計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網上查了很多，沒找到實用的。
       由于剛入門，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！
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李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數，然后依次類推，到最后一個都算好了。

xjs9912

能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！

楊經保

第一步：設定負載大小
第二步：設定工況，多作幾種假設
- E" ?& U2 N$ n! ]; n* Q第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數
( E2 e/ b! x- G  y: K0 K5 q0 \第四步：根據第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機
8 d! R9 E8 a( o& S# ?- H第五步：將前一軸的總體質量+負載進行總和，計算負載在不同姿態下的不同慣量，在此不做合成運動計算
" A4 t' b6 C) V* M- D  ]將轉動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
第六步：重復第五步的計算方法
% d! @% L9 t/ x; q  z! F9 B# G接下就是就是計算后面各軸，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數。
機器人的動態特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮
% d" U+ z# e  q說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
還是多找些參考資料看看吧

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xjs9912

楊經保 發表于 2016-4-11 18:36
  T. |& N) k+ P3 Q. n. A$ X! _9 a" K第一步：設定負載大小
# O' V, E; \/ g$ \& L4 k9 b第二步：設定工況，多作幾種假設
1 h. s5 _. T) Y* Z. g9 G第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...

謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。
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（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現在已經找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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