機器人語言指令集

楊經(jīng)保

機器人語言指令集
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表  機器人語言指令集

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A． 移動插補功能 B． $ Y$ C2 r7 f- z0 F* p; E$ R: o: D環(huán)境定義功能 " n3 ?  p# M0 ^7 OC． 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算功能 * E1 ]5 M+ o0 M5 {/ b: Q. ?D．程序控制運動 E． 數(shù)值運算功能 F． , M" N. @: v) o9 p輸入、輸出及中斷功能 G．文件管理功能 H． 其他功能

- A7 b' N2 D3 V/ H9 C& ^# Y* X機器人語言指令集大致有上表所列的八種。除了機器人的動作指令以外，它與通用的高級計算機程序語言如BASIC，FORTRAN，PASCAL等的功能沒有太大的差別。由此可以對機器人語言作出這樣的定義：“具有適合于對機器人動作進行描述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并且具有機器人動作指令的通用程序語言”。用于數(shù)控機床的NC語言則與此有很大的不同，NC語言中的APT（自動編程工具，Automatically
. ~! }) y# `# R4 C0 s4 fProgrammed
3 J8 s/ g5 K0 T2 f3 e* lTools）描述方式是以形狀描述為中心，而目前的工業(yè)機器人語言則以動作順序為中心。現(xiàn)有的機器人語言通過使用示教這一功能，省略了作業(yè)環(huán)境內(nèi)的位置姿態(tài)運算功能，因而對環(huán)境的描述功能被簡化了。
, q0 y( u' ^! S5 J, L1 X7 H" ^機器人語言的功能隨著語言形式的不同而不同，為了進行標準化和規(guī)范化，對工業(yè)機器人語言的共同功能進行了調(diào)查，下面圍繞這些共同功能進行介紹。

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, i8 d& l6 Y9 F* F0 L6 T: T  此文章不是本人所寫,轉(zhuǎn)載于元數(shù)據(jù)網(wǎng).

楊經(jīng)保

A．移動插補功能   移動插補功能是機器人語言特有的功能，詳細再分為如下幾種：
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; ]; f) l/ _1 G! ]- ~. f    （1）速度設(shè)定（JSPEED，SPEED）；
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    （2）軌跡插補（JMOVE，LMOVE，VMOVE，CMOVE，CMOVE3，ATRAN，ITRAN）；

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    （4）定位精度（COARSE，F(xiàn)INE）；
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! d" Z, m/ g: e# O3 h    （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）。
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   其中JMOVE是在關(guān)節(jié)坐標系上進行的直線插補指令，LMOVE是作業(yè)坐標系（通常是三維直角坐標系）上進行的直線插補指令。在AL語言中，通過with（限定）語句能對力控制和對軸進行的控制加以描述，這里則沒有這種功能，因為這種功能用的太少了。

    B．環(huán)境定義功能    與用于數(shù)控機床的NC語言一樣，機器人語言中的主要運算是環(huán)境數(shù)據(jù)之間進行的運算，但是現(xiàn)有的機器人語言是以基本動作級的實時系統(tǒng)為中心的。所以有關(guān)環(huán)境定義功能及其運算功能還不充分，但在環(huán)境定義功能中，如下三點是重要的：

    （1）通過示教功能來生成環(huán)境模型；

    （2）規(guī)劃實時系統(tǒng)需要幾何模型；

    （3）生成環(huán)境模型的過程是一件很費時的工作，因此往往以不是實際需要等理由而用示教功能來代替。

9 n% H2 J8 T, K- ~  M    在機器人語言中、在標有名稱的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)和語言編輯功能的基礎(chǔ)上，能組成直線或圓弧的動作指令，但僅僅根據(jù)這種指令還形成不了幾何模型的點、線、面、立體等形狀參數(shù)的遞階結(jié)構(gòu)。

然而，在為了進行研究而開發(fā)的規(guī)劃系統(tǒng)中，以及在應(yīng)用于機器人系統(tǒng)的幾何模型系統(tǒng)中，則力圖賦于幾何模型有很強的防碰撞功能和與各種環(huán)境示教相連結(jié)的功能。
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    C．數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算功能    在通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，一般有文字符號和矩陣（最多為二維矩陣）等形式。而在結(jié)構(gòu)化的機器人語言中，采用更為通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如吸收了PASCAL語言的自動記錄，或者LISP語言的自動表格生成等優(yōu)點。機器人語言本身專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是坐標變換矩陣、三維向量，位置和姿態(tài)的點數(shù)據(jù)以及其它的點數(shù)據(jù)矩陣等。向量的運算包括加減運算（++，--），內(nèi)積與外積（SPRD，VPRD）運算等。在采用AL語言的初級結(jié)構(gòu)化的機器人語言中的坐標變換函數(shù)在工業(yè)上很少得到應(yīng)用。
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, z. w' P( ~$ P! b! y    D．程序控制功能    在逐步執(zhí)行的通用程序語言中，設(shè)計有程序控制語言，以便選定后繞運行的分支或轉(zhuǎn)入循環(huán)運行。最典型的例子是FORTRAN語言的GOTO語句和DO語句的組合；PASCAL語言的FOR語句，WHILE語句和REPEAT—UNTIL語句等。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中，有梯形圖和在此基礎(chǔ)上編制的專用PLC語言。在機器人語言中動作順序的描述是重要的，為了強調(diào)這種描述的可讀性，因而應(yīng)當力圖采用類似于PASCAL語言所具有的結(jié)構(gòu)化編程方式，但是目前實際上這種描述只具有BASIC語言那樣簡單的控制功能。
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. @; i; ~. S; Z    在生產(chǎn)現(xiàn)場用的最多的命令級語言中，常用GOTO和計數(shù)控制語句，這些語句是一種匯編語句，因而很難讀懂。

; h( G0 y  C7 \: ^4 N0 W    現(xiàn)有的機器人語言中有主程序和子程序，能對過程和子程序進行說明，但沒有局部變量，所以機器人語言頂多和BASIC語言的水平一樣，只能使用沒有自變量或沒有局部變量的子程序。

    E．數(shù)值運算功能    與通用程序語言相比，機器人語言的數(shù)值運算功能大致相當于BASIC語言的水平。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級數(shù)學運算功能，例如對數(shù)和階乘等運算功能。

    機器人語言的數(shù)值運算功能大致有以下幾種：
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     （1）四則運算功能  （+，-，*，／，DIV，MOD）
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     （2）關(guān)系運算功能  （＝，<>，<=，<，>，>=）

     （3）計數(shù)功能 （ INC，DEC）

  d; y. K, }$ s     （4）位運算功能  （NOT，AND，OR，XOR，LSH，RSH）

     （5）三角函數(shù)運算功能  （SIN，COS，TAN，ATAN2）

9 Q4 @8 m- R) ?1 e1 ^9 |3 [    參與運算的數(shù)值一般為2位整數(shù)、4位整數(shù)，4位實數(shù)、8位實數(shù)，有時候會增加1位整數(shù)作為文字和符號位。
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    F．輸入、輸出和中斷功能    在進行順序控制的程序中，與外部傳感器進行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能，每一種機器人語言都在這方面下了不少功夫。
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    由于與周邊裝置的連接點比較多，因此機器人控制器都設(shè)有數(shù)字輸入輸出接口，這些接口具有能與16點乃至128點相連接的能力。一般采用GPIB或串行RS232C標準接口。雖然需要很強的中斷功能，但由于實際使用的工業(yè)機器人都是進行按順序重復的工作，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復原，而且屏蔽中斷的能力較低。此外，在機器人控制器內(nèi)還設(shè)有定時器，定時器有1—4個接點。
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    G．文件管理功能    機器人語言所處理的文件有程序本身和與位置姿態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)集，由于運行機器人語言的計算機那是安裝在工廠內(nèi)較為惡劣的工作環(huán)境中，為了可靠起見，所以只限于使用比較簡單的文件。在許多機器人語言中，都具有從硬盤讀出程序（LOAD）和往硬盤里寫程序（SAVE）、對示教數(shù)據(jù)集（示教點群）進行編輯等功能。

2 _- c# ?2 V9 u  O+ V% E, z2 b    H．其它功能  其它功能有：

8 @0 S- m# n: Z3 T# n    （1）進行工具變換、基本坐標設(shè)置和初始值的設(shè)置，
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1 K! _5 S+ b# b  H: ^9 \+ K5 z    （2）作業(yè)條件（例如焊接條件）的設(shè)置等。
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! j! v3 ~+ p' r    這些功能都是很重要的，但是隨著機器人語言的不同，這些功能的表現(xiàn)方法和構(gòu)成方法均不同。

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
6 Y) Z* h, K: b- a7 f* b.
此文收藏。
* k1 Q  t8 k4 G( A+ {6 `& e" A* U, w& G.
此文的信息是說對“機器人、機械手”編程有其專用軟件，
+ G$ V* |+ x) O/ A, V4 c有關(guān)這方面的軟件到什么地方下載？
% f$ B; r+ r- e* [.
) f) N0 a1 R% E謝謝！
: h; z# p/ a0 n# e( Q  c.
syw  090616---08.26

螺旋線

在各大機器人廠家的網(wǎng)頁上也許有演示版的供下載。
可以上KUKA，ABB，F(xiàn)AUNC，三菱上看看。
) ~4 ^8 n, f* J. T& ?9 Q; X另：請樓主推薦一些剛體運動學的資料，謝謝。

ouyanghai

謝謝收藏了

wgsjh1984

不好很籠統(tǒng)啊、

楊經(jīng)保

3# syw開門造車
3 q" C6 J9 |* s1 k) J這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.

syw開門造車

3# syw開門造車  
4 O9 i+ V4 S, `  I" y6 W4 C這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.
4 Q  R% s- [% L% Q. h6 u0 o楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-21 12:14

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/ n$ {+ h5 x8 T0 p# ~楊經(jīng)保 友好！
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我看到你做了很多個各種型號的機械手方面的產(chǎn)品，
“其中的操作系統(tǒng)”是可以直接用的你的那個仿真軟件嗎？
* `2 g/ X5 Q! L5 ~& p6 _6 Z.
屬于你個人的“機密資料”不要上傳。
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屬于你花錢買來的國外軟件也不要上傳。
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" B  f  r  l8 K4 F只要告訴這方面的信息就足夠了。
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謝謝！
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syw  090622---04.50

楊經(jīng)保

8# syw開門造車 這個軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時間再傳上來.

螺旋線

樓主，難道看不見我的回帖？
行不行回個話。