純連桿機構(gòu),沒有氣彈簧、關(guān)節(jié)鎖緊松開、磁力等等。
* r; B5 c0 R j" G N# N( z0 E. W O. g機構(gòu)構(gòu)成條件:內(nèi)腿與頂部的擺動軸是固定的,外腿與擺動軸是鉸接的;
' g/ v0 Y2 @0 R {# D; |腳的支撐點在膝蓋關(guān)節(jié)前端,內(nèi)腿的腳支撐時不會順時針彎曲;
$ H) f# H* }6 I3 }% p) H擺動軸兩端的曲柄與擺動軸是固定的;
: H4 |; a P7 [; M曲柄的擺動驅(qū)動外腿的小腿關(guān)節(jié)擺動(曲柄連桿機構(gòu));$ K/ K2 M9 v) h7 t" N: V
小腿與大腿之間的旋轉(zhuǎn)有機械限位,即大小腿成一條直線時小腿只能順時針轉(zhuǎn)動;
( k: ~, v) ^) w q- S8 J6 d內(nèi)外大腿在一個平面時曲柄與外腿的小腿有相位角,即外腿的小腿是彎曲的。
1 M" ?) p" q$ |動作原理:首先讓內(nèi)腿單腿支撐(人扶著),此時的平衡狀態(tài)是外腿小腿彎曲,內(nèi)腿上部稍微前傾。開動傳送帶,傳送帶帶動內(nèi)腿后擺使整個機構(gòu)失去平衡,擺動軸與外腿之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn),曲柄連桿機構(gòu)使外腿小腿逐漸伸直著地,內(nèi)腿懸空;內(nèi)腿的小腿自然下垂彎曲(角度小不明顯);傳送帶繼續(xù)帶動外腿后擺,重心相對支撐腳后移落在內(nèi)腿上,內(nèi)腿受重力向下(逆時針)擺動,曲柄連桿機構(gòu)驅(qū)動外腿小腿彎曲,內(nèi)腿著地取代外腿承受重力,周而復(fù)始。
: ]: `- t+ \* O$ t看到這里可能有人要問,外腿的彎曲由連桿驅(qū)動,明明看到內(nèi)腿在向前移動時也出現(xiàn)小腿彎曲,這是為什么呢?{:soso_e127:}各位站起來走兩步,仔細體會下,由于慣性及腳尖未離地之前的拖動,大腿前邁時會帶著小腿自然彎曲。內(nèi)大腿的前擺甩的!
/ S4 {5 e3 p! u, _8 W老工程師在本論壇的第一次發(fā)言,愿與壇友們交流學(xué)習(xí)。
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