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發(fā)布時間: 2015-10-13 10:58
正文摘要:本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯 打算用蝸桿減速直流電機來控制機器人的彎腰動作，幅度大約在15-20度， 編碼器直接感應(yīng)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度控制電機的啟動與停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度時停止電機。 以前沒 ... |
| 效率不高，控制不精準(zhǔn) |
| LZ位這么小的圖，看啥呢 |
| 這個腰部對精度影響最大，零點幾度傳遞到手腕就可能幾毫米了。工業(yè)級的一般RV或HD減速 |
| 謝謝lz分享。 |
kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32 控制方法是，編碼器不讀電機的轉(zhuǎn)速和輸出，編碼器讀取的事整個轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)（軸承蓋和支架相對位置）的旋轉(zhuǎn)角度， 運行時給直流電機供電，到達(dá)指定角度時斷電，反轉(zhuǎn)時電機電線反接通電，到達(dá)指定角度時斷電。 這種方法還會受到蝸桿正反轉(zhuǎn)間隙的影響么 |
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