超強干貨， 安川機器人模擬量通訊方式

中國機器人NO1

安川機器人控制柜可以通過選配模擬量通訊基板來實現(xiàn)模擬量功能，例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板，自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出。

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CN322

模擬量輸入/輸出

1）模擬量輸出寄存器

DX200默認40個16位的模擬量輸出寄存器（M560~M599）

2）模擬量輸入寄存器

DX200默認40個16位的模擬量輸入寄存器（M600~M639）

3）輸入端的電壓范圍是-5V到+5V；

每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/5=6533】；

4）輸出端的電壓范圍是-14V到+14V；

每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/14=2340】；

5）機器人程序中使用實例

運行前

運行后可以根據(jù)以上程序中的實例，進行編程測試。

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安川機器CC-Link基板添加說明

01 機器人通訊地址說明

機器人外部I/O分為兩類：

1）、本地硬件IO：

20010 — 20057：40點輸入

30010 — 30057：40點輸出

2）、遠程總線IO：20060 — 21287，30060 —31287

20060 — 20067，30060 —30067：通訊的狀態(tài)信號

20070 — 21287，30070 — 31287：作為通訊地址使用

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02 常用通訊基板說明

基板分類：不同的通訊方式對應(yīng)不同的基板

三菱：常用CC-Link通訊方式

西門子：常用Profibus_DP和Profinet通訊方式

AB：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

歐姆龍：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

（具體型號可向供應(yīng)商咨詢）

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03 SST-CCS-PCU通訊基板設(shè)定說明

1）、設(shè)置步驟如圖所示，按住“主菜單”開機進入維護模式；

2）、進入管理模式；

3）、選擇“設(shè)置”；

4）、選擇“選項基板”；

5）、若為CC-Link基板安裝，對應(yīng)槽號將顯示此基板；

6）、選擇使用，占用站數(shù)選擇“4”，根據(jù)軟件設(shè)置填寫站號；

7）、按下回車鍵，選擇“是”（以下設(shè)置圖片顯示為AB3601，CC-Link與之相同）；

8）、按下回車鍵；

9）、按下回車鍵，選擇“是”，設(shè)置完成。

04 SST-CCS-PCU

1）、外觀；

2）、基板接線及指示燈；

安川機器人急停接線

停按鈕

急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業(yè)內(nèi)簡稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時候人們可以通過快速按下此按鈕來達到保護的措施。

在各種工廠里面，一些大中型機器設(shè)備或者電器上都可以看到醒目的紅色按鈕，標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)該有標(biāo)示與“緊急停止”含義相同的紅色字體。這種按鈕可統(tǒng)稱為急停按鈕。此按鈕只需直接向下壓下。就可以快速的讓整臺設(shè)備立馬停止或釋放一些傳動部位。要想再次啟動設(shè)備必須釋放此按鈕，也就是只需順時針方向旋轉(zhuǎn)大約45°后松開，按下的部分就會彈起。也就是“釋放”了。

關(guān)于急停按鈕的分類

蘑菇頭型

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拉桿形

手柄型

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腳踏型

以上的急停按鈕（開關(guān)），院長在諸多客戶現(xiàn)場都見到過，安全對于一線工作者是極其重要的，再次院長也呼吁大家，平時工作一定要注意安全：開開心心工作，平平安安回家。

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急停位置

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主操面板/啟動按鈕/安全門/圍欄內(nèi)部等。

安川DX200控制柜單急停電氣接線

直接將急停按鈕接在控制柜MXT端子排的5、6、7、8端子上；  

根據(jù)GB標(biāo)準(zhǔn)：GB16754-2008 電氣接線需要安全雙回路 。

實操舉例

以兩臺控制柜的急停接線為例。

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硬件：安全繼電器 / 或者安全PLC。

以下是院長做的實驗：

基于安全繼電器的急停示意圖

手圖太丑

大家湊合一下

關(guān)于急停按鈕安裝和拆除方法

將操作頭部由面板前插入安裝孔內(nèi)，于面板后旋入中座，然后均勻擰緊兩端緊定螺釘（切不可用力過猛），如面板為塑料等其它非金屬，可在面板后墊上一塊安裝板后再安裝，如安裝孔的直徑為25mm時，可在面板后墊上φ25的安裝板后在安裝。

A型按鈕，開關(guān)元件可連同中座一起安裝；

B型按鈕，應(yīng)先卸下開關(guān)元件，再安裝中座。

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注意：

1、如安裝后發(fā)現(xiàn)按鈕有卡滯現(xiàn)象，應(yīng)調(diào)節(jié)中座的兩顆緊定螺釘，保持松緊一致，即可清除。

開關(guān)元件直接扣上即可，頭部的符號片可直接在前部進行安裝（一般在出廠時已裝好）

2、安裝完畢后，應(yīng)檢查開關(guān)元件的搭扣是否完全扣入。

3、拆除開關(guān)元件或降壓器：用螺絲刀抬起鎖扣安裝系統(tǒng)的搭扣，即可隨意簡便地拆卸已緊扣安裝的組件。

定形切割功能

定型切割動作是指，使用由機器人夾持的工具（如：激光切割機、水刀、超聲波刀具等）按照一定形狀切割工件的加工動作。

分類：

定形切割分為圓形、長方形（包含正方形）、橢圓形、五角形、六角形，共計5種。

圖形的示教方法：

定型切割功能的示教通過登錄 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令進行。FORMAPR 命令是向切割動作開始點移動的命令， FORMCUT 命令是切割動作命令。

在向切割動作開始點移動的步驟中，請移動機器人軸，通過 FORMAPR 命令登錄定型切割圖形的中心位置。

請在開始切割動作的步驟 (FORMAPR 命令的下一步驟 ) 中登錄 FORMCUT命令。

FORMAPR命令的示教位置：

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程序展示：

通過將形狀切割文件的 “開始點”設(shè)定為中心點或指定點， FORMCUT 命令可以從圖形的中心點或圖形附近的點開始切割動作。

通過再現(xiàn)、試運行或同時按下聯(lián)鎖與前進以執(zhí)行 FORMAPR 命令的情況下，“開始點”為中心點時機器人向圖形的中心點移動，“開始點”為指定點時機器人向圖形附近的點移動。

通過前進、后退以執(zhí)行 FORMAPR 命令時，與 “開始點”的設(shè)定無關(guān)，向圖形的中心點移動。

“開始點”為中心點時

“開始點”為指定點時

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僅當(dāng) “開始點”為中心點時，開始點的位置 ( 圖形的中心點 ) 可通過移動命令 (MOVL、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令進行登錄。此時，可以以登錄的位置為中心點執(zhí)行 FORMCUT 命令。

※ 通過將 “開始點”設(shè)定為中心點，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下為 JOB 示例。

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未來第一站

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