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如題，負(fù)載為一個(gè)圓盤質(zhì)量50KG，慣量為2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度為40兀（50mm內(nèi)加速到2圈/S）；
0 Z( N' K$ i+ h計(jì)算出來最大加速扭矩為25.12NM；伺服電機(jī)我選的是1.5KW的，額定扭矩為8nm，轉(zhuǎn)子慣量為17.8*10^(-4)；: {% C" U$ s \- d. u) h
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減速機(jī)選用3：1的，然后伺服電機(jī)出口到減速機(jī)轉(zhuǎn)軸采用的是2：1的同步帶傳動(dòng)；
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1.這樣的話，負(fù)載的慣量折算到電機(jī)端應(yīng)該是除以3的平方還是除以6的平方呢？
( m+ S( r, M! {; s9 V電機(jī)的額定扭矩經(jīng)過減速機(jī)增大了扭矩這里增大的扭矩是按3倍還是6倍算呢？
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8 l6 P0 N. V, A1 E6 K總之計(jì)算慣量和扭矩時(shí)系統(tǒng)時(shí)按減速機(jī)的3：1計(jì)算還是按6：1計(jì)算呢？
6 z% r& `. Z) l7 s& \同步帶的減速2：1對(duì)慣量和扭矩也有增大的作用嗎？
: s" K5 U" A* l5 j# B7 b; F' S) b2. 50毫秒內(nèi)，負(fù)載從靜止加速到2圈每秒，也就是說伺服電機(jī)加速到2*60*6=720轉(zhuǎn)/分鐘；
' q, {1 x( V* n1 c% M0 b. q5 }' A& P- f' o
2 q: l! O. }- F8 P1 s這個(gè)不知道實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)起來會(huì)有什么問題？ 而且我是頻繁的加減速（1秒一個(gè)周期，1個(gè)周期內(nèi)走電子凸輪曲線）需要注意些什么？ 伺服肯定 [, k/ B, f3 R
' A" j* P$ `# ~& Y3 A$ _ S要配剎車制動(dòng)電阻吧，其他還要注意些什么？0 T- {2 k/ U1 A8 @; S. G6 P
$ T% \# y9 A9 c4 D" a9 {. T3.如圖為需要走的電子凸輪曲線，大概曲線就是如此，0.5秒內(nèi)完成180°旋轉(zhuǎn)，然后停歇0.5秒，以此循環(huán)旋轉(zhuǎn)；實(shí)際曲線肯定要進(jìn)一步修飾，設(shè)計(jì)出合理圓滑的凸輪曲線，實(shí)現(xiàn)速度加速度階躍度的最佳優(yōu)化；
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, K+ H! l9 x/ r; e2 u這個(gè)電子凸輪主要就是要跟隨一根主編碼器，還請(qǐng)做過的朋友指點(diǎn)一二。
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發(fā)表于 2022-7-6 09:07:03
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