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樓主: 躺平de喵

車輪受力情況

火 [復(fù)制鏈接]

馬步魚(yú)

11^#

發(fā)表于 2025-7-28 14:07:57 | 只看該作者

看汽車起步過(guò)程，車頭抬起，剎車過(guò)程，車頭下壓

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躺平de喵

這個(gè)和汽車起步抬頭有點(diǎn)不一樣，抬頭是因?yàn)橹匦妮^高在加速時(shí)產(chǎn)生的傾覆力矩發(fā)表于 2025-7-28 16:05

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babty

12^#

發(fā)表于 2025-7-28 14:29:16 | 只看該作者

不明覺(jué)厲

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躺平de喵

13^#

樓主| 發(fā)表于 2025-7-28 15:48:23 | 只看該作者

oceantomas 發(fā)表于 2025-7-28 14:02
你這個(gè)是agv小車嗎？以前我做過(guò)這樣的測(cè)試，僅供參考：六輪結(jié)構(gòu)，四角是萬(wàn)向輪，中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪是你圖上 ...

是的，我這邊也是實(shí)際測(cè)試回轉(zhuǎn)時(shí)，一邊輪子打滑一邊不打滑，和你分析的一樣，向右走的時(shí)候能提供更大的摩擦力，共同學(xué)習(xí)

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cc851

14^#

發(fā)表于 2025-7-28 20:53:30 | 只看該作者

懸架的角度不一樣，正反轉(zhuǎn)的受力肯定不一樣的。AGV的懸架還是直上直下比較好，畢竟正反方向都能走。

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救贖.

15^#

發(fā)表于 2025-7-29 08:33:55 | 只看該作者

應(yīng)該有區(qū)別那個(gè)彈簧與地面有夾角不平行然后你極端考慮夾角從0-180 想想看會(huì)不會(huì)有區(qū)別

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帥劍

16^#

發(fā)表于 2025-7-29 10:03:00 | 只看該作者

本帖最后由帥劍于 2025-7-29 10:10 編輯

結(jié)論：一樣的；整體法求解(車落在地面上，重力不變(不考慮空氣動(dòng)力學(xué))，除了車輛啟動(dòng)停止瞬間傾翻力矩導(dǎo)致的各輪支撐力微小變化)
那為什么感覺(jué)不一樣呢：運(yùn)動(dòng)時(shí)，輪子還有一個(gè)額外的力(牽引力)，由地面磨擦力提供的；正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn) 磨擦力的方向不一樣，平衡力求解，地面支撐力和摩擦力沒(méi)變，但彈簧力肯定有變化

點(diǎn)評(píng)

帥劍

這個(gè)是不是得考慮每個(gè)瞬間的動(dòng)平衡？發(fā)表于 2025-7-29 15:55

Dreaming___snai

往左走的時(shí)候，地面對(duì)車輪的摩擦力是向左的，這個(gè)摩擦力對(duì)系統(tǒng)的趨勢(shì)是使彈簧壓縮，車輪升高。但是關(guān)于打滑這個(gè)問(wèn)題最大的影響因素就是加速度了，調(diào)一下電機(jī)的加速曲線吧發(fā)表于 2025-7-29 11:18

躺平de喵

大佬分析的很專業(yè)呢，我后面用Motion進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，計(jì)算結(jié)果也是支撐力沒(méi)變，但現(xiàn)實(shí)就是正反轉(zhuǎn)時(shí)抓地力確實(shí)不一樣，現(xiàn)在也很暈，哈哈~！！！發(fā)表于 2025-7-29 11:01

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寰宇無(wú)人

17^#

發(fā)表于 2025-7-29 14:37:29 | 只看該作者

本帖最后由寰宇無(wú)人于 2025-7-29 14:40 編輯

你這個(gè)彈簧基本水平的啊，那不管左右，加速減速，正壓力應(yīng)該不變啊；
如果彈簧的目的是減震，彈簧斜個(gè)角度（假設(shè)斜向右上）；個(gè)人答案是不一樣：輪子向右的話（指加速這一過(guò)程），彈簧會(huì)壓縮，彈簧壓力增加，推動(dòng)右側(cè)車體的趨勢(shì)，那輪子相應(yīng)的對(duì)地壓力加大；
輪子向左的話（指加速這一過(guò)程），彈簧會(huì)伸開(kāi)，彈簧壓力減少，被右側(cè)車體拖拽，則輪子相應(yīng)對(duì)地壓力減少；