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機械社區

標題: 如何用連桿機構，把水平運動轉為垂直運動？含案例剖析 [打印本頁]

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-15 21:39
標題: 如何用連桿機構，把水平運動轉為垂直運動？含案例剖析

羅羅，你這兩天在做連桿設計？

是的，你又偷窺我。

沒有啦，我路過，晃了一眼而已。

好吧。

你用連桿做什么？

做一個推動機構，把物料從盒子里推出去。

什么物料？什么盒子？

物料就是一片一片的運載盤，運載盤相當于是一個中轉站，盤子里放客料（工藝要處理的東西），被運輸到工藝位置，做下一步處理。

運載盤又一片一片地，從低到高放在盒子里面，一個盒子里放4，5片運載盤。

那盤子放在盒子里不會滑出來嗎？

不會。因為盒子前后都有門，把盒子放入傳輸線上前，后門會打開，以供推動機構推出。

明白了，你做的推動機構，為什么要用連桿？

因為空間的限制。

其實，開始我們也有其他的一些方案。比如，氣缸驅動、線性馬達驅動、馬達＋齒輪齒條驅動、馬達＋滾珠絲杠驅動等。

(, 下載次數: 936)

雖然驅動方式不同，但是這4個方案有個共同點，就是導軌都是沿Y方向布置，導致其占用太多Y方向空間，無法滿足要求。

什么要求？

這些要求。

1）物料最重可達：4Kg。摩擦系數按照0.4計算。

2）物料長＊寬＊高：322.6mm*135.9mm*12.9mm。

3）要求推出50%以上物料在傳送帶上，也就是行程： ≥ 93.5mm。

4）Y向空間有限：≤ 60mm，X向空間：≈450mm。

5）模組總重量≤ 2.5Kg。

6）推動時各個方向的間隙：X≤8mm, Z≥4.5mm。

你的要求很具體嘛。

是的。

雖然現在看來，我可以這樣明確地告訴你設計要求，但是你知道的，常常這種具體的要求是沒有的，所以需要自己去寫，然后慢慢地完善。

沒錯，我們也是這樣，很多時候要求不清楚，只知道個大概。

所以，要學會自己去寫設計要求。

是的。

這些要求，就是設計的一些的邊界，會限制著方案，選型，細節等設計。

比如呢？

比如，物料重量和摩擦系數相當于載荷，會決定電機的選擇。

物料的尺寸，在我這里案例中，特別是寬度尺寸，會影響物料在傳送帶上的有效長度，也就間接影響設計行程。

X，Y方向的可用空間，以及重量，會影響方案選擇和布局。

重量和間隙要求，也會涉及到減重，和細節的檢查。

是的，是這樣的。

我看你Y向可用空間小于60mm？

是的，所以前面的幾種驅動方式，布局是有問題的。

所以后來只好想一想，用什么機構，來實現水平方向的運動轉換到豎直方向，而且Y向行程還不少，需要93.5mm。

因為條件限定了，X方向可利用空間是比較多的，但是Y方向可利用空間太少了。

所以，才有了現在的連桿設計。

(, 下載次數: 1014)

那你這種連桿機構，是如何實現推動的？

來一張大圖吧，連桿概念如下圖。

(, 下載次數: 971)

是用伺服電機拖動同步帶，同步帶再驅動滑塊，滑塊在直線導軌引導下，做線性運動。

固定于滑塊上的動鉸鏈點A，沿著導軌方向做直線運動，配合短連桿OC繞固定點O的旋轉，從而驅動長連桿AB端部點B，沿著Y方向運動，實現推動物料的動作。

嗯，原理我清楚了。這種結構的優點是什么？

最大的優點，當然是節省Y向空間了。

因為當滑塊收攏，長連桿端部推動點B，會沿－Y方向收回來，占用的空間非常小。

當需要推動物料時，再出去，所謂不用就收起來，用的時候才打開，有點像雨傘。

這種連桿機構，如何使得推動行程變大呢？

這種機構，當滑塊運動的距離一定時，長連桿的長度，會直接影響推出行程。

長連桿越長，行程越大。

但是，推動桿和物料盒兩側X方向間隙也就越小，為了保持間隙不太小，所以連桿AB長度又不能過大，最后設計成130mm。

在收回的位置，配置有零位傳感器和限位塊。

同時，在推出的位置附近，也有硬件限位塊，防止因為控制出錯，而跑出行程。

但是連桿的推動點，不會在X方向移動嗎？會不會產生摩擦？

你這個問題問得很好。

這里有一個關鍵點，就是長連桿AB的長度，需要設計成短連桿OC的2倍，且和短連桿鉸鏈的點C，需要設計成長連桿的中點。

這樣就保證了，三角形AOB為直角三角形，也就是當A點運動到A’時，B點只會在豎直方向移動到B’點，所以理論上是沒有摩擦的。

(, 下載次數: 951)

但是，因為加工和裝配誤差，實際的情況可能不那么理想，所以端部最好是用帶軟膠的軸承。一方面可以緩沖，另一方面就算在X方向有微動，也是滾動摩擦。

哦，好的，我明白了。

我還有一個小疑問，滑塊的位移X和推點B的位移Y有什么關系？

如上圖，經過推導，有豎直和水平位移關系是：

Y＝BB’=OB’－OB＝√（130^2－（129－X）^2）－16.1

當設計X方向的位移是75mm時，Y如上圖中的曲線，位移達到102mm。

但是因為開始推動之前，推桿需要和物料保持一定的間隙，設定初始間隙為8.5mm，所以有效的行程是102－8.5＝93.5mm，滿足要求。

好的，那如何確保推力滿足要求呢？

這個嘛，我們來分析一下。

(, 下載次數: 884)

因為對稱，只分析一邊，以連桿AB為分析對象，它受到3個力的作用。

第一，來自運載盤的力，盤質量4Kg，摩擦系數0.4，所以力大小是：（4Kg*10m/s^2*0.4）/2=8N。

第二，來自短連桿的力F。

第三，來自鉸鏈點A的力FA，大小也是F，沿AB方向。

因為，三角形OCA是等腰三角形， ∠COA=∠CAO=θ， F和FA在水平方向的力需要平衡，所以FA＊cosθ=F＊cosθ ，也就是FA＝F。

而FA在水平方向的分量，就是對同步帶的力Fbelt，也就是Fcos θ ＝Fbelt

AB連桿在豎直方向平衡，有方程8N=2*Fsinθ，有因為Fbelt＝Fcos θ ，兩個等式一除，得到Fbelt=4cotθ。

通過同步帶上的力，和同步帶輪的大小D，即可算得電機的驅動力矩： Tmotor=2*Fbelt*（D/1000/2）。D＝25.78mm，Tmotor單位是Nm。

這里乘以2，是因為兩邊的連桿一起工作，都是由電機給出功率，上面只分析了一邊，所以需要乘以2。

得到電機扭矩和位移X之間的關系曲線，如上圖黑色曲線。

需要注意的是，當滑塊運動到1.35mm時，推動點B才開始接觸物料盤，1.35之前的曲線只是為了方便計算，才統一畫出來，其實那一端是沒有運載盤負載的，所以不需要關注。

可以看出，在最開始推的時候，也就是X＝1.35mm，Y＝8.5mm時，Tmotor＝0.535Nm是最費勁的，后面需要的扭矩，是越來越小。

所以，需要保證的是，剛開始推動時的扭矩達標。

我們選擇的電機最大扭矩是0.95Nm，所以安全系數是0.95/0.535=1.77，沒問題。

這里，還有一個電機指標需要提一下，額定轉矩，這和占空比有關系。

因為此案例中，每推動一次，需要等候的時間是1分鐘，而推動的時間不足1秒鐘，所以占空比是非常小的。

如果非要計算，可以估算一下Trms＝√（（0^2＊60+0.535^2*1）/（60+1））=0.07Nm。電機的額定轉矩是0.318Nm，那么安全系數0.318/0.07=4.5，所以也是可以的。

好的。那是不是同步帶也沒問題？

再算一下，不就知道了嗎。

當X＝1.35mm時，Fbelt＝4cotθ＝20.75N。而同步帶的額定拉力是385N，得出安全系數385/20.75=18.5。

其中，Cotθ=OA’/OB’= （129-X）/√（130^2－（129－X）^2）。

所以也是沒有問題的。

好的。羅羅，可以把你的方案對比和計算過程，分享給我嗎？

可以，在我公號羅羅日記里，回復“連桿”，即可下載。

主要有兩個文件，一個是PPT，里面包含方案對比，位移及力分析，還有一個是原始計算Excel。

好的，多謝啦。

客氣了，樂意分享。

作者: 去缸活塞泵 時間: 2019-9-15 22:07

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-15 22:12

|去缸活塞泵發表于 09-15 22:07<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt="">

老鐵，你沙發

作者: molify 時間: 2019-9-15 23:11
MARK學習

作者: 機械制鳥 時間: 2019-9-16 06:46
棒呆！

作者: jylhzh 時間: 2019-9-16 07:33

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 07:43

|molify發表于 09-15 23:11MARK學習

老鐵，你好，感謝捧場

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 07:43

|機械制鳥發表于 09-16 06:46棒呆！

老鐵，你好，感謝感謝

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 07:44

|jylhzh發表于 09-16 07:33<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt="">

早，老鐵

作者: 小黃黃呀 時間: 2019-9-16 07:48
受教了🙉

作者: 海風1006 時間: 2019-9-16 07:58
分析的灰常詳細

作者: 豌豆先生愛吃蝦 時間: 2019-9-16 08:23
大佬

作者: 13995936456 時間: 2019-9-16 08:40
厲害了，樓主

作者: 七曜神權 時間: 2019-9-16 08:53
這個很贊

作者: 學渣渣 時間: 2019-9-16 08:57

羅羅日記發表于 2019-9-16 07:44
早，老鐵

老鐵，早上好，啥時候講講凸輪唄

作者: 飛沫123 時間: 2019-9-16 09:26
非常清晰，感謝老鐵

作者: 機師2 時間: 2019-9-16 09:57
非常清晰，感謝老鐵

作者: wanen.wang 時間: 2019-9-16 10:40
羅羅，我要給你生猴子！

作者: 憶念丶 時間: 2019-9-16 11:47
很好，學習了

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:08

|小黃黃呀發表于 09-16 07:48受教了????

不敢不敢老鐵

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:08

|海風1006發表于 09-16 07:58分析的灰常詳細

歡迎領導批評指正

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:09

|豌豆先生愛吃蝦發表于 09-16 08:23大佬

歡迎領導批評指正

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:10

|13995936456發表于 09-16 08:40厲害了，樓主

[捂臉]

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:10

|七曜神權發表于 09-16 08:53這個很贊

[捂臉]

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:11

|飛沫123發表于 09-16 09:26非常清晰，感謝老鐵

歡迎領導批評指正

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:11

|學渣渣發表于 09-16 08:57 老鐵，早上好，啥時候講講凸輪唄

有機會就講

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:12

|wanen.wang發表于 09-16 10:40羅羅，我要給你生猴子！

別，承受不起，[捂臉]

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 12:13

|憶念丶發表于 09-16 11:47很好，學習了

感謝老鐵看帖

作者: a2336128 時間: 2019-9-16 12:19
學到了感覺可以向樓主學習一下這種設計方式

作者: 顧小樂 時間: 2019-9-16 13:45
相當不錯啊

作者: 風仔很忙 時間: 2019-9-16 13:55
小弟有個問題想請教下，為什么連桿不設計成剪叉式的舉升，更可靠？

作者: 冷月梧桐 時間: 2019-9-16 15:27
我感覺在第一種的基礎更換成三軸氣缸不是更好嗎，氣缸本體隱藏在物料下方

作者: wang123jun 時間: 2019-9-16 16:09
學習

作者: 深藍色清風 時間: 2019-9-16 16:10
抱不到大佬的大腿，我盡力抓住大佬的腿毛

作者: ZenoWu 時間: 2019-9-16 16:19
牛

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:04

|a2336128發表于 09-16 12:19學到了感覺可以向樓主學習一下這種設計方式

感謝老鐵來頂帖！

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:05

|顧小樂發表于 09-16 13:45相當不錯啊

歡迎領導指正

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:08

|風仔很忙發表于 09-16 13:55小弟有個問題想請教下，為什么連桿不設計成剪叉式的舉升，更可靠？

剪叉式的推點在X方向有位移

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:13

|冷月梧桐發表于 09-16 15:27我感覺在第一種的基礎更換成三軸氣缸不是更好嗎，氣缸本體隱藏在物料下方

第一，那太重了
第二，氣缸速度不便于控制，存在沖擊
第三，每一次推動需要運動幾個軸，工藝復雜了

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:14

|wang123jun發表于 09-16 16:09學習

感謝老鐵來捧場

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:14

|深藍色清風發表于 09-16 16:10抱不到大佬的大腿，我盡力抓住大佬的腿毛

歡迎領導來指正！

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 18:15

|ZenoWu發表于 09-16 16:19牛

歡迎領導來指正！

作者: LIGL522 時間: 2019-9-16 18:40
這種對話形式的講解，真的好棒

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 20:28

|LIGL522發表于 09-16 18:40這種對話形式的講解，真的好棒

感謝老鐵來捧場

作者: 遠祥 時間: 2019-9-16 20:39
厲害了，666！

作者: skyzou109 時間: 2019-9-16 20:44
實在是牛逼

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 20:56

|遠祥發表于 09-16 20:39厲害了，666！

老鐵，你終于來了

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-16 20:56

|skyzou109發表于 09-16 20:44實在是牛逼

歡迎領導指正！

作者: 左在左邊 時間: 2019-9-17 08:13

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 08:27

|左在左邊發表于 09-17 08:13<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt="">

老鐵，你真早

作者: wendsk 時間: 2019-9-17 08:31
相當清楚！

作者: lindeijun1 時間: 2019-9-17 09:07
贊一個，這才是真正的機械設計

作者: 耳總不是胖聰 時間: 2019-9-17 09:58
這是我見過的唯一一次在實際應用中最全面的設計，有理有據。學習了！

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 12:10

|wendsk發表于 09-17 08:31相當清楚！

感謝老鐵來頂帖

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 12:12

|lindeijun1發表于 09-17 09:07贊一個，這才是真正的機械設計

被你這樣說，心里美滋滋，你是我領導多好

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 12:16

|耳總不是胖聰發表于 09-17 09:58這是我見過的唯一一次在實際應用中最全面的設計，有理有據。學習了！

老板，你的鼓勵，是我前進的動力！

作者: we2036hang 時間: 2019-9-17 17:26
有奉獻精神，點贊

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 17:44

|we2036hang發表于 09-17 17:26有奉獻精神，點贊

老鐵，一起來奉獻

作者: 思念誰 時間: 2019-9-17 19:39

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-17 19:53

|思念誰發表于 09-17 19:39<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt=""><img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt="">

老鐵，你終于來了

作者: 心如水人如風 時間: 2019-9-18 07:40

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 08:15

|心如水人如風發表于 09-18 07:40<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/victory.gif" smilieid="14 border=" 0"="" alt="">

辛苦老鐵，一早就來蓋樓

作者: qq527873266 時間: 2019-9-18 10:15
優秀啊，希望社區里面全是這種干貨

作者: 語文要學好 時間: 2019-9-18 10:31
厲害了帶分析的，不會看得一頭蒙

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 12:04

|qq527873266發表于 09-18 10:15優秀啊，希望社區里面全是這種干貨<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt="">

老鐵，一起來整干貨

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 12:10

|語文要學好發表于 09-18 10:31厲害了帶分析的，不會看得一頭蒙

領導看得懂就好

作者: 錢躍躍0518 時間: 2019-9-18 14:02
MARK

作者: 陌上古道 時間: 2019-9-18 14:41
這個必須表揚點贊收藏！

作者: butongzhe 時間: 2019-9-18 16:47
精品，學習學習

作者: butongzhe 時間: 2019-9-18 17:30
優秀的男人

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 18:18

|陌上古道發表于 09-18 14:41這個必須表揚點贊收藏！

感謝老鐵看得起

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 18:19

|butongzhe發表于 09-18 16:47精品，學習學習

歡迎領導批評指正

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-18 18:20

|butongzhe發表于 09-18 17:30優秀的男人

老鐵看得起是莫大的鼓勵

作者: 北街17號 時間: 2019-9-19 10:05
連桿

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 11:52

|北街17號發表于 09-19 10:05連桿

老鐵，下載設計，是在公號：羅羅日記，里回復“連桿”哦

作者: t2008011416 時間: 2019-9-19 12:56
大神，找到組織了

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 16:44

|t2008011416發表于 09-19 12:56大神，找到組織了<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt="">

老鐵，老鐵，老鐵，一起來

作者: zhonshui 時間: 2019-9-19 17:17
這個才能叫做 “設計”

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 18:23

|zhonshui發表于 09-19 17:17這個才能叫做 “設計”

老鐵，感謝你看得起

作者: 925269815 時間: 2019-9-19 20:10
有理有據，點贊

作者: 遙遠的救世主 時間: 2019-9-19 20:35
連桿

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 20:37

|925269815發表于 09-19 20:10有理有據，點贊

感謝老鐵^_^

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 21:16

|遙遠的救世主發表于 09-19 20:35連桿

老鐵，下載設計，是在公號里回復連桿哦

作者: 福蘭卡叔叔 時間: 2019-9-19 21:41
分析的很詳細了，厲害

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-19 22:06

|福蘭卡叔叔發表于 09-19 21:41分析的很詳細了，厲害

感謝老鐵來頂帖

作者: 384432485 時間: 2019-9-19 23:00
我就想知道老哥你受力分析示意圖表格這些是用什么軟件做的

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 07:44

|384432485發表于 09-19 23:00我就想知道老哥你受力分析示意圖表格這些是用什么軟件做的<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt="">

用PPT做方案和受力分析，Excel畫出曲線

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 07:45

|384432485發表于 09-19 23:00我就想知道老哥你受力分析示意圖表格這些是用什么軟件做的<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt="">

話說，我是一條線，一個圓，一個矩形，一個一個畫上去的

作者: 遙遠的救世主 時間: 2019-9-20 11:13
連桿

作者: 遙遠的救世主 時間: 2019-9-20 11:15

羅羅日記發表于 2019-9-19 21:16
老鐵，下載設計，是在公號里回復連桿哦

怎么在公號里回復。剛開始逛論壇。

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 11:55

|遙遠的救世主發表于 09-20 11:15 怎么在公號里回復。剛開始逛論壇。

1. 關注我公號：羅羅日記。2. 然后回復連桿

作者: 遙遠的救世主 時間: 2019-9-20 12:30

羅羅日記發表于 2019-9-20 11:55
1. 關注我公號：羅羅日記。2. 然后回復連桿

怎么關注你的公號，我收聽你了，在哪回復？

作者: 水水5 時間: 2019-9-20 13:20
樓主寫的不錯。分析很全面。
對于連桿的這個方案，我有些疑問。連桿推物料伸出之后，相當于一個懸臂梁。末端在垂直于XY的方向上會下沉。我猜Z軸是重力方向吧。如果控制連桿的末端在Z方向的下沉量，或者換句話說，入盒保證連桿的剛性？下沉量多少不影響機構執行？

作者: 刀劍如孟 時間: 2019-9-20 14:07
牛逼啊，我想問問，樓主用什么軟件進行的這些設計分析，可以再圖上進行標注，計算啥的，用來做設計說明資料很合適

作者: 遺落love 時間: 2019-9-20 16:03
非常詳細

作者: 久月牧戈 時間: 2019-9-20 17:17
樓主這個分析的思路值得借鑒，我一般都是估算，選大不選小

，價格差不大就行

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 18:42

|遙遠的救世主發表于 09-20 12:30 怎么關注你的公號，我收聽你了，在哪回復？

老鐵，按照圖示1，2，3的步驟即可

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 19:14

|水水5發表于 09-20 13:20樓主寫的不錯。分析很全面。 
對于連桿的這個方案，我有些疑問。連桿推物料伸出之后，相當于一個懸臂梁。末端在垂直于XY的方向上會下沉。我猜Z軸是重力方向吧。如果控制連桿的末端在Z方向的下沉量，或者換句話說，入盒保證連桿的剛性？下沉量多少不影響機構執行？

問得很好！伸出去的確是懸臂結構，所以理論上，會有一定的下沉量。

我這里設計的上下間隙是4.5mm。

連桿用不銹鋼303/304做，沒有做CAE分析，但是估計剛性問題不大，畢竟前端沒有載荷，只有自重。

如果嚴格設計的話，是需要坐CAE分析，看下沉量的。

另外，我再補充一點，嚴格來看，還應該計算導軌的彎矩能力。因為，滑塊的受力點不在導軌中心，會形成一個力臂，這里大家也需要注意。

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 19:17

|刀劍如孟發表于 09-20 14:07牛逼啊，我想問問，樓主用什么軟件進行的這些設計分析，可以再圖上進行標注，計算啥的，用來做設計說明資料很合適

老鐵，只用了PPT和Excel，把這兩個工具用好，足夠了！

另外，文檔已公開在公號，歡迎查看

作者: 羅羅日記 時間: 2019-9-20 19:20

|遺落love發表于 09-20 16:03非常詳細<img class="emotion" src="http://www.whclglass.com.cn/static/image/smiley/default/loveliness.gif" smilieid="28 border=" 0"="" alt="">

歡迎老鐵

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