雙驅(qū)龍門結(jié)構(gòu)到底多難做，難點(diǎn)在哪里？

走江湖

說明電氣不行

深圳晨夕

已經(jīng)很成熟了，各大品牌都有標(biāo)準(zhǔn)方案。

圖紙AI

• 電機(jī)出力差異導(dǎo)致的偏載
  雙電機(jī)難以做到完全同步出力，微小差異會引發(fā)橫梁扭擺。例如，3米跨距下，±0.5μm級同步需將偏角控制在＜2μrad以內(nèi)，若超出則導(dǎo)致定位精度驟降1某案例中，500mm行程的雙驅(qū)系統(tǒng)在1m/s速度下要求±5μm精度，初期使用脈沖同步方案誤差超標(biāo)，改用EtherCAT總線控制后仍面臨長期穩(wěn)定性問題。
• 動態(tài)擾動抗性不足
  負(fù)載突變（如200kg物料突然放置）或高速啟停時(shí)的慣性沖擊，會放大雙驅(qū)不同步效應(yīng)。需采用“磁柵尺閉環(huán)反饋+動態(tài)負(fù)載補(bǔ)償算法”抑制擾動，但算法調(diào)校復(fù)雜且依賴高成本傳感器。
• 控制架構(gòu)局限
  傳統(tǒng)PID控制對模型誤差敏感，自適應(yīng)前饋控制雖能提升跟蹤精度，但參數(shù)收斂困難。西南交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)表明，采用復(fù)合自適應(yīng)律（結(jié)合跟蹤誤差與預(yù)測誤差） 及魯棒積分項(xiàng)，可將同步精度提升40%以上
  
  

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看用什么通訊模式了，用主流免費(fèi)的總線的話，一般伺服器的廠商會的產(chǎn)品可以在驅(qū)動器內(nèi)部搞定，那些靠電氣PLC工程師的算法的話基本上很難實(shí)現(xiàn)

cc851

一般場合一拖二的驅(qū)動就可以吧，同步帶結(jié)構(gòu)的話用機(jī)械結(jié)構(gòu)同步也是可以的啊。

機(jī)械社區(qū)618

一拖二的絲桿龍門還見到挺多的。不過控制算法應(yīng)該是供應(yīng)商搞定的。

bravo090

這個主要問題就是同步。。


你這個體型小，我感覺相對來說還好控制。再大就很麻煩

但是我看港機(jī)也這么搞，應(yīng)該是雙側(cè)都用激光測距之類的做閉環(huán)控制

843702845

微觀的說，兩側(cè)外部阻力不同，負(fù)載不在中心，電控閉環(huán)會在一個卡點(diǎn)來回修正，修正的過程，兩側(cè)就產(chǎn)生了物理差距。
或者電機(jī)選大一點(diǎn)的。忽略一般阻力。執(zhí)行動作再慢一點(diǎn)。雙電機(jī)在得到命令后，同時(shí)啟停。會不會好一些，等待網(wǎng)友答案

圖紙AI

雙驅(qū)龍門的難點(diǎn)在于：電氣同步要準(zhǔn)、機(jī)械精度要高、橫梁剛性要足。只要這三點(diǎn)沒做好，必然跑偏、啃軌、振動。