自平衡電動車，哪位社友做過和玩過？

syw開門造車

老鷹友好！   
, d( z: t; H5 h, H7 k) ~9 ].
就此話題在電話中與你談了十多分鐘，你讓我簡單寫兩句，我說要講清楚得一個(gè)多小時(shí)，真的得一個(gè)多小時(shí)。
& h& t! _1 s7 K# o% `- H5 H, a4 {! k這道題我在8年前曾與“歸隱友”有過深入的探討，（當(dāng)時(shí)他的網(wǎng)名叫“忙路的熊”也就是現(xiàn)在的2266998）。
發(fā)帖題目為《給大家介紹一個(gè)兩輪怪物---代步車？》。發(fā)言時(shí)間是 syw  060826---22.22。
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
.
//****************************************************
& F/ n6 i. _/ U這道題實(shí)質(zhì)是----多變量PID控制
5 D* U! `$ ~3 i0 z$ G5 w函數(shù)是----電機(jī)轉(zhuǎn)速與方向，
) h4 e4 g6 h9 ]* j% j- N參與運(yùn)算的變量是-----身高、體重、各階段瞬時(shí)速度、三軸角度（XYZ）
  H! l1 D' z) b$ a6 |+ I.
. w. p' ~( G5 K: T1 v4 `: h我能完整的將該兩輪機(jī)設(shè)計(jì)并制做出來。

國內(nèi)很多玩家沒玩好的原因大都是因?yàn)樵诳刂浦腥鄙僮兞克拢?/strong>
# P4 U" `5 [+ @& U' m
4 K; v/ E1 r' b6 q4 i( `$ F5 x
, |' e2 k+ _7 X/ p$ v$ T; f# e各位友好！
我現(xiàn)在正在做機(jī)電一體化方面的新產(chǎn)品的開發(fā)工作，列入計(jì)劃的4個(gè)，著手的兩個(gè)，所以對時(shí)間比較吝嗇了。但從來沒有離開過大家，也時(shí)常與老鷹通話。
8 C  J! M' A! A7 k: U8 O- Q) b.syw   140203    06:25

螺旋線

社區(qū)里有玩這個(gè)的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
1 J6 Q) L% f2 A( ^" d4 I1 g光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網(wǎng)有詳盡的原理分析和算法提供。屬于已經(jīng)玩爛了的東西了。
3 S- I. J3 u# w! d% g  c技術(shù)的積累加上靈光一現(xiàn)的商業(yè)點(diǎn)子，造就了創(chuàng)新的源源不斷。
, x9 E- j5 q& _6 ~& @里面用的濾波算法是當(dāng)年阿波羅的導(dǎo)航儀里的算法，叫卡爾曼濾波。瞧，又TM是外國人的鬼東西。

fmdd

這不是賽格威么？賽格威的老板開這個(gè)摔下懸崖后，漸漸就沒有人玩了

syw開門造車

螺旋線 發(fā)表于 2014-2-3 17:21
4 B$ _, a# r* Z社區(qū)里有玩這個(gè)的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網(wǎng)有詳盡的 ...

0 k6 {' V. p+ d! [; Z12#螺旋線 友好！
.
3 c4 M8 ?  q& |: ?按著你給的鏈接線索找到了完整的資料，并詳細(xì)看了。感到做為個(gè)人愛好自己玩完全可以。
; N5 a/ d, l: a2 w4 Q如果做為商品來設(shè)計(jì)就必須解決好兩個(gè)問題：
! @; _# o- I+ ~- P1 t8 R1、在不同速度緊急剎車的情況下如何保證伺乘人員安全的停止不倒問題。
/ A9 G9 ^- z. m( f2、要適應(yīng)不同高、矮、胖、瘦伺乘人員使用的問題。其實(shí)質(zhì)是不同重心導(dǎo)致的慣性矩參數(shù)變化的問題。
0 \; L  u5 Y% {: |! h.
解決第一個(gè)問題，則需要時(shí)實(shí)速度這個(gè)變量參與計(jì)算，既需要速度傳感器。
解決第二個(gè)問題，則需要重心高度這個(gè)變量參與計(jì)算。既需要測重傳感器和測重心高度傳感器。
.
很顯然，你給的鏈接中的設(shè)計(jì)缺少這兩方面的內(nèi)容。
/ ^' l7 f( ], n.
( p2 [3 {- c- V  jsyw   140204   07:48
+ M( C$ O5 N! E

Daniel1wang

咪嗪 發(fā)表于 2014-2-2 18:09
/ N& B& [& C+ _. p, N, ?1 r9 s這里是關(guān)于平衡電動車的視頻

1 _) p! m( B" b9 G3 m我看了一下，但我感覺這個(gè)站著有點(diǎn)累
  E" n8 ]% c. |. O" R1 H

邊塞風(fēng)光

看到商場里面有用這個(gè)巡邏的

野嘉森

螺旋線 發(fā)表于 2014-2-3 17:21
  l5 ~0 H) _; _7 K) A0 S- }社區(qū)里有玩這個(gè)的
+ o8 B$ ~1 d) Y他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網(wǎng)有詳盡的 ...

& A% v0 ?# `* F# X7 O卡爾曼濾波現(xiàn)在也是最基礎(chǔ)的一種了。
% h7 x2 m. t3 ~0 f+ D7 k& C" q

syw開門造車

civiling 發(fā)表于 2014-2-2 12:27
# w! H9 l/ ?& r6 t沒有親自玩過，我的一個(gè)師兄玩過，大型能站人的玩砸了，小型的能放小貓小狗的那種大小玩成了。
: X1 y3 f& `7 l0 R  j/ N這個(gè)東西， ...

3#樓civiling 網(wǎng)友好！
從你在3樓描述的情況看，你的那位師兄玩這個(gè)項(xiàng)目，知識量不夠……
.
% {. Y" p# W* t: T! c做這道題需要如下知識結(jié)構(gòu)：
運(yùn)動力學(xué)----建立數(shù)學(xué)模型
$ T0 T0 d5 V% E" G- L0 q3 E! @傳感器技術(shù)----模擬量采集
模、數(shù)轉(zhuǎn)換技術(shù)----編程得用數(shù)字量
制做控制板------
6 T9 B. ]5 `5 Q9 ^; c  l. W" n對控制板進(jìn)行PID編程----向伺服驅(qū)動器提供PID數(shù)字量。
伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)。
……
//*****************************************************
! S9 m, H) R4 n  w, t1 j- w+ p再有，從你描述的情況看，你的那位師兄理論力學(xué)方面的知識也不夠。
這道題要用到一個(gè)對本課題由為重要的角動量這個(gè)概念及公式：L=r×p    展開后為L=r*m*v   
" y: t/ t( w% p$ s( ML--角動量
% G) j) k4 M3 ^; Q, S2 k' A% ir--質(zhì)點(diǎn)到輪軸的距離
m--質(zhì)量
v--速度
//**************************************************
/ _7 {( E$ S$ }6 e& b! c對照上面的函數(shù)，你會看到，潘長江、姚明、陳魯豫、歌手韓紅，上四位同志使用同一款步行機(jī)，
3 J8 D- i8 B$ ~7 e, E, K% m他們各自的角動量是不一樣的，特別是其中的速度V更是隨時(shí)在變。
8 X3 b3 T' U; C- q所以，角動量是一個(gè)動態(tài)的隨時(shí)變化的矢量，對于所涉及的變量必須采用時(shí)實(shí)采集、運(yùn)算、處理，
& O8 s2 z2 m2 }1 n+ d1 o% R試圖單純的采用陀螺儀進(jìn)行角度補(bǔ)償肯定的失?。。。?font class="jammer">5 E# G) [* d- m! C4 ?
.
syw  140205  07:26
3 w1 {+ R$ a1 D9 ?

恁老廝

簡單實(shí)用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜

civiling

恁老廝 發(fā)表于 2014-2-5 21:03
# B$ e- f' U! z簡單實(shí)用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜

層主，這個(gè)是你們的產(chǎn)品嗎？說實(shí)話，我一直想做一個(gè)可以折疊了拉上公交地鐵的，這樣在上班時(shí)間比開車都方便。
2 b; p# K5 C4 x1 `$ `- J/ P