飛控系統構成以及故障分析

濤叔叔

飛控： FCU  飛行控制中心   

          PMU 電源管理模塊   降壓給飛控供電以及監測電壓        

          IMU 慣性導航單元  加速度計/  陀螺儀

             氣壓計  

          LED  燈模塊 顯示飛控整體狀態

          GPS 衛星導航模塊   

             RTK 差分      

          Compass 磁羅盤   

             OSD 視頻疊加模塊

             數傳

IMU:加速度計檢測物體在載體坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺儀檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態。IMU對震動非常敏感，機架剛性不夠則可能引起加速度計數值誤差大，機器出現串高油門不可控，直接無動力摔機等情況。

GPS：衛星星號透過大氣層云層等信號衰弱定位精度不高誤差大，丟星概率高。丟星分完全丟星和部分丟星。完全丟星大多數飛控會自動切換到姿態模式，不完全丟星比較危險會造成飛機快速沖向一邊。

RTK是用一個已知坐標的地面端跟運動中的飛機進行差值運算提高運動端的定位精度，定位精度由米級提高到厘米級。但是成本較高。

COMPASS：磁羅盤就是電子指南針，地球磁場有方向性，磁羅盤基于地球磁場獲取飛行器方向。缺點地球磁場比較微弱，很容易受外界磁場干擾。磁羅盤受到干擾會造成飛機繞圈，自懸飛丟。

- O& Z* U# |" o# P& q) C  Z- p4 _

濤叔叔

氣壓計：氣壓計是一個壓敏光敏元件，一般飛控會用海綿遮住，防止外界光線及氣流干擾，如果氣壓計不做處理裸露會造成飛機定高不好飛航線高度難控制。

水秀天藍

樓主你頭像上只有三個風扇反扭力怎么平衡？