不懂，學(xué)習(xí)一下

輪子承載的車身重量不變，對(duì)地面的正壓力就不會(huì)改變。變的是壓應(yīng)力，壓應(yīng)力與地面接觸面積相關(guān)。

你這個(gè)彈簧基本水平的啊，那不管左右，加速減速，正壓力應(yīng)該不變啊；
如果彈簧的目的是減震，彈簧斜個(gè)角度（假設(shè)斜向右上）；個(gè)人答案是不一樣：輪子向右的話（指加速這一過程），彈簧會(huì)壓縮，彈簧壓力增加，推動(dòng)右側(cè)車體的趨勢(shì)，那輪子相應(yīng)的對(duì)地壓力加大；
輪子向左的話（指加速這一過程），彈簧會(huì)伸開，彈簧壓力減少，被右側(cè)車體拖拽，則輪子相應(yīng)對(duì)地壓力減少；

結(jié)論：一樣的；整體法求解(車落在地面上，重力不變(不考慮空氣動(dòng)力學(xué))，除了車輛啟動(dòng)停止瞬間  傾翻力矩導(dǎo)致的各輪支撐力微小變化)
那為什么感覺不一樣呢：運(yùn)動(dòng)時(shí)，輪子還有一個(gè)額外的力(牽引力)，由地面磨擦力提供的；正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn) 磨擦力的方向不一樣，平衡力求解，地面支撐力和摩擦力沒變，但彈簧力肯定有變化

應(yīng)該有區(qū)別 那個(gè)彈簧與地面有夾角不平行 然后你極端考慮 夾角從0-180 想想看 會(huì)不會(huì)有區(qū)別  

懸架的角度不一樣，正反轉(zhuǎn)的受力肯定不一樣的。AGV的懸架還是直上直下比較好，畢竟正反方向都能走。

oceantomas 發(fā)表于 2025-7-28 14:02
你這個(gè)是agv小車嗎？  以前我做過這樣的測(cè)試，僅供參考：六輪結(jié)構(gòu)，四角是萬向輪，中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪是你圖上 ...

是的，我這邊也是實(shí)際測(cè)試回轉(zhuǎn)時(shí)，一邊輪子打滑一邊不打滑，和你分析的一樣，向右走的時(shí)候能提供更大的摩擦力，共同學(xué)習(xí)

不明覺厲

看汽車起步過程，車頭抬起，剎車過程，車頭下壓

你這個(gè)是agv小車嗎？  以前我做過這樣的測(cè)試，僅供參考：六輪結(jié)構(gòu)，四角是萬向輪，中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪是你圖上的結(jié)構(gòu)，前進(jìn)和后退能過的臺(tái)階高度是不一樣的，當(dāng)時(shí)只會(huì)靜力學(xué)算，得到的結(jié)果是一樣，但是實(shí)際有速度后測(cè)試是不一樣  針對(duì)你的圖片，應(yīng)該是像右走能爬更大的坡，過更高的臺(tái)階。