六軸機(jī)械臂測試時機(jī)械抖動很厲害是怎么回事

火 [復(fù)制鏈接]

長夜未央

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發(fā)表于 2017-9-8 13:15:02 | 只看該作者

伺服電機(jī)的參數(shù)要調(diào)試的，這個建議你找伺服和系統(tǒng)的技術(shù)人員過來！

回復(fù) 問題專業(yè)，描述清楚伸手黨/灌水/看不懂

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陳536

12^#

發(fā)表于 2017-9-9 10:47:28 | 只看該作者

抖動撇開電機(jī),純機(jī)械結(jié)構(gòu)來說,是剛性與配合公差!

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蒙泰

13^#

發(fā)表于 2018-12-1 10:48:05 | 只看該作者

電源不穩(wěn)也會抖動，用充電的鋰電池就可以解決。

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大唐_BFOTg

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發(fā)表于 2018-12-6 14:02:05 | 只看該作者

進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

回復(fù) 問題專業(yè)，描述清楚伸手黨/灌水/看不懂

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去1111

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發(fā)表于 2019-9-29 09:10:25 | 只看該作者

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風(fēng)仔很忙

16^#

發(fā)表于 2019-9-29 09:42:16 | 只看該作者

抖動的原因從機(jī)械和控制的角度出發(fā)，有以下的可能：
1，機(jī)械手的整體剛度不足，快速運動存在抖動，需要了解ROBOT的材料，結(jié)構(gòu)參數(shù)，電機(jī)減速器的慣量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我覺得也是最主要的因素，也是最難解決，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法，從編程角度出發(fā)，就需要了解其陀機(jī)的嵌入式代碼還有它的控制算法。