除非對激光的安全性置之不理。 , X1 ^( \! B U2 s# e( a6 I# w這里，我們展示一些相關的測試效果。比如試試看直接一個強光燈對著激光雷達傳感器? 像是浴霸燈泡會直接產生紅外光的： - _# a/ h+ Y# H/ C8 _7 s
在室外整體環(huán)境光較強的情況下，這個激光雷達傳感器并不會出現(xiàn)致盲或者干擾的問題。當正午陽光照射在墻面上，激光雷達傳感器還能測到數(shù)據(jù)嗎？像是下圖中，激光雷達傳感器不但在5米處毫無壓力的檢測出了陽光直射的墻面，同時也順利的探測了環(huán)境周圍其他物體。 ( e9 n" l! m; S* q. j4 }& Z